住宅电梯plc控制系统设计与实现本科学位论文.docx
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住宅电梯plc控制系统设计与实现本科学位论文
第一章绪论
随着社会的发展，建筑物规模越来越大，楼层越来越多,电梯的运用越来越广，越来越频繁,对电梯的调速精度、调速范围等静态和动态特性提出了更高的要求。
传统的电梯运行逻辑控制系统采用继电器逻辑控制线路。
这种控制线路，存在易出故障、维护不便、运行寿命较短、占用空间大等缺点。
从技术发展来看，这种系统将逐渐被淘汰。
目前，由可编程序控制器（PLC）和微机组成的电梯运行逻辑控制系统，正以很快的速度发展着。
采用PLC控制的电梯可靠性高、维护方便、开发周期短，这种电梯运行更加可靠，并具有很大的灵活性，可以完成更为复杂的控制任务，己成为电梯控制的发展方向，其许多功能是传统的继电器控制系统无法实现的。
电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的,而呼叫是随机的,电梯实际上是一个人机交互式的控制系统,电梯系统涵盖了电机拖动技术、变频技术、PLC技术、电工电子技术、电气控制技术、装配技术、通讯技术、工控组态监控技术等。
可编程序控制器，是微机技术与继电器常规控制技术相结合的产物，是在顺序控制器和微机控制器的基础上发展起来的新型控制器，是一种以微处理器为核心用作数字控制的专用计算机。
电梯控制系统采用随机逻辑方式。
当变频器接收到PLC发出的呼梯方向信号,变频器依据设定的速度及加速度值,启动电动机,达到最大速度后,匀速运行,在到达目的层的减速点时,控制器发出切断高速度信号,变频器以设定的减速度将最大速度减至爬行速度。
现在，可编程控制器的使用为电梯的控制提供了广阔的空间。
PLC是专门为工业过程控制而设计的控制设备，随着PLC应用技术的不断发展，将使得它的体积大大减小，功能不断完善。
过程的控制更平稳、可靠，抗干扰性能增强、机械与电气部件被有机地结合在一个设备内，把仪表、电子和计算机的功能综合在一起。
因此，它已经成为电梯运行中的关键技术。
利用工控组态软件实现PLC与上位计算机通信,实时远程控制和监视电梯的运行,通过监控界面可实现内层呼叫、开关门控制;查看电梯的当前状态,楼层显示,上行、下行动画跟踪显示,各层的实际呼叫登记情况。
另外,经过一定的修改,可以把监控程序设计为一个教学仿真电梯系统,用来检验PLC程序的可行性。
在PLC、组态软件应用及电梯控制等课程教学中,具有突出的优点和很好的利用价值。
1.1电梯的概论
随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，伴随建筑业的发展，为建筑物内提供上下交通运输的电梯工业也在日新月异地发展着。
电梯已不仅是一种生产环节中的重要设备，更是一种人们频繁乘用的交通运输设备。
为了确保电梯正常运行、安全使用，必须要了解电梯、管理电梯、维护好电梯。
1.1.1电梯的组成
（1）曳引系统
曳引系统的主要功能是输出与传递动力,使电梯运行。
曳引系统主要由曳引钢丝绳,导向轮,反绳轮组成。
（2）导向系统
导向系统的主要功能是限制轿厢和对重的活动自由度,使轿厢和对重只能沿着导轨作升降运动。
导向系统主要由导轨,导靴和导轨架组成。
（3）轿厢
轿厢是运送乘客和货物的电梯组件,是电梯的工作部分。
轿厢由轿厢架和轿厢体组成。
（4）门系统
门系统的主要功能是封住层站入口和轿厢入口。
门系统由轿厢门,层门,开门机,门锁装置组成。
（5）重量平衡系统
系统的主要功能是相对平衡轿厢重量,在电梯工作中能使轿厢与对重间的重量差保持在限额之内,保证电梯的曳引传动正常。
系统主要由对重和重量补偿装置组成。
（6）电力拖动系统
电力拖动系统的功能是提供动力,实行电梯速度控制。
电力拖动系统由曳引电动机,供电系统,速度反馈装置,电动机调速装置等组成。
（7）电气控制系统
电气控制系统的主要功能是对电梯的运行实行操纵和控制。
电气控制系统主要由操纵装置,位置显示装置,控制屏（柜）,平层装置,选层器等组成。
（8）安全保护系统
保证电梯安全使用,防止一切危及人身安全的事故发生。
系统由限速器,安全钳,缓冲器,端站保护装置组成。
1.1.2电梯的分类
按用途分类
（1）客梯，为运行乘客而设计的电梯,有完善的安全装置。
（2）货梯，为运送货物而设计的电梯,通常有人操作,有必备的安全装置。
（3）客货梯，主要用作运送乘客,但也可运送货物,它与客梯的区别在于轿厢内部装饰结构不同。
（4）病床电梯，为运送病床而设计的电梯,具有轿厢长而窄的特点。
（5）住宅电梯，供住宅楼使用的电梯,一般采用下集选控制方式,轿厢内部装饰较简单。
（6）杂物电梯，供图书馆,办公楼,饭店运送图书,文件,食品等.不容许人员进入电梯,结构简单,无乘人必备的安全装置。
（7）船舶电梯，用于船舶上的电梯,能在船舶摇晃中正常工作。
（8）观光电梯，轿厢壁透明供乘客观光之用。
（9）其它类型的电梯，除上述常用电梯外，还有些特殊用途的电梯，如冷库电梯、防爆电梯、矿井电梯、电站电梯、消防员用电梯等。
按驱动系统分类
（1）交流电梯，曳引电动机是交流电机。
当电机是单速时,称为交流单速电梯。
当电机是双速时,称为交流双速电梯。
当电机具有调压调速装置时,称为交流调速电梯。
当电机具有调压调频调速装置时,称为变频调速电梯。
（2）直流电梯，曳引电动机是直流电机，分为直流有齿和直流无齿电梯。
（3）液压电梯，靠液压传动的电梯,分为柱塞直顶式和柱塞侧置式。
（4）齿轮齿条式电梯（一般为工程电梯）。
按操作控制方式分类
（1）门外按钮控制小型杂物电梯。
（2）内外按钮控制自动门电梯。
该电梯是一种乘客自己操作的电梯，电梯在各层站分别设有一个召唤按钮。
轿厢操作箱上则设有与停站数相等的相应的指令按钮，某一层等待电梯的乘客按下召唤按钮，就能使不被占用的轿厢到来，电梯停靠时立即自动开门，乘客进入轿厢后，按下他要去的楼层的指令按钮，电梯就自动关门，自动行驶到该站。
每次停靠时，电梯自动进行减速、平层、开门。
（3）集选控制电梯
该电梯是一种乘客自己操作或有时也可以有专职司机操作的自动电梯。
电梯在底层和顶层分别设有一个向上或向下的，而在其它层站设有向上、下两个召唤按钮。
集选控制轿厢操作箱上则设有与停站数相等的相应的指令按钮，当进入轿厢的乘客按下指令按钮，指令信号就被登记。
电梯在向上过程中按登记的指令信号和向上召唤信号逐一停靠，直到有这些信号登记的最高层站和有向下召唤登记的最底层为止，然后又反向向下安置指令及向下召唤信号逐一停靠。
每次停靠时电梯自动进行减速、平层、开门。
按速度分类
电梯无严格的速度分类，我国习惯上按下述方法分类。
（1）低速梯，常指低于1.00m/s速度的电梯。
（2）中速梯，常指速度在1.00～2.00m/s的电梯。
（3）高速梯，常指速度大于2.00m/s的电梯。
（4）超高速，速度超过5.00m/s的电梯。
随着电梯技术的不断发展，电梯速度越来越高，区别高、中、低速电梯的速度限值也在相应地提高。
按电梯有无司机分类
（1）有司机电梯，电梯的运行方式由专职司机操纵来完成。
（2）无司机电梯，乘客进入电梯轿厢，按下操纵盘上所需要去的层楼按钮，电梯自动运行到达目的层楼，这类电梯一般具有集选功能。
（3）有/无司机电梯，这类电梯可变换控制电路，平时由乘客操纵，如遇客流量大或必要时改由司机操纵。
其它分类方式
（1）按机房位置分类，则有机房在井道顶部的（上机房）电梯、机房在井道底部旁侧的（下机房）电梯，以及有机房在井道内部的（无机房）电梯。
（2）按轿厢尺寸分类，则经常使用“小型”、“超大型”等抽象词汇表示。
1.1.3电梯的主要机械部件
1、轿厢。
2、电梯。
3、开关门机构。
4、层门门锁。
5、机械安全装置。
电梯中，限速器、安全钳装置是十分重要的机械安全保护装置。
它的作用在于：
因机械或电气的某种原因，例如断绳或失控使电梯超速下降时当下降速度达到一定限值时，将轿厢擎停在导轨上。
不论是限速器还是安全钳都不能单独完成上述任务。
上述任务的完成是靠它们的配合动作来完成的。
图1-1是电梯的基本结构剖视图及机械部件说明
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图1.1电梯的基本结构剖视图
1-减速箱；2-曳引轮；3-曳引机底座；4-导向轮；
5-限速器； 6-机座；7-导轨支架； 8-曳引钢丝绳；
9-开关碰铁； 10-紧急终端开关；11-导靴； 12-轿架；
13-轿门； 14-安全钳；15-导轨； 16-绳头组合；
17-对重， 18-补偿链；19-补偿链导轮； 20-张紧装置；
21-缓冲器； 22-底坑；23-层门； 24-呼梯盒；
25-层楼指示灯；26-随行电缆；27-轿壁； 28-轿内操纵箱；
29-开门机； 30-井道传感器；31-电源开关；32-控制柜；
33-曳引电机； 34-制动器
1.1.4电梯的主要性能指标
电梯作为建筑物的垂直交通工具，其性能好坏直接影响到人们的生产生活，越来越引起人们的关注。
对电梯性能的要求，一般有安全性、可靠性、舒适感和快速性、停站准确性、振动、噪声及电磁干扰、节能和装潢等几项。
1.1.5集选控制电梯的主要控制原则
目前，在乘客电梯中几乎全部采用集选控制方式。
有关国家规范标准将集选控制方式定义为：
（1）本层顺向呼梯开门。
轿厢正在关门时，轿厢停靠楼层有一顺向呼梯信号，则电梯停止关门，改为开门，让该呼梯的乘客进入轿厢。
当电梯已无任何呼梯、内选指令时，轿厢停在某层待命，这时轿厢停靠层有一呼梯信号（不论方向如何），则轿厢开门接客。
（2）超载行驶。
在轿厢关门前要称量轿厢载重量，如果超载，则不关门，超载指示灯亮，并发出超载报警。
1.2PLC的概述
可编程序控制器是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
它具有体积小、功能强、灵活通用与维护方便等一系列的优点。
特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力，受到用户的青睐。
因而在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制的三大支柱之一。
1.2.1PLC的定义和特点
PLC的定义
由于PLC在不断发展，因此，对它下一个确切的定义是困难的。
在二十世纪七十年代PLC问世后，由美国电气制造商协会（NationalElectricManufacturerAssociation——NEMA）对PLC下过如下的定义：
PLC是一种数字式的电子装置。
它使用可编程序的存储器来存储指令，实现逻辑运算、顺序运算、计数计时和算术运算等功能，用来对各种机械或生产过程进行控制。
1982年，国际电工委员会（InternationalElectricalCommitteelEe）颁布了PLC标准草案，1985年提交了第2版，1987年的第3版对PLC作了如下的定义：
PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形成一个整体、易于扩展其功能的原则而设计。
上述的定义表明，PLC是一种能直接应用于工业环境的数字电子装置，它有与其他顺序控制装置不同的特点。
PLC的特点
PLC能如此迅速发展的原因是由于它具有通用计算机所不及的一些下列特点：
（1）可靠性
对可以维修的产品，可靠性包括产品的有效性和可维修性。
PLC的可靠性高，表现在下列几方面：
1.与继电器逻辑控制系统比较，PLC可靠性提高的主要原因：
<1>PLC不需要大量的活动部件和电子元器件，它的接线也大大减少。
与此同时，系统的维修简单、维修时间缩短，因此可靠性得到提高。
<2>PLC采用了一系列可靠性设计的方法进行设计，例如冗余设计、掉电保护、故障诊断和信息保护及恢复等，使可靠性得到提高。
<3>PLC有较强的易操作性，它具有编程简单、操作方便、维修容易等特点，因此对操作和维修人员的技能要求降低，容易学习和掌握，不容易发生操作的失误，可靠性高。
2.与通用的计算机控制系统比较，PLC可靠性提高的主要原因：
<1>PLC是为工业生产过程控制而专门设计的控制装置，它具有比通用计算机控制系统更简单的编程语言和更可靠的硬件。
采用了经简化的编程语言，编程的出错率大大降低，而为工业恶劣操作环境设计的硬件使可靠性大大提高。
因此，PLC的可靠性较通用计算机控制系统的可靠性有较大提高。
<2>在PLC的硬件设计方面，采用了一系列提高可靠性的措施。
例如，采用可靠性高的元件；采用先进的工艺制造流水线生产：
对干扰采用屏蔽、隔离和滤波等，设有对电源的掉电保护、存储器内容的保护并采用看门狗和其他自诊断措施、便于维修的设计等等。
<3>在PLC的软件设计方面，也采取了一系列提高系统可靠性的措施。
例如，采用软件滤波、软件自诊断、简化编程语言、信息保护和恢复、报警和运行信息的显示等等。
一份用户选用PLC原因的调查报告指出，在各种选用PLC的原因中，第一位的原因是由于PLC可靠性高的用户达93％。
其次，才是性能和维修方便等原因。
可见，可靠性高是PLC的主要特点。
（2）易操作性
PLC的易操作性表现在下列三个方面：
<1>操作方便对PLC的操作包括程序输入的操作和程序更改的操作。
大多数PLC采用编程器进行程序输入和更改的操作。
编程器至少提供了输入信息的显示，对大中型的PLC，编程器采用CRT屏幕显示，因此，程序的输入直接可以显示。
更改程序的操作也可直接根据所需的地址编号、继电器编号或触点号进行搜索或顺序寻找，然后进行更改。
更改的信息可在液晶屏或CRT屏幕上显示。
所以PLC具有操作方便的特点。
<2>编程方便PLC有多种程序设计语言可供使用。
对电气技术人员来说，梯形图由于与电气原理图较为接近，容易掌握和理解。
所以有利于程序的编写和学习。
采用布尔助记符编程语言时，由于符号是功能的简单缩写，十分有利于编程人员的编程。
虽然功能表图、功能模块图和高级描述语句的编程方法应用尚未普及，但是，由于它们具有功能清晰、易于理解等优点，正为广大技术人员所接纳和采用：
并发挥出更有效的功能特点。
<3>维修方便。
PLC所具有的自诊断功能对维修人员维修技能的要求降低了。
当系统发生故障时，通过硬件和软件的自诊断，维修人员可根据有关故障信号灯的提示和故障代码的显示，或通过编程器和CRT屏幕的显示，很快地找到故障所在的部位，为迅速排除故障和修复节省了时间。
为便于维修工作的开展，有些PLC的制造企业提供了维修用的专用仪表或设备，提供了故障树等维修用的资料。
有些厂商还提供维修用的智能卡件或插件板，使维修工作变得十分方便。
PLC的面板和结构的设计也考虑了维修的方便性，例如，对需维修的部件设置在便于维修的位置，信号灯设置在易于观察的部位，接线端子采用便于接线与更换的类型等，这些设计使维修工作能方便地进行，从而大大节省维修时间。
采用标准化元件和标准化工艺生产流水线作业，使维修用的备品备件简化，也使维修变得方便。
3．灵活性
PLC的灵活性表现在下列三方面：
<1>编程的灵活性PLC采用的编程语言有梯形图、布尔助记符、功能表图、功能模块图和语句描述编程语言，只要掌握其中一种语言就可以进行编程。
编程方法的多样性使编程方便，应用面拓展。
由于采用软连接的方法，在生产工艺流程更改或者生产设备更换时，可以不必改变PLC的硬设备，通过程序的编制与更改就能适应生产的需要。
这种编程的灵活性是继电器顺序控制系统所不能比拟的。
正是由于编程的柔性特点，使PLC能大量地替代继电器顺序控制系统，成为当今工业控制领域的重要控制设备。
在柔性制造单元（FMC）、柔性制造系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）和计算机集成过程控制系统（CIPS）中，PLC正成为主要的控制设备，得到广泛的应用。
<2>扩展的灵活性PLC的扩展灵活性是它的一个重要的特点。
它可根据应用的规模不断扩展，即可进行容量的扩展，功能的扩展，应用和控制范围的扩展。
它不仅可以通过增加输入输出单元来增加点数，通过扩展单元来扩大容量和功能，也可以通过多台PLC的通信来扩大容量和功能，甚至可通过与集散控制系统（DCS）或其他上位机的通信来扩展它的功能，并与外部设备进行数据的交换等。
这种扩展的灵活性大大地方便了用户。
<3>操作的灵活性操作的灵活性是指设计的工作量大大减少，编程的工作量和安装旋工的工作量大大减少，操作十分灵活方便，监视和控制变得容易。
在继电器顺序控制系统中所需的一些操作可以简化，不同的生产过程可采用相同的控制台或控制屏等。
1.2.2PLC的基本结构
PLC的型号、规格繁多。
它主要由中央处理单元CPU、存储器、输入、输出等部分组成。
1.中央处理单元CPU
CPU是PLC的核心，其主要作用是：
（1）接收从编程器输入的用户程序，并存入程序存储器中；
（2）用扫描方式采集现场输入状态和数据，并存入相应的数据寄存器；
（3）执行用户程序，从程序存储器中逐条取出用户程序，经过解释程序解释后逐条执行，完成程序规定的逻辑和算术运算，产生相应的控制信号去控制输出电路，实现程序规定的各种操作；
（4）通过故障自诊断程序，诊断PLC的各种运行错误。
因此，CPU的性能对PLC的整机性能有着决定性的影响。
2．存储器
PLC的存储器用来存放程序和数据。
程序分系统程序和用户程序。
（1）系统程序存储器
该存储器存放系统程序（系统软件）。
系统程序是PLC研制者所编的程序，它是决定PLC性能的关键。
系统程序包括监控程序、解释程序、故障自诊断程序、标准子程序库及其他各种管理程序等。
系统程序由制造厂家提供，一般都固化在ROM或EPROM中，用户不能直接存取。
系统程序用来管理、协调PLC各部分的工作，翻译、解释用户程序，进行故障诊断等
（2）用户程序存储器
该存储器存放用户程序（应用软件）。
用户程序是用户为解决实际问题并根据PLC的指令系统而编制的程序，它通过编程器输入，经CPU存放入用户存储器。
为便于程序的调试、修改、扩充、完善，该存储器使用RAM。
（3）变量（数据）存储器
变量存储器存放PLC的内部逻辑变量，如内部继电器、I/O寄存器、定时器／计数器中逻辑变化的现行值等，这些现行值在CPU进行逻辑运算时需随时读出、更新有关内容，所以，变量存储器也采用RAM。
现今用户程序存储器和变量存储器常采用低功耗的CMOS．RAM及锂电池供电的掉电保持技术，以提高运行可靠性。
通常PLC产品资料中所指的内存储器容量，是指用户程序存储器而言，且以字（16位／字）为单位来表示存储器的容量。
3．输入输出接口（简称I／0）
输入输出接口是CPU与工业现场装置之间的连接部分，是PLC的重要组成部分，与微机的I/O接口工作于弱电的情况不同，PLC的I／0接口是按强电要求设计的，即其输入接口可以接受强电信号，其输出接口可以直接和强电设备相连接。
对于小型PLC，厂家通常将I／0部分就装在PLC的本体部分，而对于中、大型PLC，各厂家通常都将I／O部分做成可供选取、扩充的模块组件，用户可根据自己的需要选取不同功能、不同点数的I／0组件来组成自己的控制系统。
为便于检查，每个I／0点都接有指示灯，某点接通时，相应的指示灯发光指示。
用户可以方便地检查各点的通断状态。
（1）输入接口
输入接口的功能是采集现场各种开关接点的状态信号，并将其转换成标准的逻辑电平，送给CPU处理。
一般的输入信号多为开关量信号，各种开关量输入接口的基本结构大同小异，常有直流和交流开关量输入接口电路两种。
交流开关量输入接口电路与直流开关量输入接口电路的主要区别是，前者要由现场提供交流电流，输入的交流信号经整流后得到直流，再去驱动光电耦合器。
在机械设备中，除开关量外，还常遇到一些模拟量如温度、压力、位移和速度等。
对这些模拟量进行采集时，必须经模数转换器（ACD）将模拟量转换成数字量，才能为PLC的CPU所接受。
（2）输出接口
为适应不同的负载，输出接口有多种方式。
常用的有晶体管输出方式、晶闸管输出方式和继电器输出方式。
晶体管输出方式用于直流负载；双向晶闸管输出方式用于交流负载，继电器输出方式可用于直流负载，也可用于交流负载。
一些PLC还判有模拟输出接口，用于需要摸拟信号驱动的负载。
4．编程器
编程器是PLC中一种主要的外部设备，它是开发、维护PLC控制系统的必备设备。
编程器用于用户程序的编制、编辑、调试、检查和监视，还可以通过其键盘去调用与显示PLC的一些内部状态和系统参数。
它通过通信端口与CPU联系，完成人机对话连接。
编程器上有供编程用的各种功能键和显示灯，以及编程、监控转换开关。
编程器的键盘采用梯形图语言键符，也可以采用软件指定的功能键符，通过屏幕对话方式进行编程。
编程器有便携式和CRT智能式两大类，前者只能联机编程，而后者既可联机编程，又可脱机编程。
便携式编程器体积小，重量轻，可随身携带，便于在生产现场使用。
一般的小型PLC主要采用便携式编程器。
编程器是专用的，不同型号的PLC都有自己专用的编程器，不能通用。
PLC正常工作时，不一定需要编程器。
因此，多台同型号的PLC可以只配一个编程器。
5．其他设备
PLC的外部设备还有盒式录音机、打印机、EPROM写入器及高分辨率屏幕彩色图形监控设备等。
1.2.3PLC的工作原理
与普通微机类似，PLC也是由硬件和软件两大部分组成的。
在软件的控制下，PLC才能正常地工作。
软件分为系统软件和应用软件两部分。
PLC的基本工作如下：
（1）输入现场信息：
在系统软件的控制下，顺次扫描各输入点的状态；
（2）执行程序：
顺次扫描用户程序中的各条指令，根据输入状态和指令内容进行逻辑运算；
（3）输出控制信号：
根据逻辑运算的结果，输出状态寄存器向各输出点并行发出相应的控制信号，实现所要求的逻辑控制功能。
上述过程执行完后，又重新开始，反复地执行。
每执行一遍所需的时间称为扫描周期。
PLC的扫描周期通常为几十毫秒。
在实际应用中，大多数机械设备的工作过程可以分为一系列不断重复的顺序操作，PLC的工作方式与此相似。
因此，PLC的程序可与机器的动作一一对应，程序编制简单、直观，不容易出错，而且容易修改，从而大大减少了软件的开发费用，缩短了软件的开发周期。
为了提高工作的可靠性，及时接收外来的控制命令，PLC在每次扫描期间，除完成上述三步操作外，通常还要进行故障自诊断，完成与编程器等的通信。
每次扫描开始，先执行一次自诊断程序，对各输入输出点、存储器和CPU等进行诊断，诊断的方法通常是测试出各部分的当前状态，并与正常的标准状态进行比较，若两者一致，说明各部分工作正常，若不一致则认为有故障。
此时，PLC立即启动关机程序，保留现行工作状态，并关断所有输出点，然后停机。
诊断结束后，如没发现故障，PLC将继续往下扫描，检查是否有编程器等的通信请求。
如果有则进行相应的处理，比如，接受编程器发来的命令，把要显示的状态数据、出错信息送给编程器显示等。
处理完通信后，PLC继续往下扫描，输入现场信息，顺序执行用户程序，输出控制信号，完成一个扫描周期。
然后又从自诊断开始，进行第二轮扫描。
‘PLC就这样不断反复循环，实现对机器的连续控制，直到接
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