XB系列谐波传动减速机.docx

1、XB系列谐波传动减速机XB系列谐波传动减速机类型、特点和适用范围谐波传动减速器是利用柔性元件可控制的弹性变形来传递运动和动力的机械传动装置。它具有传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动等特点。由于谐波传动减速器具有许多优点，现已广泛应用于空间技术、能源、电子工业、石油化工、军事工业、机器人、假肢、机床、仪器仪表、纺织机械、印刷机械、包装机械、起重运输机械、医疗器械、食品加工机械等领域。1)结构型式谐波传动减速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮 (如图i所示)。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实

2、现减速或增速(固定传动比)，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。刚轮谐波传动时速裁的三个金本附件图i(2)工作原理谐波传动减速器的工作原理如图 2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆 长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧， 称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的 齿数

3、少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。单) c) d)波发生爆转动一周乘轮向相反方向转过酒个宙的角度图2(1)产品的分类及结构特点1)XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是谐波传动减速器中是最常见，也是使用最广泛的一类，其主要结构特点是采用杯状柔轮，刚轮 比柔轮多两个齿，见图 3及图4所示。2)XB3系列XB3系列为扁平式，采用齿环柔轮，和两个刚轮，其中输入刚轮比柔轮多两个齿，输出刚轮的齿数与柔轮的相同。整体轴向尺寸较短，适用于轴向尺寸较受限制的场合，其结构及主要特点如图 5、图6、图7所示。3)XBF系列XBF系列中包括XBF2

4、和XBF3系列，均为相位调节器用谐波传动减速器系列，多用于印刷包装机械之中，其规格和额 定值可参考XB3扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值表，其结构是采用齿环柔轮、双排柔轮轴承，结构特点见图 8及9所示。4)XB2系列XB2系列即速比在2000100000范围内的内啮复波谐传动减速器，其主要特点是传动比特大，采用双排齿环形柔轮，双 排柔性轴承结构。5)R系列R系列谐波传动减速器是高精度谐波传动产品，其外形及安装与 XB1系列相同，但精度较高(空回及运动误差均小于 3,)选用时规格及其他技术能可参考 XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。用户可根据自身需要选择以上各系列产品，即可选用

5、减速器整机也可根据需要选用减速器组件。XB1单级谐波传动减速器的规格和额定数值见表 1。表1单级谐波传动减速器的规格和额定数值表机型传动比输入车t速3000r/min输入车t速1500r/min输入车t速1000r/min输出转矩/(N m)输出转速/(r/min)输入功率/kw输出转矩/(N m)输出转速/(r/min)输入功率/kw输出转矩/(N m)输出转速/(r/min)输入功率/kw25632.047.60.0312.523.80.0082.515.90.005644.546.90.0254.523.40.0124.515.60.00832805.037.50.0255.518.80

6、.0135.512.50.0098012.037.50.05912.018.80.02912.012.50.0194010015.0300.05916.5150.03117.0100.021802537.50.1232518.80.0592512.50.039842535.70.1172517.90.0562511.90.0375010030300.11833150.06233.6100.04112530240.09737.5120.05843.580.044804037.50.1974018.80.09440.012.50.06210050300.19755150.10456.0100.06

7、96012050250.16962.512.50.10172.58.30.07415050200.14062.5100.08572.56.70.0621605018.80.13962.59.40.07872.56.30.0578010037.50.49310018.80.23510012.50.153100120300.473132150.248135100.1658013512022.20.36315011.20.2151757.50.16316012018.80.3121509.40.1851756.30.140200120150.2641507.50.15617550.118802003

8、7.50.98620018.80.46920012.50.3058420035.70.93920017.90.44720011.90.291100240300.947265150.497270100.330100125240240.777300120.46230080.30016024018.80.6243009.40.3703006.30.24016824017.90.5943008.90.3523005.950.228200240150.5273007.50.31230050.2028036037.51.77536018.80.84436012.50.549100450301.775495

9、150.929505100.617120450251.51855012.50.8816008.30.625120 1150450201.25550100.7236006.670.51316045018.81.1695509.40.6786006.30.481200450150.9895507.50.57260050.40580100134800900100018.81511.21.8761.6891.4358001015115012.5107.51.2211.2821.073160 11602002671000100010009.47.55.61.2331.0400.8231150115011

10、506.353.80.9210.7760.61480150018.83.518150012.52.2891001800153.3772000102.4422001252000123.077230082.30116820008.92.348230061.75520020007.52.079230051.552250200061.758230041.31180250018.85.863250012.53.8161003500156.5673650104.457120350012.55.60940008.34.1692501503500104.60240006.73.41916035009.44.3

11、1540006.33.20520035007.53.638400052.699250350063.077400042.28031535004.82.51440003.171.920XB1系列单级谐波传动减速器外形及安装尺寸见图 3和表2XB1单鳗谐波伸动械速器外形及发装尺寸网图3表 2 XB1系列谐波传动减速器外形及安装尺寸(mm)机型d(h7)d1(js6)d2(h7)d3DD1(h7)D2D3LL1L2L3HH1AC25468M42530404385812224550键 1 X1.4 M键 C2X103261012M5324550551151216335560键2X8键 C4X144081

12、215M5405060661401622386572键 3X12键 C5X1850101418M6506070761701830437582键 3X15键 C6X2560141822M66068851001941835479098键 5X14键 C6X3280141830M108085115130243204462122144键 5X16键 C8 X40100162435M12100100135155293245367145167键 5X20键 C10X50120182445M14120120170195350286882185240键 6X24键 C14X62160244060M201601

13、40220245443388891235290键 8 32键 C18X80200305080M2420018027030053848108115285340键8M0键 C22X100250356095M2724021533036066960128156345423键 10X50键 C25X120注：1. 25机型A栏：键按GB1109-96选用o2.其余的键按GB1096-96选用cXB1单级谐波传动减速器组件外形及安装尺寸见图 4和表3图4表3 XB1系列谐波传动减速器 (mm)机型ABCDEFGHIJK504 7-0.010-0.02950小 50.9小32怡0。18。41.512：624

14、1650.01560（j） 8-0.012-0.03455小61小40小 250.021052146281860.01580（J）11-0.012-0.03470小82小52小 300.02105218：6282060.015100（）130.014-0.03995小102小65小 320.025010224小362480.018120小 17产14-0.039110小123小80J 400.025010228小362880.018160小 22-0.015-0.044155小163小104小 560.030015238小564012 此0212004 27-0.017-0.049185小20

15、4小130小 700.030015246小705014 此0212503 33-0.017-0.049230小245小160小 800.0350206.555小856018 此021机型LMNOPQRSTUX5016.3+0.10小 140.0180小24小62小4.5M4小严01 寸0.12c小3 0小4.5M3126020.8+0.10小 180.0180小 32.5小75小5.5M5小 +0.120小才0.120小5.5M513.58020.8+0.10小 180.0180小41小100小6.5M6+0.120M0.120小6.5M61410027.3+0.20小 240210小48小1

16、20小9M8小 +0.1506 扑150小9M816.512027.3+0.20小 240210小60小150小11M10小 100.1500 100.150小13M101916043.3+0.20小 400.0250小80小195小13M12J 120.180J 100.150小13M102820053.8+0.20小 500250小100小240小18M16小 160.180小 120.180小17M123525064.4+0.204 0+0.0250小120小295小21M18小 120.180小2出0210小21M2042扁平式谐波减速器的规格和额定数值见表 4o表4 XB3扁平式谐波

17、传动减速器的规格和额定数值机型XB3传动比最高输入转速/(r/min)输入车t速3000r/min半流体润滑脂油润滑输入功率/kw输出转速输出转矩/(N m)2564350080000.0946.881.2326480350060000.0230.02246.8837.503.03.5406680102350060000.0600.0510.05145.4537.5029.418.08.010800.09637.5015840.09235.711550100350050000.09230181200.08525201260.08123.8120800.16037.50251000.154303

18、060120300050000.13725321500.13420361600.12618.7536800.35337.50551000.359307080135300045000.33222.22801600.29718.75852000.2381585800.64137.50100840.61035.711001000.61530120100125300045000.554241351600.52418.751501680.49917.86150801.15437.501801001.128302201201.06825250120150250035001.044202801600.979

19、18.752802000.78315280801.42018.754801001.27815540*160135175025001.14811.196251601.0419.386502000.8337.50650注：*160机型为输入转速为1500r/minj时的数值。XB3扁平式谐波传动减速器（2560机型）外形及安装尺寸见图 5和表5XLg必平工沙谀曾动曝迷4机型）外光及安装尺寸用图5表5 XB3扁平式谐波传动减速器（2560机型）外形及安装尺寸(mm)机型d(h7)d1(js6)d2(h7)d3DD1(h7)D2D3LL1L2L3HHiAC25468M4253040537181217.

20、55059键 1 X1.4 4键 C2X103261012M53245506498.51216306069键28键 C4X144081215M54050607611414.520317082键 3X12键 C5X1850101418M5506070851341824398193键 3X15键 C6X2560141822M6606885/8710415018304298111键 5X14键 C6X32XB3扁平式谐波传动减速器（80160机型）外形及安装尺寸见图 6和表6图6表6扁平式谐波传动减速器（80160）机型外形及安装尺寸 （mm）机型d(h7)d1(js6)d2(h7)d3DDi(h7

21、)D2D3LL1L2L3HH1AC80141830M10808511514017419.53648130148键 5X16键 C8X40100162435M12100100135165229244562155182键 5X20键 C10X50120182445M1412012017020527427.55873190250键 6X24键 C14X62160244060M2016014022026032237.56884245308键 8X32键 C18X80XB3扁平式谐波传动减速器组件外形及安装尺寸见图 7和表7XB3扁平式净波传动雕建寤组件外形及安装尺寸图图7机型传动比A(G6)BCC1DEFLhSh2564小404.50.59.57102.5小12326480小5050.510.58112.5小164066 80102小6060.512.59.53小21