步进电机角度控制.docx
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步进电机角度控制
步进电机角度控制
1.编程控制步进电机顺时针行走，180度（角度显示在七段LED上），3秒后行走45度（显示角度），3秒后行走90度（显示角度），3秒后行走180度，依次循环。
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definePA0x60
#definePB0x61
#definePC0x62
#defineCTRL0x63
ucharpai[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};
ucharteble[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
uintm=0;
uchara3,a2,a1,a0=0;
voiddelay（uintxms）
{
uinti,j;
for（i=xms;i>0;i--）{
for（j=110;j>0;j--）;}
}
voiddisplay（）
{
outp（PA,teble[a0]）;
outp（PB,0x07）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a1]）;
outp（PB,0x0b）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a2]）;
outp（PB,0x0d）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a3]）;
outp（PB,0x0e）;
delay（10）;
}
voidzhuan（uintzz）
{
uinttemp,i,j;
a3=zz/1000
a2=（zz%1000）/100;
a1=（zz%100）/10;
a0=（zz%10）;
temp=（uint）（zz/15*4）;
for（i=temp;i>0;i--）
{
for（j=3;j>0;j--）
display（）;
outp（PC,pai[m]）;
m++;
if（m>7）
m=0;
}
}
voidmain（）
{
inti;
outp（CTRL,0x88）;
while
（1）
{
zhuan（180）;
for（i=75;i>0;i--）
display（）;
zhuan（45）;
for（i=75;i>0;i--）
display（）;
zhuan（90）;
for（i=75;i>0;i--）
display（）;
}
}
2.完成A/D转换实验并把转换结果在七段LED上显示出来。
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definePA0x60
#definePB0x61
#definePC0x62
#defineCTRL0x63
#defineAD0x00
ucharpai[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};
ucharteble[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
uintm=0;
uchara3,a2,a1,a0;
voiddelay（uintxms）
{
uinti,j;
for（i=xms;i>0;i--）{
for（j=110;j>0;j--）;}
}
voiddisplay（）
{
outp（PA,teble[a0]）;
outp（PB,0x07）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a1]）;
outp（PB,0x0b）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a2]）;
outp（PB,0x0d）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a3]）;
outp（PB,0x0e）;
delay（10）;
}
voidmain（）
{
inttemp=0;
outp（CTRL,0x88）;
while
（1）
{
outp（AD,0x0d）;
temp=inp（AD）;
a3=0;
a2=0;
a1=temp/16;
a0=（temp%16）;
display（）;
}
}
3.如实验指导书（3）。
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definePA0x60
#definePB0x61
#definePC0x62
#defineCTRL0x63
#defineAD0x00
ucharpai[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//正转电机时序
ucharpai_fan[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//反转电机时序
ucharteble[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,//数码管段选
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
uintjiao[]={0,0,0};//贮存三次设置的电机角度
uintm=0;//记录电机相序
uintdisp;//数码管显示的数值
uintset_flag,jiao_max,jiao_now,change_flag=1,zhuan_flag;
uintqian,bai,shi,ge;
voiddelay（uintxms）//延时函数，约一毫秒
{
uinti,j;
for（i=xms;i>0;i--）{
for（j=110;j>0;j--）;}
}
voiddisplay（）//显示子程序
{
uchara3,a2,a1,a0;
uinttemp1,temp;
if（change_flag==0）//如果change_flag=0;显示实时AD转换后对应的角度
{//否则显示disp
outp（AD,0x0d）;
temp=inp（AD）;
if（temp==0）
temp=1;
temp1=（jiao_max*50）/256;
temp1=temp*temp1;
temp1=temp1/50;
disp=temp1;
}
a3=disp/1000;//分别取所显示数字的千，百，十，个位
a2=（disp%1000）/100;
a1=（disp%100）/10;
a0=disp%10;
outp（PA,teble[a0]）;//送段选
outp（PB,0x07）;//送位选
delay（10）;//延时
outp（PA,teble[a1]）;
outp（PB,0x0b）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a2]）;
outp（PB,0x0d）;
delay（10）;
outp（PA,teble[a3]）;
outp（PB,0x0e）;
delay（10）;
}
voidfan_zhuan（uintxx）//电机反转程序
{
staticuinttemp,i,j;
temp=（（xx*10）/15*4）;
temp=temp/10;//计算要转的拍
for（i=temp;i>0;i--）
{
for（j=1;j>0;j--）
display（）;
outp（PC,pai_fan[m]）;//反转
m++;
if（m>7）//8拍，如果等于8拍，从新
m=0;
}
}
voidzhuan（uintzz）//正转
{
staticuinttemp,i,j;
temp=（（zz*10）/15*4）;
temp=temp/10;
for（i=temp;i>0;i--）
{
for（j=1;j>0;j--）
display（）;
outp（PC,pai[m]）;
m++;
if（m>7）
m=0;
}
}
voidkey_bai（）//键百，每按一次加一百，要进位时，自减一千
{
staticuinttemp,temp1;
change_flag=1;
temp=jiao_max/1000;
jiao_max=jiao_max+100;
temp1=jiao_max/1000;
if（（temp1-temp）==1）
jiao_max=jiao_max-1000;
disp=jiao_max;
}
voidkey_set（）//键SET，
{
staticuinttemp,temp1;
change_flag=0;
outp（AD,0x0d）;//读取当前AD值
temp=inp（AD）;
if（temp==0）
temp=1;
temp1=（jiao_max*50）/256;//转换成要旋转的角度。
temp1=temp*temp1;
temp1=temp1/50;
if（set_flag==0）
disp=temp1;
else
{
jiao[set_flag-1]=temp1;//存储到JIAO数组中。
disp=temp1;
}
set_flag++;
if（set_flag==4）//存储3个角度
{
set_flag=0;
change_flag=1;
}
}
voidkey_clr（）//键CLR，主要是让电机反转回到原来的位置。
{
staticuinttemp;
change_flag=1;
if（zhuan_flag==1）//加个标志，如果没有按下START，则按CLR不反转。
{
zhuan_flag=0;
temp=jiao[0]+jiao[1];
temp=temp+jiao[2];
//temp=temp%360;
disp=temp;
fan_zhuan（temp）;
disp=0;
}
set_flag=0;
jiao[0]=0;//清楚角度值
jiao[1]=0;
jiao[2]=0;
}
voidkey_qian（）////键百，每按一次加一千，要进位时，自减一万。
{
staticuinttemp,temp1;
change_flag=1;
temp=jiao_max/10000;
jiao_max=jiao_max+1000;
temp1=jiao_max/10000;
if（（temp1-temp）==1）
jiao_max=jiao_max-10000;
disp=jiao_max;
}
voidkey_ge（）////键百，每按一次加一，要进位时，自减一十
{
staticuinttemp,temp1;
change_flag=1;
temp=jiao_max/10;
jiao_max=jiao_max+1;
temp1=jiao_max/10;
if（（temp1-temp）==1）
jiao_max=jiao_max-10;
disp=jiao_max;
}
voidkey_kong（）//有一个按键没用到。
{
change_flag=1;
}
voidkey_shi（）////键百，每按一次加十，要进位时，自减一百。
{
staticuinttemp,temp1;
change_flag=1;
temp=jiao_max/100;
jiao_max=jiao_max+10;
temp1=jiao_max/100;
if（（temp1-temp）==1）
jiao_max=jiao_max-100;
disp=jiao_max;
}
voidkey_start（）//开始旋转，转了三个角度后停止。
{
staticuinti;
change_flag=1;
zhuan_flag=1;
set_flag=0;
disp=jiao[0];
zhuan（jiao[0]）;
for（i=75;i>0;i--）
display（）;
disp=jiao[1];
zhuan（jiao[1]）;
for（i=75;i>0;i--）
display（）;
disp=jiao[2];
zhuan（jiao[2]）;
for（i=75;i>0;i--）
display（）;
disp=0;
}
voidkeyscan（）//键盘扫描。
{
staticuinttemp,temp1;
outp（PB,0xfe）;//setbai
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
if（temp!
=0xc0）//有按键按下。
{
switch（temp）
{
case0x80:
key_set（）;
break;
case0x40:
key_bai（）;
break;
}
while（temp!
=0xc0）//等待按键放松
{
display（）;
outp（PB,0xfe）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
}
}
outp（PB,0x0d）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
if（temp!
=0xc0）
{
switch（temp）
{
case0x80:
key_qian（）;
break;
case0x40:
key_clr（）;
break;
}
while（temp!
=0xc0）
{
display（）;
outp（PB,0x0d）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
}
}
outp（PB,0x0b）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
if（temp!
=0xc0）
{
switch（temp）
{
case0x80:
key_kong（）;
break;
case0x40:
key_ge（）;
break;
}
while（temp!
=0xc0）
{
display（）;
outp（PB,0x0b）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
}
}
outp（PB,0x07）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
if（temp!
=0xc0）
{
switch（temp）
{
case0x80:
key_start（）;
break;
case0x40:
key_shi（）;
break;
}
while（temp!
=0xc0）
{
display（）;
outp（PB,0x07）;
temp=inp（PC）;
temp=temp&0xc0;
}
}
}
voidmain（）//主函数。
{
outp（CTRL,0x88）;//控制位，PA输出，PB输出，PC高位输入，低位输出
while
（1）
{
keyscan（）;//调用按键扫描子程序
display（）;//调用显示子程序。
}
}
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