机器人控制技术基础实验报告.docx
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机器人控制技术基础实验报告
华北电力大学
实验报告
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实验名称:
机器人控制技术基础
课程名称：
机器人控制技术基础
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实验人:
姓名：
顾晋饶动实践1301201302400805
姓名：
牛广硕动实践1301201302400814
姓名：
陈万涛动实践1301201402400703
成绩：
指导教师：
房静
实验日期：
2014年10月18日-2014年11月15日
华北电力大学工程训练中心
第一部分：
单片机开发板
实验一：
LED灯闪烁实验
实验目的：
通过此实验，让大家初步掌握单片机的IO口的基本操作和感受单片机学习的乐趣
实验内容：
用常用的指令编写，控制接在P0.0上的LED发光二极管L0做闪烁实验
硬件说明：
通过原理图,我们可以发现,要让接在P0.0的L0做亮灭实验,得先选通LED的电源供应三极管（这是我们设计的一个特殊地方,是为了方便和同时接在P0口的数码管实现端口的复用,节省IO口）然后只要让P0.0的端口电平为0,L0就会亮.让P0.0的端口电平为1,L0就回灭.端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0由于P0口是LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0
以下的程序将实现这个功能
源程序如下：
#include
sbitLed1=P1^0;
sbitLed2=P2^1;
voiddelay（）
{unsignedcharj,i;
for（i=0;i<=110;i++）
for（j>10;j<=50;j++）
{}
}
voidmain（）
{Led1=1;
Led2=0;
while
（1）
{
Led1=~Led1;
Led2=~Led2;
delay（）;
}
}实验二：
按键控制的LED灯亮灭实验（写上自己按键点亮LED灯的C语言程序，这个模版不是C的程序）
实验目的：
掌握简单的按键检测编程方法
实验内容：
监视按键K16（接在P3.3端口上，即INT1），用发光二极管L0（接在单片机P0.0端口上）显示开关状态。
如果按住按键，则L0亮；松开按键，则L0熄灭。
开关状态的检测过程：
单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的P3.3端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键K16，即输入端口悬空为高电平当按住按键K16，按键被接到地，即输入低电平单片机可以采用JBBIT，REL或者是JNBBIT，REL指令来完成对开关状态的检测即可。
源程序如下：
sbitL0=P0.0;
sbitK16=P3.3;
viodmain（）
if（K16==1）
{
while（K16==1）;
L0=~L0;
}
实验三：
中断控制的三灯闪烁实验（写上自己点亮流水LED灯的C语言程序，这个模版不是C的程序）
实验源程序：
FALGEQU20H ;定义寄存器
ORG0000H;程序开始
AJMPMAIN;跳主程序
ORG000BH;外总中断0地址
AJMPINT00;跳外部中断子程序
ORG0030H;跳开敏感地址区
MAIN:
;主程序
MOVP1,#0FFH;P1口输出高电平
SETBEA;开总中断
SETBEX0;开外总中断0中断
MOVP1.3,FLAG;FLAG状态送P1.3输出
SJMP$;在此等待
INT00:
;外部中断0子程序
PUSHPSW;保护状态寄存器
PUSHACC;保护累加器
CPLFALG;取反标标志
POPACC;弹出保护A的值
POPPSW;弹出保护状态寄存器的值
RETI;中断返回
END;程序结束
第二部分：
机器人小车（写上自己小车的C语言程序，这个模版不是C的程序）
内容简介：
机器人小车完成如图规定的赛道,从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。
必须在三分钟之内完成，超时无效。
其中当小车整体都在赛道外时停止比赛,视为犯规,小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用,但都从规定的起点开始记录时间。
作品优点及应用前景：
可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。
相对于电器的动作时间而言，扫描周期是短暂的，可以认为在一个扫描周期内输入端子的状态是不变的，而对其状态变化的采集和处理也是实时的，从而满足了实时控制的要求。
本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，通过控制单片机进而控制小车，体现了智能化，通过使用不同的函数及设定不同的函数参数，能够在不同的要求下改变小车的前后轮转动方向以及转动速度，来完成不同的目的要求。
在画正方形的同时能够完成四个1/4圆弧的制作。
可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
一些危险事故中，凭借其特殊的履带来保持行进的稳定性，进而完成由程序指导的规定动作。
如在已知楼内布置的情况下，可以在小车上装上红外感应器来搜寻是否有遇难者留在楼中。
循迹实验场地图：
传感器电路图：
源程序：
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
sbitIN1=P3^6;
sbitIN2=P3^7;
sbitENA=P3^4;
sbitIN3=P2^6;
sbitIN4=P2^7;
sbitENB=P3^5;
//传感器碰黑线变低电平0
sbitINFR1=P1^4;
sbitINFR2=P1^5;
voiddelay_1ms（uintn）
{
uinti,j;
for（j=n;j>0;j--）
for（i=20;i>0;i--）;
}
voidgo（void）
{
unsignedchari;
ENA=1;
ENB=1;
for（i=0;i<5;i++）
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
delay_1ms
（2）;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
delay_1ms（11）;
}
}
voidleft（void）
{
unsignedchari;
ENB=0;
IN3=1;
IN4=1;
for（i=0;i<5;i++）
{
IN1=1;
IN2=0;
delay_1ms
（2）;
IN1=0;
IN2=0;
delay_1ms（11）;
}
}
voidright（void）
{
unsignedchari;
ENA=0;
IN1=0;
IN2=0;
for（i=0;i<5;i++）
{
IN3=1;
IN4=0;
delay_1ms
（2）;
IN3=0;
IN4=0;
delay_1ms（11）;
}
}
voidmain（）
{
ENA=1;
ENB=1;
while
（1）
{
if（（INFR1==0）&&（INFR2==1））
{
right（）;
}
elseif（（INFR1==1）&&（INFR2==0））
{
left（）;
}
else
{
go（）;
}
}
}
第三部分：
心得体会、合理性建议或意见
1．工程素质和技能归纳：
C51系列单片机KeiluVisionIDE（集成开发环境）软件和ISP下载软件的下载和安装。
ZC-51Z教学板与计算机或者笔记本的连接。
如何在集成开发环境中创建目标工程文件，并添加和编辑C语言源程序。
C语言程序的编译和下载。
串口调试终端的使用。
C语言基本知识：
基本数据类型、常量、变量、运算符、表达式。
51单片机定时器的多路使用。
如何焊接电路板，连接线路。
2.团队合作能力的锻炼：
在做车的过程中，遇到困难在所难免，特别是电路板的焊接调试，大家各司其职相互合作，最终完成了学习任务，通过了验收。
4.本次试验将传统的学习单片机原理与应用（即先理论讲解，然后实验验证）的模式，改变为先实验和实践如何应用，然后再归纳单片机原理（即先实践，后归纳）的模式，并以智能小车作为贯穿实践过程的典型工程对象，使整个学习过程充满挑战和乐趣，大大提高学习效率。
同时在学习和实践的过程中，还可以培养我们系统的世界观和方法论。
通过本课程的学和实践，让我们领略到了信息技术世界和机器人世界的神奇。
建议：
1,、小车的制作可以适当放宽对传感器型号及数量的限制，这样可以更加拓宽大家的思路，让大家掌握更多的技术，而且很大程度上可以提高小车的速度。
2,、焊接之前建议先让我们看看合格品是什么样子，焊接完要及时测试，以方便顺利进行下一步。
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