XB系列谐波传动减速机.docx
《XB系列谐波传动减速机.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《XB系列谐波传动减速机.docx（36页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
XB系列谐波传动减速机
XB系列谐波传动减速机
类型、特点和适用范围
谐波传动减速器是利用柔性元件可控制的弹性变形来传递运动和动力的机械传动装置。
它具有传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动
等特点。
由于谐波传动减速器具有许多优点，现已广泛应用于空间技术、能源、电子工业、石油化工、军事工业、机器人、假肢、机床、仪器
仪表、纺织机械、印刷机械、包装机械、起重运输机械、医疗器械、食品加工机械等领域。
1）结构型式
谐波传动减速器包括三个基本构件：
波发生器、柔轮、刚轮（如图i所示）。
三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从
动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。
刚轮
谐波传动时速裁的三个金本附件
图i
（2）工作原理
谐波传动减速器的工作原理如图2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下
产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。
在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。
由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。
由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。
单）[c）d）
波发生爆转动一周乘轮向相反方向转过酒个宙的角度
图2
（1）产品的分类及结构特点
1）XB1系列（GB/T14118-93）XBI系列是谐波传动减速器中是最常见，也是使用最广泛的一类，其主要结构特点是采用杯状柔轮，刚轮比柔轮多两个齿，见图3及图4所示。
2）XB3系列XB3系列为扁平式，采用齿环柔轮，和两个刚轮，其中输入刚轮比柔轮多两个齿，输出刚轮的齿数与柔轮的相同。
整体
轴向尺寸较短，适用于轴向尺寸较受限制的场合，其结构及主要特点如图5、图6、图7所示。
3）XBF系列XBF系列中包括XBF2和XBF3系列，均为相位调节器用谐波传动减速器系列，多用于印刷包装机械之中，其规格和额定值可参考XB3扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值表，其结构是采用齿环柔轮、双排柔轮轴承，结构特点见图8及9所示。
4）XB2系列XB2系列即速比在2000〜100000范围内的内啮复波谐传动减速器，其主要特点是传动比特大，采用双排齿环形柔轮，双排柔性轴承结构。
5）R系列R系列谐波传动减速器是高精度谐波传动产品，其外形及安装与XB1系列相同，但精度较高（空回及运动误差均小于3',）选
用时规格及其他技术能可参考XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。
用户可根据自身需要选择以上各系列产品，即可选用减速器整机也可根据需要选用减速器组件。
XB1单级谐波传动减速器的规格和额定数值见表1。
表1单级谐波传动减速器的规格和额定数值表
机
型
传动
比
输入车t速3000r/min
输入车t速1500r/min
输入车t速1000r/min
输出转矩
/（Nm）
输出转速
/（r/min）
输入功率
/kw
输出转矩
/（Nm）
输出转速
/（r/min）
输入功率
/kw
输出转矩
/（Nm）
输出转速
/（r/min）
输入功率
/kw
25
63
2.0
47.6
0.031
2.5
23.8
0.008
2.5
15.9
0.005
64
4.5
46.9
0.025
4.5
23.4
0.012
4.5
15.6
0.008
32
80
5.0
37.5
0.025
5.5
18.8
0.013
5.5
12.5
0.009
80
12.0
37.5
0.059
12.0
18.8
0.029
12.0
12.5
0.019
40
100
15.0
30
0.059
16.5
15
0.031
17.0
10
0.021
80
25
37.5
0.123
25
18.8
0.059
25
12.5
0.039
84
25
35.7
0.117
25
17.9
0.056
25
11.9
0.037
50
100
30
30
0.118
33
15
0.062
33.6
10
0.041
125
30
24
0.097
37.5
12
0.058
43.5
8
0.044
80
40
37.5
0.197
40
18.8
0.094
40.0
12.5
0.062
100
50
30
0.197
55
15
0.104
56.0
10
0.069
60
120
50
25
0.169
62.5
12.5
0.101
72.5
8.3
0.074
150
50
20
0.140
62.5
10
0.085
72.5
6.7
0.062
160
50
18.8
0.139
62.5
9.4
0.078
72.5
6.3
0.057
80
100
37.5
0.493
100
18.8
0.235
100
12.5
0.153
100
120
30
0.473
132
15
0.248
135
10
0.165
80
135
120
22.2
0.363
150
11.2
0.215
175
7.5
0.163
160
120
18.8
0.312
150
9.4
0.185
175
6.3
0.140
200
120
15
0.264
150
7.5
0.156
175
5
0.118
80
200
37.5
0.986
200
18.8
0.469
200
12.5
0.305
84
200
35.7
0.939
200
17.9
0.447
200
11.9
0.291
100
240
30
0.947
265
15
0.497
270
10
0.330
100
125
240
24
0.777
300
12
0.462
300
8
0.300
160
240
18.8
0.624
300
9.4
0.370
300
6.3
0.240
168
240
17.9
0.594
300
8.9
0.352
300
5.95
0.228
200
240
15
0.527
300
7.5
0.312
300
5
0.202
80
360
37.5
1.775
360
18.8
0.844
360
12.5
0.549
100
450
30
1.775
495
15
0.929
505
10
0.617
120
450
25
1.518
550
12.5
0.881
600
8.3
0.625
1201
150
450
20
1.25
550
10
0.723
600
6.67
0.513
160
450
18.8
1.169
550
9.4
0.678
600
6.3
0.481
200
450
15
0.989
550
7.5
0.572
600
5
0.405
80
100
134
800
900
1000
18.8
15
11.2
1.876
1.689
1.435
800
1015
1150
12.5
10
7.5
1.221
1.282
1.073
1601
160
200
267
1000
1000
1000
9.4
7.5
5.6
1.233
1.040
0.823
1150
1150
1150
6.3
5
3.8
0.921
0.776
0.614
80
1500
18.8
3.518
1500
12.5
2.289
100
1800
15
3.377
2000
10
2.442
200
125
2000
12
3.077
2300
8
2.301
168
2000
8.9
2.348
2300
6
1.755
200
2000
7.5
2.079
2300
5
1.552
250
2000
6
1.758
2300
4
1.311
80
2500
18.8
5.863
2500
12.5
3.816
100
3500
15
6.567
3650
10
4.457
120
3500
12.5
5.609
4000
8.3
4.169
250
150
3500
10
4.602
4000
6.7
3.419
160
3500
9.4
4.315
4000
6.3
3.205
200
3500
7.5
3.638
4000
5
2.699
250
3500
6
3.077
4000
4
2.280
315
3500
4.8
2.514
4000
3.17
1.920
XB1系列单级谐波传动减速器外形及安装尺寸见图3和表2
XB1单鳗谐波伸动械速器外形及发装尺寸网
图3
表2XB1
系列谐波传动减速器外形及安装尺寸
（mm）
机型
d
（h7）
d1
（js6）
d2
（h7）
d3
D
D1
（h7）
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
25
4
6
8
M4
25
30
40
43
85
8
12
22
45
50
键1X1.4M
键C2X10
32
6
10
12
M5
32
45
50
55
115
12
16
33
55
60
键2X8
键C4X14
40
8
12
15
M5
40
50
60
66
140
16
22
38
65
72
键3X12
键C5X18
50
10
14
18
M6
50
60
70
76
170
18
30
43
75
82
键3X15
键C6X25
60
14
18
22
M6
60
68
85
100
194
18
35
47
90
98
键5X14
键C6X32
80
14
18
30
M10
80
85
115
130
243
20
44
62
122
144
键5X16
键C8X40
100
16
24
35
M12
100
100
135
155
293
24
53
67
145
167
键5X20
键C10X50
120
18
24
45
M14
120
120
170
195
350
28
68
82
185
240
键6X24
键C14X62
160
24
40
60
M20
160
140
220
245
443
38
88
91
235
290
键8>32
键C18X80
200
30
50
80
M24
200
180
270
300
538
48
108
115
285
340
键8M0
键C22X100
250
35
60
95
M27
240
215
330
360
669
60
128
156
345
423
键10X50
键C25X120
注：
1.25机型A栏：
键按GB1109-96选用
o
2.其余的键按GB1096-96选用c
XB1单级谐波传动减速器组件外形及安装尺寸见图4和表3
图4
表3XB1系列谐波传动减速器（mm）
机型
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
50
47-0.010-0.029
50
小50.9
小32
①怡0。
18。
4
1.5
12：
624
16
5^0.015
60
（j）8-0.012-0.034
55
小61
小40
小250.0210
5
2
14
628
18
6^0.015
80
（J）11-0.012-0.034
70
小82
小52
小300.0210
5
2
18：
628
20
6^0.015
100
（））13—0.014-0.039
95
小102
小65
小320.0250
10
2
24
小36
24
8^0.018
120
小17产14-0.039
110
小123
小80
J400.0250
10
2
28
小36
28
8^0.018
160
小22-0.015-0.044
155
小163
小104
小560.0300
15
2
38
小56
40
12此021
200
427-0.017-0.049
185
小204
小130
小700.0300
15
2
46
小70
50
14此021
250
333-0.017-0.049
230
小245
小160
小800.0350
20
6.5
55
小85
60
18此021
机型
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
X
50
16.3+0.10
小140.0180
小24
小62
小4.5
M4
小严0
1寸0.12c
小30
小4.5
M3
12
60
20.8+0.10
小180.0180
小32.5
小75
小5.5
M5
小+0.120
小才0.120
小5.5
M5
13.5
80
20.8+0.10
小180.0180
小41
小100
小6.5
M6
+0.120
M0.120
小6.5
M6
14
100
27.3+0.20
小240^210
小48
小120
小9
M8
小+0.150
6扑150
小9
M8
16.5
120
27.3+0.20
小240^210
小60
小150
小11
M10
小100.150
0100.150
小13
M10
19
160
43.3+0.20
小400.0250
小80
小195
小13
M12
J120.180
J100.150
小13
M10
28
200
53.8+0.20
小500^250
小100
小240
小18
M16
小160.180
小120.180
小17
M12
35
250
64.4+0.20
40+0.0250
小120
小295
小21
M18
小120.180
小2出0210
小21
M20
42
扁平式谐波减速器的规格和额定数值见表4o
表4XB3扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值
机型XB3
传动比
最高输入转速/（r/min）
输入车t速3000r/min
半流体润滑脂
油润滑
输入功率/kw
输出转速
输出转矩/（Nm）
25
64
3500
8000
0.09
46.88
1.2
32
64
80
3500
6000
0.023
0.022
46.88
37.50
3.0
3.5
40
66
80
102
3500
6000
0.060
0.051
0.051
45.45
37.50
29.41
8.0
8.0
10
80
0.096
37.50
15
84
0.092
35.71
15
50
100
3500
5000
0.092
30
18
120
0.085
25
20
126
0.081
23.81
20
80
0.160
37.50
25
100
0.154
30
30
60
120
3000
5000
0.137
25
32
150
0.134
20
36
160
0.126
18.75
36
80
0.353
37.50
55
100
0.359
30
70
80
135
3000
4500
0.332
22.22
80
160
0.297
18.75
85
200
0.238
15
85
80
0.641
37.50
100
84
0.610
35.71
100
100
0.615
30
120
100
125
3000
4500
0.554
24
135
160
0.524
18.75
150
168
0.499
17.86
150
80
1.154
37.50
180
100
1.128
30
220
120
1.068
25
250
120
150
2500
3500
1.044
20
280
160
0.979
18.75
280
200
0.783
15
280
80
1.420
18.75
480
100
1.278
15
540
*160
135
1750
2500
1.148
11.19
625
160
1.041
9.38
650
200
0.833
7.50
650
注：
*160机型为输入转速为1500r/minj时的数值。
XB3扁平式谐波传动减速器（25〜60机型）外形及安装尺寸见图5和表5
XLg必平工沙谀曾动曝迷4机型）外光及安装尺寸用
图5
表5XB3扁平式谐波传动减速器（25〜60机型）外形及安装尺寸
（mm）
机型
d
（h7）
d1
（js6）
d2
（h7）
d3
D
D1
（h7）
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
Hi
A
C
25
4
6
8
M4
25
30
40
53
71
8
12
17.5
50
59
键1X1.44
键C2X10
32
6
10
12
M5
32
45
50
64
98.5
12
16
30
60
69
键2>8
键C4X14
40
8
12
15
M5
40
50
60
76
114
14.5
20
31
70
82
键3X12
键C5X18
50
10
14
18
M5
50
60
70
85
134
18
24
39
81
93
键3X15
键C6X25
60
14
18
22
M6
60
68
85/87
104
150
18
30
42
98
111
键5X14
键C6X32
XB3扁平式谐波传动减速器（80〜160机型）外形及安装尺寸见图6和表6
图6
表6扁平式谐波传动减速器（80〜160）机型外形及安装尺寸（mm）
机型
d
（h7）
d1
（js6）
d2
（h7）
d3
D
Di
（h7）
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
80
14
18
30
M10
80
85
115
140
174
19.5
36
48
130
148
键5X16
键C8X40
100
16
24
35
M12
100
100
135
165
229
24
45
62
155
182
键5X20
键C10X50
120
18
24
45
M14
120
120
170
205
274
27.5
58
73
190
250
键6X24
键C14X62
160
24
40
60
M20
160
140
220
260
322
37.5
68
84
245
308
键8X32
键C18X80
XB3扁平式谐波传动减速器组件外形及安装尺寸见图7和表7
XB3扁平式净波传动雕建寤组件外形及安装尺寸图
图7
机型
传动比
A
（G6）
B
C
C1
D
E
F
Lh
Sh
25
64
小40
4.5
0.5
9.5
7
10
2.5
小12
32
64
80
小50
5
0.5
10.5
8
11
2.5
小16
40
6680
102
小60
6
0.5
12.5
9.5
3
小21
升级会员 