发那科机器人焊接系统操作培训课程培训课件.docx

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发那科机器人焊接系统操作培训课程培训课件

机器人焊接系统操作培训课程

POWERWAVE455R/M和355.I操作概述

1.POWERWAVE-描述

1.1逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源-它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。

Powerwave提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。

1.2所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。

1.3此焊机具有以下焊接工艺:

GMAW-具有或不具有脉冲

FCAW

STT（仅在455R/M中具有此功能）

1.4Powerwave允许在CV模式下设置实际焊接电压。

1.5在GMAW-CV模式中，WFS和电压可以独立地被设置，此时Powerwave如同其它通用的焊接电源。

1.6Powerwave通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。

1.7用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用RoboticPowerWave进行焊条焊接。

1.8在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。

2.连接

2.1输入电源：

455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在440-460VAC处。

355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，电源被接通到355i。

2.2焊接电缆、正极和负极，前面板。

正极性;大多被使用于GMAW和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝;负极螺柱连接到工件。

负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。

2.3Powerwave出厂时被设定在正极性。

当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置在负极性，参看Powerwave操作手册。

2.4STT螺柱-仅455R/M具有,用于STT焊接工艺和低于325安培时Powerwave焊接工艺。

PW455R/M螺柱（正极螺柱时的355.I和455M）-为Powerwave焊接工艺。

2.5送丝机控制电缆，与安装在机器人手臂上送丝机连接。

2.6送气管-连接在送丝机后面，送丝机安装在机器人手臂上。

2.7机器人接口电缆位置，455在焊机面板下方，355.i在焊机内部。

2.8电压传感导线：

21号导线用于STT的焊接工艺，GMAW工艺可用可不用。

2.9455具有辅助的115VAC电源插座。

3.控制面板

3.1455有电源控制开关。

3.2高温警示灯。

3.3状态显示灯:

A，静止的绿灯-系统运行正常。

B，闪烁的绿灯-刚启动焊机时。

C，当绿灯和红灯交替闪烁时-系统有故障:

关闭电源，排除故障，打开电源，重新启动。

D，静止的红灯-参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系。

E，M型455且有绿灯显示送丝状态。

3.4回路开关。

4.水冷器。

（仅455焊机具有）

4.1启动开关

4.2冷却水管进出接口，回路开关，加水口。

4.3水-用蒸馏水。

在结冰或低温情况下，使用50%水和50%乙二醇溶剂。

4.4装有一个水流传感器，如果流量不被检测到或水流压力太低，焊机将不会工作。

5.建立焊接程序：

5.1使用Powerwave焊接您的焊件，首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺，并在示教屏幕上设定一些参数如下:

焊接方式：

GMAW，FCAW，脉冲（Pulse），STT。

焊丝材质：

钢（steel），不锈钢（Stainlesssteel）和铝（Aluminum）。

焊丝直径：

035（0.9mm），045（1.2mm）。

焊接气体：

氩气/氧气，氩气/二氧化碳。

5.2焊接工艺一旦确定就被保存在标题"焊接工艺"之下。

可以定义有2个焊接工艺在5.30软件版

本以上是8个。

5.3你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中，焊接程序在起弧时,机器人指令Powerwave

执行你选定的焊接工艺号进行焊接。

5.4参见后面几页的说明细节，进行如下设定:

焊接工艺显示屏

焊接设备显示屏

焊接参数表显示屏

6．在焊接参数表内设定电压和送丝速度：

6.1设置您所期望的送丝速度。

6.2CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值；带脉冲的焊接工艺其电压是对"Trim"进行设定，使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。

这个程序化的电压可以通过改变"Trim"而调整，"Trim"的调整范围是从0.5到1.5，在Powerwave的记忆体中"Trim"1.0代表了预置电压。

当"Trim"小于1.0，表示降低电压。

当"Trim"大于1.0表示增加电压。

Powerwave以优化法通过机器人焊接参数表中的"Trim"在0.5到1.5范围内的设置以确定电压，而机器人直接控制送丝速度。

"Trim"的设置以1.0为基准。

7.电压传感系统

7.1电压传感导线能改进电弧状况的准确性。

7.2一套电压传感导线的工具是很有作为的。

7.3大多数GMAW，FCAW，STT焊接工艺，使用#67传感导线，其传感在电极间完成。

#21传感导线用于STT的焊接工艺。

8.MIG和药芯焊丝的焊接参数显示

8.1通过示教盒选择"WeldEquipment"可进入描述焊接工艺的屏幕显示;选择"Date"可进入描述送丝速度和预先设定的电压/"trim"等参数的屏幕显示。

8.2每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave的记忆中。

8.3在起后弧，按示教盒上的"Status"键，将显示送丝速度、实际电弧电压，和实际电弧电流。

9.具有脉冲的焊接

9.1与其它的焊机相比较，脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的。

9.2低飞溅，低烟气，低热量输入。

9.3然而，保持一个非常短的电弧在某一"Trim"的设定下，可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊接声音;飞溅也许轻微地增加。

9.43/4"（19mm）的焊丝伸出长度是理想的工作状况，在1/2"到3/4"焊丝伸出长度范围内能得到较好工作状况。

焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。

10.超负荷保护。

10.1超负载持续率,超负荷,冷却剂损失。

10.2没有输出;指示灯亮。

10.3在脉冲方式下,焊接电流受限制。

11.机器人接口。

11.1对机器人ArcTool软件响应的接口。

11.2内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口。

11.3脉冲,焊时Powerwave调节弧长用系数-TRIM调节。

在机器人焊接参数表内的电压设置,Powerwave解释为Trim设置，微调Trim能调节Powerwave记忆内预先程式化的电压。

1.0是

标准设置。

你可调整Trim以得到所期望的焊接参数。

11.4Powerwave的收弧控制是可调整的,可预防粘丝和保持导电嘴清洁,并保持有一最佳的焊丝干伸长。

11.5非焊接情况下，通过示教器送丝的速度是可调整的，通常设定在80IPM。

11.6送丝速度范围从50到800IPM-为标准速度送丝，75到1200-是高速送丝速度。

11.7电压和电流能反馈倒机器人的示教器，并且在"WeldSchedule"屏幕显示出来。

11.8触感信号被连接到数字输入接口26（DI26）实施实际触感。

11.9触感电路被数字输出27激活（DO27）产生24V的触感信号。

12.送丝系统

12.1焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。

12.2对於细焊丝或铝焊丝,可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力，以免产生焊丝缠绕在一起和其他送丝问题。

12.3出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮，参见Powerwave指南的更换细节。

12.4有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。

13.定期检修和问题解决

13.1针对检修和产生的问题，请参看操作手册中适当的章节。

13.2注意!

!

!

当移去外罩时，确定其输入电容器的放电步骤-参看操作手册。

RJ3-100i机器人与PW455R/M或F355i

的焊接系统设定

下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接，以得到所期望的焊接工艺和参数:

1.WeldProcess屏幕-确定一个焊接程序,可得到一组所期望的焊丝类型,焊丝尺寸,气体类型,焊接方式和脉冲等的设定。

二种焊接程序/工艺可确定（软件版本,5.30和更新的,可支持8个焊接程序）。

它们被存放在焊接程序屏幕内。

2.WeldEquipment屏幕-在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺,寻找所需的匹配。

锁定所期望的匹配，然后进入这个焊接程序号。

3.WeldSchedule屏幕-在焊接参数表的细节屏内,在第二行"程序选择",键入所期望的焊接程序号,1或2（1-8为软件版本5.30）,在起弧时,这个数字由机器人得到，且由PW执行这个所期望的焊接程序。

以下数页来具体说明上述是怎样被完成。

WELDPROCESSSCREEN

PRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDPROC,ENTER

F1

WeldSystemSetup

SETUPWeldSystem

NAMEVALUEUNITS

MonitoringFunctions

1Arcloss:

ENABLED

2Gasshortage:

DISABLED

3Wireshortage:

DISABLED

4Wirestick:

ENABLED

5Powersupplyfailure:

ENABLED

6Coolantshortage:

DISABLED

WeldRestartFunction

7Returntopath:

ENABLED

8Overlapdistance:

0mm

9Returntopathspeed:

200mm/s

ScratchStartFunction

10Scratchstart:

ENABLED

11Distance:

5mm

12Returntostartspeed:

12mm/s

WeldSpeedFunction

13Defaultspeed:

40

14Defaultunit:

IPM

OtherFunctions

15On-The-Fly:

ENABLED

16Weldfromteachpendant:

ENABLED

17Runin:

DISABLED

18Wireburnback/retract:

ENABLED

19Remotegaspurge:

DISABLED

20Remotewireinch:

DISABLED

Runin:

这是一个选用功能.这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.

“Runin”是用于焊接开始移动前,在“ArcStart”的指令下先建立起溶池.“Runin”的焊接参数是用于开始焊接前的起弧,直到指定的“Runin”时间结束.然后,在“ArcStart”的指令下执行所设定的主要焊接参数.

Burnback:

这是一个选用功能.用于焊接结束时的收弧和防止粘丝.

在MIG焊接时,这个功能在送丝指令完成后,继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝.

在TIG焊接时,这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回.

WELDEQUIPMENTSCREEN

PRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDEQUIPMENT,ENTER

这个屏幕显示焊接程序的细节，在前一个屏幕中选择（例如显示程序1）。

它并能用于设定一个新程序

POWERWAVE模式数字（内部记忆数字）。

选择程序细节

为一个新程序设置，查寻标准。

机器人寻找PW记忆的所有预定的程序项目:

1.程序-GMAW,FCAW:

F4-CHOICE

2.脉冲-是或不是:

F-KEYS是/不是

3.焊丝-STEEL.ALUM.:

F4-CHOICE

“YES”仅供查寻有关的那些项目。

在这3行被设定后,按F3-SEARCH。

机器人寻找PW所记忆的所有标准匹配,然后显示这些匹配

SETUP\Weld\Equip\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%1/17

Welder:

LincolnElectricPowerWave+ArcLnk

1Process:

1GMAWSteel#\21

Wirediameter:

[.045in]

Gasmixture:

[ArCO2]

Description:

[SynergicCV]

2SEARCHforprocess=GMAW?

YES

3SEARCHforpulse=NO?

YES

4SEARCHforwire=Steel?

YES

[TYPE]SEARCHHELP

F3

搜寻结果屏幕显示

WELDEQUIPMENTSCREENSFORSTTSETUP

SETUP\Weld\Equip\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%1/17Welder:

LincolnElectricPowerWave+ArcLnk

1Process:

1GMAWSteel#112Wirediameter:

[.035in]

Gasmixture:

[ArCO2]

Description:

[SynergicSTT]2SEARCHforprocess=GMAW?

YES

3SEARCHforpulse=NO?

YES

4SEARCHforwire=Steel?

YES

[TYPE]SEARCHHELP

STT显示在Description行。

STT有它独特的设置模式/记忆编号

不能用脉冲

WELDEQUIPMENTSCREEN（继续）

ZEROLINE0

DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%

1/32

ipmVIPMCOMMENT

1\300.023.525

2300.023.535

3300.01.035

4300.01.035

5300.01.035

6300.01.035

7300.01.035

8300.01.035

9300.01.035

[TYPE]DETAILHELP>

按DATE键以显示焊接参数表。

第一列表示送丝速度。

第二列表示TRIM/电压设置。

如果选择的程式设定为PW-GMAW-CV，"V"表示电压，将出现于这列上面。

第三列是焊接速度（英寸/分钟）。

在选定的焊接程序上设置焊接参数

设定焊接参数表,首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。

然后光标移到所期望的参数表编号，按F2-DETAIL。

参见下面屏幕:

ZEROLINE0

DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%

1/7

1WeldSchedule:

2[****************]

2Processselect:

1[GMAWSteel]

3WFS300.00ipm

4VOLTS23.500V

5ArcControl10.000

6Travelspeed35IPM

7DelayTime0.00sec

FeedbackAvgVoltage0.0V

FeedbackAvgCurrent0.0A

[TYPE]SCHEDULEHELP>

光标在2-PROCESSSELECT上，键入被选择的焊接程式编号（1-8）。

光标在3，键入所期望的送丝速度。

光标在4，如为PWCV程序,键入所期望的焊接电压（0-50）。

如为PW脉冲程序,键入所期望的TRIM数值（0.5-1.5）

光标在5，为调整脉冲频率

仅供STT:

行4将表示基值电流,范围是从0.5-1.5

行5将表示峰值电流,范围是从-10-+10

最新的软件将允许键入实际的电流数值

第四，第五行的最佳STT设置应为中间值

DATAWELDPROCESSSCREEN

设定BURNBACK参数，主要是为了收弧,（RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制,然而RUNIN在焊接系统的菜单中被设定为不可用）。

按DATE键,F1-TYPE,光标到WELDPROCESS行,按回车。

见屏幕显示如下:

8组，每组4个条目;总共有32行。

每组是各自设定在WELDEQUIP的焊接程序中。

前8行,仅适合程序1和2,且适合ARCTOOL软件5.20版本和更新的版本。

光标到所期望的行，按F2-DETAIL可进行具体设定.

程序的有些细节显示在这里

当光标移动到第5行,屏幕的顶端将显示PROCESSSELECT:

2,光标移动到第9行,屏幕的顶端将显示PROCESSSELECT:

3,等。

PW455模式/记忆编号

DATA/WELDPROCESSJOINT50%

5/32

Processselect:

2[GMAW-PSteel]22

1300.026.0Runin

2300.026.0Burnback

3300.026.0Wirestick

411.5.5OnTheFly

5300.01.0Runin

6300.01.0Burnback

7300.01.0Wirestick

87.5.1OnTheFly

9300.01.0Runin

Trim1.000（.500,1.500）

[TYPE]DETAILHELP>

使这些设置能有作用,RUNIN和BURNBACK在焊接系统屏幕中应设置为ENABLED在WELDSYSTEM

的屏幕中在MENUS-SETUP之下

WELDPROCESSSCREEN（继续）

为程序2设定BURNBACK,在焊接程序屏中光标到第6行，按F2-DETAIL键。

示教器屏幕显示如下:

DATA\Weld\Process\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%

1/4

Schedule:

6[Burnback]

Processselect:

2[GMAW-PSteel]

1WFS\180.0ipm

2VOLTS25.000

3WaveControl110.000

4DelayTime0.05sec

[TYPE]SCHEDULEHELP>

第1行WFS-送丝速度，通常设置到180,

范围是从75到250,数值越小收弧后球形越大。

第2行电压-设置到1.0（25伏特为CV程序）

第3行波形控制-设置到10

第4行时间延迟-设置到0.05秒