KUKA试题5.docx
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KUKA试题5
一、单项选择题（本大题共20小题。
每小题1分，共20分）
1、下列外部自动输出端RK9的含义（D）
A、编程运行B、单步运行。
C、语句吻合D、自动运行
2、机器人TP面板中R绿灯表示什么意思？
（B）
A、运行至工作程序的最后一条B、工作程序正在运行
C、运行至工作程序的第一条D、没有选定工作程序
3、机器人零点丢失后会有什么后果？
（A）
A、仅能单轴运行B、仅能在规定路径上运行
C、仅能用专用装置驱动D、机器人不能运动
4、机器人面板上的提示符号
是什么意思？
（B）
A、状态性提示B、说明性提示C、确认性提示D、对话信息
5、标准KRC2控制柜（不增加控制柜的情况下）可扩展到几轴？
（B）
A、2轴B、8轴C、10轴D、12轴
6、经常会被调用的信号序列我们通常将它编入到什么程序里（B）
A、FLOGEB、MACROC、UPD、MACROSPS
7、菲利克斯模块IBSRL24DIO8-8-8LK中的“24”表示什么意思（D）
A、模块占24位B、模块出厂ID号为24
C、模块有24个接口D、模块电压为24V
8、SAK指的是什么意思？
（C）
A、机器人在原位B、机器人在运行
C、机器人在运动轨迹上D、机器人暂停运动
9、正常情况下机器人六轴可以运行多少度？
（C）
A、180°B、360°C、大于360°D、90°
10、KUKA机器人操作面板又叫做什么？
（A）
A、KCPB、TPC、MPD、PHG
11、OUTB22=5中“5“表示什么含义？
（C）
A、网络中的第5个设备B、网络中的第5个网段
C、设备在网络中的第5个字节D、设备在网络中的第5个字
12、程序被修改后你需要做什么？
（D）
A、程序需再次进入B、控制系统需再次被引导
C、重新命名D、降低速度，测试程序
13、下列哪一个操作面板的按键可以实现窗口的选择切换（A）
A、B、C、D、
14、更改语言需要在哪个菜单下操作（A）
A、编辑-设置B、配置-设置C、文件-更改D、显示-窗口
15、出厂情况下机器人工具坐标系原点在哪儿？
（D）
A、机器人底座中心B、机器人外部某一个点
C、机器人六轴关节处D、机器人六轴法兰盘中心
16、笛卡尔坐标系中与XYZ对应的旋转运动是_____？
（C）
A、A-B-CB、B-C-AC、C-B-AD、C-A-B
17、机器人电机的旋转变压器旋转一圈发出多少个脉冲？
（C）
A、1024B、2048C、4096D、512
18、机器人控制SCA涂胶设备，涂胶量由机器人发出的什么控制？
（B）
A、数字量B、模拟量C、二进制数D、M位
19、强制数字量输出信号，需要在下列哪项操作中进行？
（C）
A、显示-输入输出端B、配置-输入输出端
C、显示-诊断D、显示-修改变量
20、指令“Anakonst”是什么意思？
（C）
A、方形波模拟电压B、同速度成正比的模拟电压
C、恒定的模拟电压D、同速度成反比的模拟电压
二、多项选择题（本大题共5小题，每题2分，共10分）
21、在进行机器人保养时，为防止未经许可的重新开机可采取下列哪些措施（ABE_
A、挂安全锁B、贴警示标签C、保持自动状态
D、移动机器人到安全区域E、按下机器人急停开关
22、下列哪几项在“显示”菜单下（ABD）
A、计数器B、变量C、杂项D、诊断E、开关/选项
23、机器人工艺移动方式（BD）
A、PTPB、KLINC、CIRCD、KCIRCE、CALL
24、下列哪些选项属于操作符（ABCD）
A、+B、>C、关D、&E、BIN1
25、KRC2系统的机器人在ESC诊断中可以监控以下哪几部分的运行情况（BCE）
A、KSDB、ESC板C、RDW卡D、KPS-600E、KCP
三、填空题（本大题共10道小题，每空1分，共10分）
26、在做保养和修理工作之前必须_______，以防止机器人被未经允许的误动作。
27、所有在机器人系统的危险区域内工作的人员必须穿戴_______和用品。
28、机器人更换不同类型的工具后应做________，从而使机器人识别工具重心。
29、Windows95和实时系统Vxworks之间通讯时需要________。
30、机器人的每根轴的电机上都装有__________，它不间断地检测每根轴的角度。
31、如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成__________才能运行机器人。
32、机器人铭牌上#KR2210L1502SC2FLRZH210中“FLR”表示机器人的安装方式为_______。
33、KPS-600中LED2与LED3的红灯同时亮说明控制器出现了___________。
34、在做机器人零点校正时________轴必须同时校正。
35、在程序运行时，我们可以通过操作面板上的软件选择程序运行方式为运行或连续运行。
四、名词解释（本大题共5小题，每题2分，共10分）
36、KCP
37、MFC。
38、KVGA。
39、VKRC2。
40、$MOVE_ENABLE。
5、简答题（本大题共5小题，每题6分，共30分）
41、工具测量的目的及测量的前提条件？
42、用ABC-2测量工具坐标系的步骤？
43、机器人故障分析和排除的基本步骤？
44、更换RDW卡后我们需要做什么？
45、当系统机器人类型与实际机器人本体类型不一致时会出现什么提示，我们如何处理？
6、计算题（本大题共2小题，每题10分，共20分）
46、描述下列机器人电柜上接口的用途
46、下面是一套大众标准机器人焊接程序的一部分，描述此段程序中语句的用途与意义。
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]F
FBONL=M1&E49
A195=EIN
--A-71-L--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP
FBONL=M1&E49
1:
bin1（EIN）=3524
2:
SPSMAKRO80=EIN
3:
SPSMAKRO4=EIN
4:
bin1（EIN）=3523
参考答案及评分标准（题1答案）
一、单项选择题（本大题共20小题，每小题1分，共20分）
1
D
2
B
3
A
4
B
5
B
6
B
7
D
8
C
9
C
10
A
11
C
12
D
13
A
14
A
15
D
16
C
17
C
18
B
19
A
20
C
二、多项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分）
21、ABE22、ABD23、BD24、ABCD25、BCE
三、填空题（本大题共10小题，每题1分，共10分）
26、关闭机器人系统27、防护服装（1分）
28、Payloud
30、旋转变压器
32、地面安装33、内部急停（1分）
34、4,5,6
四、名词解释（本大题共5小题，每题2分，共10分）
36、KUKA机器人操作屏，KUKACONTROLPANEL的缩写。
37、多功能卡：
包括系统的输入输出和用户的输入输出，以及一个以太网控制器。
38、KUKA视频图像显示卡。
39、VWKUKARobterContral2的缩写，即大众库卡机器人控制器，“2”为控制系统版本。
40、一个参数变量信号约定为”外部自动允许”。
41、答：
目的：
通过工具测量，可以测出工具的TCP点和规定其运动方向，能够方便我们今后的编程.可以存储16个以内的工具及工件的参数.
前提：
1.装载了正确的机械数据2.所有轴都必须正确地经过校正3.不能已有程序被选定
4.选定了运行方式单步T1或单步T2
42、答：
第一步:
将把工具的工作方向告诉控制器，为此首先以TCP（工具参照点）驶近一个任意的参考点。
第二步:
在X负方向上取一点向X正方向移动，确定的方向为X方向。
第三步:
在Y正方向上取一点向Y负方向运动，确定Y方向
43、答：
准确分析故障现象
●故障产生时间?
在信息窗里显示什么故障信息?
（1分）
●故障现象使人想起硬件问题?
–检查电源模块，DSE，RDW，KSD等LED。
–检查连接电缆
●外部接口信号丢失了吗?
–检查X11
●是偶发故障吗?
44、答：
1.首先选择A,将RDW设为缺省值2.每根轴都手动一下,速度应低于10%
3.选择3（0）,RDW偏置和对称补偿.offset值应在正负2000之间.对称性应在+18000致+27000之间,如果出现Encoderfalluraxis5,说明对称有故障.
45、答：
报警信息有
1.机器人编号不等于精凋文件
2.配制机器人编号-机器人名字编程3.机器人参数不等于机器人类型
处理方法：
更改机器人名字（可以自己定义）和机器人序列号（和本体一致）机器人将会把现场实际机器人的参数存储到系统内部,使控制器和实际设备保持一致.
六、计算题（本大题共2小题，每题10分，共20分）
46、X01:
服务插座
XS1:
电源接口XS20:
轴1至6的电机插头（XS2:
外围设备接头（1分）
XS3:
外围设备插头XS4:
各种总线通道X21:
轴1至8的数据传送导线插头X19:
KCP插头X7.1-X7.3:
扩展电机插头
47、答：
第1点为点到点移动，速度为100%，无轨迹逼近，加速度为100%
工具号位1，SPS触发时间点为0FBONL开行条件为M1和E49A195=EIN输出195打开A-71-L是程序注释
第2点为点到点移动，速度为100%，无轨迹逼近，加速度为100%
工具号位1，SPS触发时间点为0FBONL开行条件为M1和E49bin1（EIN）=3524二进制1输出值为3524
SPSMAKRO80=EIN调用宏程序80SPSMAKRO4=EIN调用宏程序4
bin1（EIN）=3525二进制1输出值为3525
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