机械手设计课题报告.docx

机械手设计课题报告.docx

《机械手设计课题报告.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械手设计课题报告.docx（17页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

机械手设计课题报告

简易小型直角坐标机械手

1机械手

机械手的概念

机械手是仿照着人手的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。

机械手的作用

生产中应用机械手能够提高生产的自动化水平和劳动生产率；能够减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处置、电镀、喷漆、装配和轻工业、交通运输业等方面取得愈来愈普遍的应用。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。

随着工业技术的进展，制成了能够独立的按程序操纵实现重复操作，利用范围比较广的“程序操纵通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能专门快地改变工作程序，适用性较强，因此它在不断变换生产品种的中小批量生产中取得普遍的应用。

机械手的分类及特点

工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按利用范围、驱动方式和操纵系统等进行分类。

1.3.1按用途分

机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:

（1）专用机械手

它是附属于主机的、具有固定程序而无独立操纵系统的机械装置。

专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、利用靠得住和造价低等特点，适用于大量量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心。

（2）通用机械手

它是一种具有独立操纵系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。

在性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合利用，驱动系统和操纵系统是独立的。

通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。

通用机械手按其操纵定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:

简易型以“开一关”式操纵定位，只能是点位操纵，伺服型能够是点位的，也能够实现持续操纵，伺服型具有伺服系统定位操纵系统，一样的伺服型通用机械手属于数控类型。

1.3.2按驱动方式分

（1）液压传动机械手

是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其要紧特点是:

抓重可达几百千克以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。

但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有专门大的阻碍，且不宜在高温、低温下工作。

若机械手采纳电液伺服驱动系统，可实现持续轨迹操纵，使机械手的通用性扩大，可是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，本钱高。

（2）气压传动机械手

是以紧缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其要紧特点是:

介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，本钱低。

可是，由于空气具有可紧缩的特性，工作速度的稳固性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一样在30千克以下，在一样抓重条件下它比液压机械手的结构大，因此适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

（3）机械传动机械手

即由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等）驱动的机械手。

它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。

它的要紧特点是运动准确靠得住，用于工作主机的上、下料。

动作频率大，但结构大，动作程序不可变。

（4）电力传动机械手

即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。

其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，保护和利用方便。

此类机械手目前还不多，但有进展前途。

机械手的自由度

自由度是机械手设计的要紧参数，每一个构件相关于固定坐标系所具有的独立运动称为自由度。

每一个构件相关于固定坐标系最多能够有六个自由度即沿X,Y,Z三个方向独立的往复运动和绕X,Y,Z轴的三个独立的回转运动。

按机械手所具有的主运动和辅助运动来分析其自由度。

手臂和立柱的运动称为主运动。

因为它能改变被抓取工件的空间位置。

手腕和手指的运动称为辅助运动。

因为手腕的运动只能改变被抓取工件的方位（即姿势），而手指的夹放动作不能改变工件的位置和方位，故它不计为自由度数，其他运动均计为自由度数。

手指可作开合（即夹紧和放松）运动；手腕可作回转、上下和左右摆动等运动；手臂可做前后伸缩、起落（或上下摆动即仰俯）和回转运动；立柱横向移动。

也有的机械手整机具有行走机构。

上述各类运动可依照机械手的需求来选择，设计机械手时第一要确信被抓取工件所在的空间位置，及将工件搬运到规定的位置时所需的运动（不包括手指开闭动作），在大多数情形下是少于六个自由度的，专用机械手只有2-4个自由度，而通用机械手是3-6个自由度。

自由度数越多，能够完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，可是相应地带来了技术难度大，操纵系统和机械结构复杂，本钱高和维修困难。

自由度数少，通用性差，但技术上容易达到，结构简单，利用和维修均方便。

坐标形式

1.5.1直角坐标式

其手臂的运动系有由三个直线运动所组成。

它的特点是结构简单，定位精度高，适用于主机位置成行排列的场合。

可是由于占地面积大而工作范围小和灵活性差，限制了它的利用范围。

图直角坐标式

1.5.2圆柱坐标式

其手臂的运动系由两个直线运动和一个回转运动所组成（沿X轴伸缩，沿Z轴的起落，和绕Z轴的回转），占地面积小而活动范围大，结构较简单，并能达到较高的定位精度，因此应用较普遍。

但沿Z轴方向运动的最低位置受到限制，故不能抓取地面上的物件。

图圆柱坐标式

1.5.3球坐标式

其手臂的运动系由一个直线运动和两个转动所组成（即沿X轴的伸缩，绕Y轴的仰俯和绕Z轴的回转），这种手臂仰俯去抓取地面上的物件，且常常设有手腕上下摆动，使其手部维持水平位置或其他状态。

这种形式的机械手具有动作灵活，占地面积小而工作范围大等特点，它适合于沿伸缩方向向外作业的传动形式。

但手臂摆角误差会将手部中心误差放大。

图球坐标式

1.5.4关节式

其手臂的运动类似人的手臂能够作几个方向的转动。

它由大小两臂和立柱等组成，大小两臂之间的联接为肘关节，大臂与立柱之间的联接为肩关节，各关节均由铰链组成以实现转动，手臂的运动系由三个回转运动所组成，即大臂的仰俯，小臂的仰俯和大臂的回转。

它的特点是工作范围大，动作灵活，能抓取靠近机座的物件，并能绕过机体和工作主机之间的障碍物去抓取物体，此为其它形式的机械手不可比拟的优势。

图关节坐标式

驱动方式

机械手的驱动方式是驱动执行机构运动的传动装置。

经常使用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。

本设计的手臂部份用步进电机驱动，步进电机的驱动运行要求足够功率的电脉冲信号按必然的顺序分派到各相绕组。

为了实现这种驱动，要求有脉冲分派和功率放大功能的专门驱动电源，驱动电源和步进电机是一个有机的整体，步进电机的运行性能是电动机及其驱动电源二者配合所反映的综合成效。

环形分派器的功能是将操纵脉冲按规定方式分派给步进电机；功率放大器的功能是将环形分派器的输出信号进行放大，以驱动步进电机。

手腕的驱动有液压马达、驱动电动机、交流伺服电动机、齿轮传动等。

手部的驱动有活塞杆驱动液压缸、气压缸，手指驱动电磁铁，真空吸附式手部的真空泵，真空发生器等。

液压与气压型的驱动装置的形式一样有双向作用与单相作用活塞杆式两种。

（a）双向作用缸（b）单作用缸常开式（c）单作用缸常闭式

图驱动装置

操纵方式

有分散式顺序操纵器、用继电器组成的步进式顺序操纵器、

经常使用的逻辑部件及电路有计数器、译码器与步进器、集成脉冲电路、显示装置、步进电机的操纵——脉冲分派器。

2机械手的设计

手臂的设计

2.1.1手臂的执行方式

（1）滚珠丝杠

在机械手臂中采纳滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠得摩擦力很小且运动响应速度快。

由于滚珠丝杠的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动进程中所受的是转动摩擦力。

摩擦力较小，因此传动效率高，同时可排除低速运动时的爬行现象；在装配时施加必然的预紧力，可排除回差。

如图所示，滚珠丝杠里的滚珠从钢套管中出来，进入通过研磨的导槽，转动2-3圈以后，返回钢套管。

滚珠丝杠的传动效率能够达到90%，因此只需要用极小的驱动力，并采纳较小的驱动连接件，就能够传递运动。

通常利用两个背靠背的双螺母对滚珠丝杠进行预加载，以排除丝杆和螺母之间的间隙、提高运动精度。

（2）同步带传动

同步带传动是综合了一般带传动和链传动优势的一种新型传动。

它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿，通过带齿与轮齿作啮合传动。

为保证带和带轮作无滑差的同步传动，其带采纳了承载后无弹性变形的高强力材料，以保证带的节距不变。

它具有传动比准确、传动效率高、能吸振、噪声低、传动平稳、能高速传动、维修保养方便等优势，利用范围较广。

缺点是安装精度要求高、中心距要求严格，具有必然的蠕变性。

（3）齿轮齿条传动

通常齿条是固定不动的。

当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。

如此，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。

拖板是由导杆或导轨支撑的。

该装置的回差较大。

2.1.2臂部设计要求

工业机械人的臂部由大臂、小臂（或多臂）所组成，一样具有2-3个自由度，即伸缩、回转、仰俯或起落。

臂部总质量较大，受力一样较复杂。

在运动时，直接经受腕部、手部和工件的静、动载荷，尤其高速运动时将产生较大的惯性力（力矩），引发冲击，阻碍定位准确性。

作用是支撑手部和腕部，改变手部空间位置，部份零件的重量直接阻碍着臂部结构的刚度和强度。

依照运动形式，抓取自由度，运动精度要知足下列要求。

1手臂应具有足够的承载能力和刚度2导向性好3重量和转动惯量要小4运动要平稳、定位精度要高。

手腕的设计

2.2.1手腕的执行方式

工业机械人的腕部是连接手部与臂部的部件，起支撑手部的作用。

机械人一样具有6个自由度才能使手部达到目标位置和期望姿态。

为使手部能处于空间任何方向，要求手腕能实现对空间3个坐标轴X,Y,Z的转动，既具有回转、仰俯、偏转。

（1）单自由度手腕

有回转、仰俯、偏转、平移四种执行方式。

（一）双自由度手腕执行

（三）三自由度手腕执行

图六手腕执行方式

手部的设计

图2.2.1手腕的自由度

（2）两、三自由度手腕

两自由度手腕和三自由度手腕主若是用单自由度手腕的这四种执行方式进行排列与组合取得的。

形式多种多样。

手指的执行方式

2.3.1手部的种类：

（a）内撑式

（b）外夹式

（c）平移外夹式

（d）勾托式

（e）弹簧式

（f）气吸式

（g）磁吸式

2.3.2手掌的执行方式

几种典型的手部结构

（1）回转型滑槽杠杆式手部结构

（2）筒夹内涨式手部结构

（3）移动型齿轮齿条式手部结构

（4）移动型的双连杆式手部结构

手臂设计的大体方案

2.4.1执行方式的确信

滚珠丝杠副

2.4.2确信传动形式

滚珠丝杠有螺母固定、丝杠转动并移动，丝杆转动、螺母移动，螺母转动、丝杠移动，丝杠固定、螺母转动并移动这四种方式。

本设计要紧考虑用丝杆转动、螺母移动。

3单轴驱动器

单轴驱动器的种类要紧涉及丝杠的导程，直径，和最大有效行程。

表单轴驱动器的大体参数

TYPE导程（mm）丝杠直径（mm）最大有效行程（mm）

LX201/56136

LX262/58217

LX305/1010529

LX4510/2015497

每一种类中有三种形式标准型盖板型无支架型

LX系列的四大特点1滑块上设有定位孔，提高了组装性能（仅限盖板型）2采纳周密磨削的滚珠丝杠，施加预压实现静音和高精度。

3采纳连体式滑块结构降低了滑台高度，最适合省空间设计。

4底座上设有2个定位孔，提高了重复定位性能。

LX系列依照润滑分为标准润滑脂低尘润滑脂带润滑装置MX（标准润滑脂）

依照周密度分为高周密级紧密级

命名方式是TYPE导程周密级润滑方式如LX2602PG

单轴驱动器的组成零件底座（滑轨）滑块马达支架支撑侧轴承座挡块周密滚珠丝杠（磨削）（均有材质表面处置硬度的要求

规格表要紧描述滑块数马达附件有效行程安装孔尺寸

有效行程对相同底座总长的不同润滑方式的单轴驱动器是不同的。

安装孔尺寸有A、P、B。

˙

有效行程L=A+P*（等分数-1）+B........................

其中马达附件有步进马达T型、伺服马达A型，E型、无支架型F型、无附件型N型，A型的每一型都有自己不同的法兰规格，每一型可选用两三种不同功率的马达型号，T型的每一型都有自己不同的法兰规格，每一型可选用2相，5相，任意角步进的马达型号。

其中F型没有附件。

其中前两型有表面处置与附件安装螺丝的标准要求。

还有传感器发讯块与附件安装夹具，它们的组成零件与传感器滑轨都有适用的标准。

关于单轴驱动器还有精度基准供参考。

单轴驱动器对不同滑块数的允许静负载、静力矩，相同底座总长的单轴驱动器在不同的润滑方式的滑块有不同重量，相同底座总长的单轴驱动器对应不同润滑方式的滑块有不同的惯性矩，还有相同的LX系列的不同类型对有相同底座总长的单轴驱动器的最高转速。

在设计选型的进程中都要求校核，不能超标。

4步进电机的开环和闭环操纵

步进电机的特点

要紧特点是能实现精准定位、精准位移，且无积存误差。

这是因为步进电机运动受输入脉冲操纵，其位移量是断续的，总的位移量严格等于输入的指令脉冲数或其平均转速严格正比于数量输入指令脉冲的频率。

开环操纵

若是能准确操纵输入指令脉冲的数量或频率，就能够够完成精准的位置与速度操纵，不必系统的反馈，形成所谓开环系统。

开环操纵系统，由操纵器、脉冲分派器、驱动电路及步进电机四部份组成。

图步进电机的开环操纵

操纵器要紧分单片机操纵，微机操纵，单片机与微机联合操纵。

微机操纵要紧分串行操纵与并行操纵。

开环操纵的要紧特点是速度操纵，因为它的精度要紧取决于步距角的精度和负载状况。

因此开环操纵常常采纳加减速定位操纵方式，因为步进电机的启动频率要比持续运行频率小，因此开环系统的脉冲指令频率，只有小于电动机的极限频率电动机才能成功启动。

若是电机的工作频率老是低于极限启动频率，固然可不能失步。

但没有充分发挥电机的潜力，工作速度太低。

闭环操纵

4.3.1采纳闭环操纵的目的

关于不同的电机或同一种电机不同的负载，很难找到通用的加减速规律，操纵系统是无法预测和监视的。

在某些运行速度范围宽、负载大小转变频繁的场合，步进电机很容易失步，使整个系统趋于失控。

因此使提高步进电机的性能指标受到限制。

另外，关于高精度的操纵系统，采纳开环操纵往往知足不了精度的要求。

因此，必需在操纵回路中增加反馈环节，组成闭环操纵系统。

图步进电机的闭环操纵

4.3.2闭环操纵的原理与优势

闭环操纵是直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处置，自动给出驱动的脉冲串。

采纳闭环操纵，不仅能够取得加倍精准的位置操纵和高得多、平稳得多的转速，而且能够在步进电机的许多其他领域内取得更大的通用性。

它与开环系统相较多了一个由位置传感器组成的反馈环节4.3.3闭环操纵的分类

要紧用PLC来操纵。

有核步法、延迟时刻法、带位置传感器的闭环操纵系统等。

4.3.4PLC操纵的特点

为适应工业环境利用，与一样操纵装置相较较，PLC机有以下特点：

靠得住性高，抗干扰能力强。

工业生产对操纵设备的靠得住性要求：

①平均故障距离时刻长

②故障修复时刻（平均修复时刻）。

任何电子设备产生的故障，一样为两种1偶发性故障。

由于外界恶劣环境如电磁干扰、超高温、超低温、过电压、欠电压、振动等引发的故障。

2永久性故障。

由于元器件不可恢复的破坏而引发的故障。

若是能限制偶发性故障的发生条件，若是能使PLC在恶劣环境中不受阻碍或能把阻碍的后果限制在最小范围，使PLC在恶劣条件消失后自动恢复正常，如此就能够提高平均故障距离时刻。

。

。

硬件方法：

要紧模块均采纳大规模或超大规模集成电路，大量开关动作由无触点的电子存储器完成，I/O系统设计有完善的通道爱惜和信号调理电路。

屏蔽——对电源变压器、CPU、编程器等要紧部件，采纳导电、导磁良好的材料进行屏蔽，以防外界干扰。

②滤波——对供电系统及输入线路采纳多种形式的滤波，如LC或π型滤波网络，以排除或抑制高频干扰，也减弱了各类模块之间的彼此阻碍。

③电源调整与爱惜——对微处置器那个核心部件所需的+5V电源，采纳多级滤波，并用集成电压调整器进行调整，以适应交流电网的波动和过电压、欠电压的阻碍。

④隔离——在微处置器与I/O电路之间，采纳光电隔离方法，有效地隔离I/O接口与CPU之间电的联系，减少故障和误动作；各I/O口之间亦彼此隔离。

⑤采纳模块式结构——这种结构有助于在故障情形下短时修复。

一旦查出某一模块显现故障，能迅速改换，使系统恢复正常工作；同时也有助于加速查找故障缘故。

软件方法：

有极强的自检及爱惜功能。

①故障检测——软件按期地检测外界环境，如掉电、欠电压、锂电池电压太低及强干扰信号等。

以便及时进行处置。

②信息爱惜与恢复——当偶发性故障条件显现时，不破坏PLC内部的信息。

一旦故障条件消失，就可恢复正常，继续原先的程序工作。

因此，PLC在检测到故障条件时，当即把现状态存入存储器，软件配合对存储器进行封锁，禁止对存储器的任何操作，以防存储信息被冲掉。

③设置警戒时钟WDT（看门狗）——若是程序每循环执行时刻超过了WDT规定的时刻，预示了程序进入死循环，当即报警。

④增强对程序的检查和校验——一旦程序有错，当即报警，并停止执行。

⑤对程序及动态数据进行电池后备——停电后，利用后备电池供电，有关状态及信息就可不能丢失。

通用性强，操纵程序可变，利用方便。

PLC品种齐全的各类硬件装置，能够组成能知足各类要求的操纵系统，用户没必要自己再设计和制作硬件装置。

用户在硬件确信以后，在生产工艺流程改变或生产设备更新的情形下，没必要改变PLC的硬设备，只需改编程序就能够够知足要求。

因此，PLC除应用于单机操纵外，在工厂自动化中也被大量采纳。

功能强，适应面广，现代PLC不仅有逻辑运算、计时、计数、顺序操纵等功能，还具有数字和模拟量的输入输出、功率驱动、通信、人机对话、自检、记录显示等功能。

既可操纵一台生产机械、一条生产线，又可操纵一个生产进程。

编程简单，容易把握。

目前，大多数PLC仍采纳继电操纵形式的“梯形图编程方式”。

既继承了传统操纵线路的清楚直观，又考虑到大多数工厂企业电气技术人员的读图适应及编程水平，因此超级容易同意和把握。

梯形图语言的编程元件的符号和表达方式与继电器操纵电路原理图相当接近。

通过阅读PLC的用户手册或短时间培训，电气技术人员和技术工专门快就能够学会用梯形图编制操纵程序。

同时还提供了功能图、语句表等编程语言。

PLC在执行梯形图程序时，用说明程序将它翻译成汇编语言然后执行（PLC内部增加了说明程序）。

与直接执行汇编语言编写的用户程序相较，执行梯形图程序的时刻要长一些，但关于大多数机电操纵设备来讲，是微乎其微的，完全能够知足操纵要求。

减少了操纵系统的设计及施工的工作量。

由于PLC采纳了软件来取代继电器操纵系统中大量的中间继电器、时刻继电器、计数器等器件，操纵柜的设计安装接线工作量大为减少。

同时，PLC的用户程序能够在实验室模拟调试，更减少了现场的调试工作量。

而且，由于PLC的低故障率及很强的监视功能，模块化等等，使维修也极为方便。

体积小、重量轻、功耗低、保护方便。

PLC是将微电子技术应用于工业设备的产品，其结构紧凑，牢固，体积小，重量轻，功耗低。

而且由于PLC的强抗干扰能力，易于装入设备内部，是实现机电一体化的理想操纵设备。

以三菱公司的F1-40M型PLC为例：

其外型尺寸仅为305×110×110mm，重量2.3kg，功耗小于25VA；而且具有专门好的抗振、适应环境温、湿度转变的能力。

此刻三菱公司又有FX系列PLC，与其超小型品种F1系列相较：

面积为47%,体积为36%，在系统的配置上既固定又灵活，输入输出可达24～128点。

5手部握力的计算

手指握紧工件时所需要的力称为握力（夹紧力）。

握力的大小与被夹紧的工件的重量、重心位置和夹持工件的方位有关，咱们把握力假想为作用与工件接触面的对称平面内，并设两力大小相等，方向相反，以N表示。

钳爪式手部握力的计算，必需依照手指和工件的形状、手指夹持工件时的不同的方位进行分析。

图手指的握力

式中N代表握力，G代表工件的重力，f代表摩擦系数，b代表手指与手掌的关节到被抓取物件的重心的距离，Ø代表手指的张开角度，ψ代表手指与工件之间的摩擦角。

图中均已水平与垂直两种方式作比较。

图手指的握力

当工件重量、手指指形、工件的形状和加持的方位确信后，即可借助上表查出握力计算方式，可求出驱动力的大小。

为了考虑工件在传送进程中产生的惯性力、振动和传力机构效率的阻碍，其实际的驱动力P应依照下式计算：

P>=P*K1*K2/η..................................

η------手部的机械效率，一样取（）

K1-----安全系数，一样取（）

K2-----工作情形系数，要紧考虑惯性力的阻碍，K2可按下式计算；

K2=1+a/g.......................................

a------被抓取工件运动时的最大加速度，g为重力加速度。

6手部驱动力的计算

图手部的驱动力

P*h=N*b..............................................h=a/cosα.............................................P=2b*cosα*N/a........................................

a-----手指的回转支点到对称中心的距离。

α为工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线的夹角。

7初步方案的确信

初步决定X,Y,Z轴都用LX3010系列的单轴驱动器，导程选10mm,丝杠直径选10mm。

手掌的驱动用直线电机，手指用抓取式的连杆机构，或电磁铁直接吸附。

步进电机用东方电机系列的T3060系列。

考参文献

[1]李允文.工业机械手设计[M].北京:

机械工业出版社,1996.

[2]张健民.工业机械人[M].北京:

北京理工大学出版社,1988.

[3]施海锋,吴江柳.机械自动化系统设计指导书[M].北京：

清华大学出版社，2008.

[4]郑洪生.气压传动及操纵[M].北京:

机械工业出版社,2002.

[5]周伯英.工业机械人设计[M].北京:

机械工业出版社,1995.

[6]周开勤.机械设计手册（第五版）[M].北京：

高等教育出版社,2001.

[7]华大年.机械原理（第二版）[M].北京：

高等教育出版社,1994.

[8]王永华,宋寅卯,陈玉国,郑安平.现代电气操纵及PLC应用技术[M].北京：

北京航空航天大学出版社,2003.

[9]许福玲,陈晓明.液压与气压传动[M].北京：

机械工业出版社,2010.

[10]纪名刚.机械设计[M].北京：

机械工业出版社,2006.

[11]汤以范.机电传动操纵[M].北京：

清华大学出版社,2010.

[12]胡学林.可编程操纵器教程（基础篇）[M].北京：

高等教育出版社,2008.

[13]杨长能,张兴毅.《可编程序操纵器（