伺服故障.docx
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伺服故障
1．参数ID无效．
2．2．参数不可读［变量不能在该时刻读取］
3．3．对只读参数写访问
4．4．对只读参数读访问
5．5．参数数值无效，变量格式．
6．6．参数数值无效，变量格式．
7．7．参数数值无效，变量格式．
8．8．数据块读访问已经初始化
9．9．数据块写访问已经初始化
10．10.数据块读访问未初始化
11．11.数据块写访问未初始化,
12．12数据块读访问仍激活.
13．13数据块写访问仍激活.
14．14读响应超时.
15．15写响应超时.
16．16数据块数据段在读已经在最后.
17．17数据块数据段在写已经在最后
18．18数据块数据段未在最后.
19．19数据段未在写数据块的最后.
20．20数据块读后检验和无效.
21．21数据块写后检验和无效.
22．22参数ID在数据块中无效.[读数据块]
23．23参数ID在数据块中无效[写数据块]
24．24在启动状态不允许下载系统模块.
25．25只在下载后立即烧结系统模块.
26．26在启动状态不允许改变启动状态请求.
27．27启动操作不可能[操作系统不在FPROM存储器中]
28．28在此驱动状态不允许写参数.
29．29在此驱动状态不允许写参数.
30．30因为硬件故障不能读参数.
31．31因为硬件故障不能写参数.
32．32命令参数无效.
33．40参数数值大于最大值.
34．41参数数值大于最大值.
35．42参数数值大于最大值.
36．43参数1数值大于最大值.
37．44参数1数值大于最大值.
38．45参数1数值大于最大值.
39．46参数2数值大于最大值.
40．47参数2数值大于最大值.
41．48参数2数值大于最大值.
42．49参数3数值大于最大值.
43．50参数3数值大于最大值.
44．51参数3数值大于最大值.
45．52参数数值小于最小值.
46．53参数数值小于最小值.
47．54参数数值小于最小值.
48．55参数1数值小于最小值.
49．56参数1数值小于最小值.
50．57参数1数值小于最小值.
51．58参数2数值小于最小值
52．59参数2数值小于最小值.
53．60参数2数值小于最小值.
54．61参数3数值小于最小值.
55．62参数3数值小于最小值.
56．63参数3数值小于最小值.
57．64硬件ID在BAR模块中无效.
58．65硬件版本在BAR模块中无效.
59．66硬件ID的操作系统不兼容现在的总线网络.
60．1001数值先进先出溢出.
61．1002参数超出有效范围.
62．1003在回路控制激活时不允许写参数.
63．1004激活信号控制网络超时.
64．1005在动作激活时不允许写参数.
65．1006用于触发事件[数字量输入+边沿]
66．1007主站用于网络耦合未激活-编码器错误.
67．1009内存分配错误.
68．1010先进先出功能溢出.
69．1011快停输入激活.
70．1012循环网络通讯切断.
71．1013用于网络通讯的站点不可行.
72．1014AC112命令接口占用.
73．2001上载跟踪曲线数据不允许,记录激活.
74．2002无跟踪曲线数据可上载.
75．2003跟踪曲线启动不允许:
记录激活.
76．2004跟踪曲线启动不允许:
未定义跟踪数据.
77．2005无效的参数ID用于跟踪测试数据.
78．2006初试跟踪参数不允许:
记录激活.
79．4002在仿真命令无效的动作代码.
80．4004在控制器命令无效动作的代码
81．4005使能控制器无效,驱动器错误.
82．4007跟随误差超限停止.
83．4008正限位开关到达.
84．4009负限位开关到达.
85．4010使能控制器无效,两限位关闭
86．4011关闭控制器无效:
运动激活.
87．4012使能控制器无效:
初始参数丢失或无效.
88．4014双编码器控制:
位置偏差超限停止.
89．5001目标位置大于正向软限位.
90．5002目标位置小于负向软限位.
91．5003正向软限位到达.
92．5004负向软限位到达.
93．5005运动启动可能:
位置控制器未激活.
94．5006运动启动不可能:
轴未寻参考位置.
95．5010正向位置运动不可能:
正向限位开关关闭.
96．5011负向位置运动不可能:
负向位开关关闭.
97．5012运动启动不可能:
停止激活.
98．5013打开循环设值模式不可能:
运动激活.
99．5014关闭循环设值模式不可能.
100．5015运动启动不可能:
正在寻参.
101．5016写参数不允许:
正在寻参.
102．5017寻参步骤模式不可能:
位置控制器未激活.
103．5018寻参步骤模式不可能:
运动激活.
104．5019寻参参数超出有效值.
105．5020寻参步骤不可能;两个限位开关关闭.
106．5021限位开关关闭;无方向改变用于寻参.
107．5022第二个限位开关信号收到:
参考开关信号未发现.
108．5023对于当前运动方向收到不正确的限位开关信号.
109．5024循环设置数据模式放弃:
设定位置丢失.
110．5025设置参考点位置偏差用于修正计数范围不可能.
111．5026基本运动参数超过速度限制.
112．5027基本运动参数超过加速度限制.
113．5028当前运动不是基本运动,
114．5029触发忽略-保持位置超过软限位.
115．5030寻参步骤模式不可能:
位置控制器激活,
116．5031寻参步骤模式不可能:
循环设值班模式关闭.
117．5101凸轮曲线补偿:
超出界限值.
118．5102过多的变化在每个凸轮曲线（主周期过短）
119．5103从触发先进先出满.
120．5104从触发先进先出空.
121．5105主触发先进先出满.
122．5106主触发先进先出空
123．5107启动凸轮曲线连接不可能:
参数超出有效值
124．5108主补偿触发先进现出满.
125．5109主补偿触发先进现出空.
126．5110凸轮曲线连接放弃:
循环设定位置丢失.
127．5111凸轮曲线连接放弃:
编码器错误.
128．5112命令不允许:
凸轮曲线连接未激活.
129．5113命令不允许:
控制器絍仍激活.
130．5114写参数不允许:
凸轮连接激活.
131．5115重启命令不可能:
凸轮时序以前从未激活.
132．5201写参数不允许:
鼓序列激活.
133．5202鼓序列发生器:
位置不在上升顺序.
134．5300数据块上载无效.
135．5302写参数不允许:
凸轮时序激活.
136．5303凸轮曲线未提供索引.
137．5304格式错误在凸轮曲线数据.
138．5306补偿:
入口速度超限.
139．5307补偿:
连接速度超限.
140．5308补偿:
最大爬坡超出.
141．5311凸轮时序:
事件指向未初始化状态.
142．5312仅事件类型NCTRIGGER1/2能进入NCLATCHPOS补偿.
143．5315下载错误:
凸轮曲线数据被凸轮时序使用.
144．5316事件类型NCST-END+ncNEGATIVE不能进入补偿.
145．5317启动凸轮时序指向未初始状态.
146．5318主轴相对位置高于凸轮曲线周期.
147．5319凸轮曲线数据不能用于状态.
148．6000主站采样时间不是位置控制器采样时间整数倍.
149．6001同步控制器:
同步报文超时.
150．6002同步控制器:
系统时间偏差超出.
151．6003控制器在位置模式仍激活.
152．6004控制器在速度模式仍激活.
153．6005控制器在力矩模式仍激活.
154．6006控制器在定子电压旋转磁场模式仍激活.
155．6007控制器在定子电流旋转磁场模式仍激活.
156．6008控制器仍激活.
157．6009参数写保护对现有电机模式.
158．6010参数写保护对现有编码器模式.
159．6011控制器不在速度模式.
160．6012CAN控制器:
没有CAN对象空闲.
161．6013双编码器控制器激活.
162．6014驱动器初始化激活,
163．6015CAN控制器CAN总线接收干扰,
164．6016CAN控制器,CAN总线接收干扰
165．6017软件:
看门狗激活.
166．6018硬件:
15电源失败.
167．6019硬件:
IGBT功率放大器过流.
168．6020硬件:
24V电源.
169．6021启动锁出激活.
170．6022电流控制器:
允许电流偏差
171．6023硬件：
累积错误激活。
172．6024电流记录在转变前。
173．6025温度记录在转变前。
174．6026保持制动器：
定子电流超过限制。
175．6027保持制动器：
手动操作不允许。
176．6028保持制动器：
低于电压/电流（接线，检查24VDC）
177．6029保持制动器：
电压或电流失败。
（接线，检查24VDC）
178．6030保持制动器：
制动输出激活，但无制动进入电机数据。
179．6031系统模块已检测。
180．6032接口FPGA组态错误。
181．6033EEPROM：
重要数据无效。
182．6034循环设置数据放弃：
设定速度丢失。
183．6035上载编码器未提供。
184．6037力矩限制。
185．6038力矩限制》最大允许力矩，
186．6039PID控制器错误超限停止。
187．6040参数功能不支持。
188．7014ENDAT编码器：
CRC校验错误传送参数。
189．7015ENDAT编码器:
超时错误传送参数.
190．7016ENDAT编码器:
繁忙错误传送参数.7
191．017ENDAT编码器:
错误读编码器参数.
192．7019OEM数据无效.7020OEM数据:
数据写错误.
193．7021ENDAT编码器:
超时错误读绝对位置.
194．7022ENDAT编码器:
初始化未激活.
195．7023ENDAT编码器:
参数传送激活.
196．7025OEM数据:
无效电机类型.
197．7028OEM数据:
数据模块不兼容现有操作系统.
198．7030ENDAT编码器:
模拟信号干扰.
199．7032ENDAT编码器:
未连接.
200．7036编码器:
接口ID无效（检查插槽和接口EEPROM数据.
201．7038编码器:
位置数据不同步和绝对值.
202．7039增量编码器:
电缆干扰A线.
203．7040增量编码器:
电缆干扰B线.
204．7041增量编码器:
电缆干扰R线.
205．7042增量编码器:
边沿位置信号太小.
206．7043SSI编码器:
电缆干扰D线.
207．7044SSI编码器:
极性.
208．7045旋变:
电缆干扰核对.
209．7046旋变:
电缆干扰.
210．7200DC连接电路:
硬件过压检测.
211．7201DC连接电路:
过压.
212．7210DC连接电路:
电压太低或不稳定.
213．7211DC连接电路:
电压断线检查动力线.
214．7212DC连接电路:
电压断线急停中断.
215．7213DC连接电路:
时间常数决定激活动力线.
216．7214DC连接电路:
电阻过热（太多动力线失败）
217．7215DC连接电路:
至少一组动力线失败.
218．7216DC连接电路制动:
泄放功功率超过最大值
219．7300数字量IO:
IO组态无效.
220．7301数字量IO:
接口未提供.
221．7302数字量IO:
错误设置分辨率或增量.
222．7400无效参数ID用于循环数据.
223．7401参数位置超过最大数据长度.
224．7402处理参数步骤放弃:
写错误.
225．7403处理参数步骤仍激活.
226．7404参数步骤未提供在索引..
227．8001EEPROM选择无效.
228．8002EEPROM地址无效.
229．8003列表索引无效.
230．8004EEPROM变量类型无效
231．8005EEPROM类型无效.
232．8006EEPROM参数数值为零.
233．8007EEPROM参数数值无效.
234．8008EEPROM参数数值大于最大值.
235．8009EEPROM参数数值小于最大值.
236．8010模块标志无效.
237．8020无效开关频率.
238．9000IGBT表面温度过温.
239．9002IGBT表面温度传感器未连接或损坏.
240．9003IGBT表面温度传感器未连接或损坏.
241．9010电机超温.
242．9012电机温度传感器未连接或损坏.
243．9013短路电机温度.
244．9030IGBTPN结超温.
245．9031IGBTPN结超温（没有急停）
246．9040制动系统超温.
247．9050峰值电流过载.
248．9060持续电流过载.
249．9070电机超温（温度模型）
250．9300电流控制器（IGBT功率放大器过流）电流不可测.
251．9301电流控制器:
停止因为IGBT功率放大器过流.
252．32001调用CAN-XOPEN错误.
253．32002用广播命令定义写COB时错误..
254．32003用于读请求定义COB时
255．32004用于写请求定义写COB时错误.
256．32005用于读COB时错误.
257．32006用于写反应定义读COB时错误.
258．32007用于监视驱动器数据定义读COB错误.
259．32008在发送读反应错误（网络错误?
）
260．32009在发送写反应错误（网络错误）
261．32010对读反应的驱动无反应（驱动存在于网络?
）.
262．32011对写反应的驱动无反应（驱动存在于网络）.
263．32012在模块读描述时错误.
264．32013驱动器未装操作系统.
265．32014操作系统版本和NC管理器版本不兼容.
266．32015创建信息请求错误.
267．32016对NC管理器任务发送空闲时间命令错误.
268．32017在启动操作系统后,错误的引导状态.
269．32018在系统模块中无效的参数.
270．32019下载NC系统模块不允许（系统模块存在PCC）.
271．32020在NC管理器中初始驱动不能读出系统模块数据.
272．32021在下载后,从驱动器中不能够读出系统模块.
273．32022在下载前,访问数据放弃时错误.
274．32023在下载前,读引导状态区错误.
275．32024在SW复位下载前,读引导状态区错误.
276．32025在SW复位下载前,状态区错误.
277．32026用于下载初始数据块写访问错误.
278．32027用于下载发送数据标识错误.
279．32028用于下载发送数据标识超时.
280．32029用于下载发送数据标识反应错误.
281．32030在下载后,命令烧结系统模块命令错误.
282．32031在下载后,读状态烧结系统模块命令错误.
283．32032在下载后,烧结系统模命令错误.
284．32033在下载后,烧结系统模块命令超时.
285．32034在SW复位下载前错误.
286．32035在SW复位下载后错误.
287．32036在下载后,不同系统模块数据.
288．32037错误信息丢失因为FIFO溢出（确认错误）
289．32038查找初始化参数数据模块错误.
290．32039读初始化参数数据模块错误.
291．32040初始化参数数据模块版本和NC管理器版本不兼容.
292．32041ACP10CFG模块存在.
293．32042ACP10CFG模块不是NC模块.
294．32043ACP10CFG模块不是有效的NC模块类型.
295．32044ACP10CFG模块NC模块类型不可读.
296．32045ACP10CFG模块地址不可读.
297．32046ACP10CFG模块版本不兼容NC管理器.
298．32047ACP10CFG模块站号无效.
299．32048ACP10CFG模块站号多次使用.
300．32049跟踪启动已经激活.
301．32050跟踪数据上载已经激活.
302．32051用于跟踪数据上载的跟踪状态无效.
303．32052用于跟踪数据上载EV-SEND（）错误.
304．32053用于参数读请求2的写COB定义错误.
305．32054用于参数2的写COB定义错误.
306．32055用于参数请求2的读COB定义错误.
307．32056用语参数请求2的写COB定义错误.
308．32057访问高速任务列表错误.
309．32058访问任务列表错误.
310．32059访问高速任务列表参数.
311．32060从驱动得到的循环数据超时>标志无效.
312．32061发送读请求报文超时（网络错误）
313．32062发送写请求报文超时.（网络错误）
314．32063数据地址为零（设/读参数通过SERVICE通道）
315．32064参数类型设置可选的.
316．32065参数类型不能读取可选的.
317．32066参数为零（设/读参数通过SERVICE通道）
318．32067参数ID无效（设/读参数通过可选的NCDATA-TEXT）
319．32068下载新的BSLOADERACP1
1
目录
一面板和通讯卡部分……..……………………………………………………3三X20系列硬件……………………………………………………………….9四ACOPOS驱动器...………………………………………………………….14附录：
伺服驱动器故障明细表...………………………………………………17
2
一面板和通讯卡部分
1面板4PP420.1043-75
面板正常工作必须接入准确的24VDC电源，电源接地端一定要有可靠的接地，请在给面板上电时，认真检查24V电源，电源范围不能超出-15%/+20%；接上电源后面板背面的指示灯，UserPower会常亮黄色，如果已经接上电源，User而电源指示灯UserPower不会亮，可能24V电源电压不正确，检查电源是否在正常电压范围内；亦有可能是24V电源电压的超出正常范围，或电源本身的短路，造成面板内部电路的烧坏，导致面板不能正常启动。
1.1面板启动步骤：
第一步：
面板接通24V电源后，面板屏幕为下图
第二步：
大约1～2秒，屏幕出现如下界面
3
等待10几秒左右后，系统进入登陆页面，启动完成。
当面板正确插上CF程序卡，面板接上24VCD后，面板背面的指示灯CF会闪烁，直到面板完全启动完成会自动灭掉，如果面板插槽里的CF程序卡没有插好，或者插槽里根本没插CF程序卡，面板屏幕显示下面的界面，并且一直保持。
2.1面板在启动或运行中如有发生以下状况，请按下面的方法排查：
1启动不了，检查以下事项：
⊙检查24VDC供电是否正常，电源范围不能超出-15%/+20%；⊙通讯卡连接是否可靠；⊙CF程序卡是否正确插好；2通讯不上，检查以下事项：
⊙通讯卡连接是否牢固，可靠，把通讯卡卸下重新装上；⊙确定通讯卡是不是好的；⊙通讯电缆线有没有掉落或者通讯电缆线开路；⊙通讯电缆接头接触是否良好；
4
3黑屏，检查以下事项：
⊙检查24VDC供电是否正常，电源范围不能超出-15%/+20%；⊙通讯卡连接是否牢固，可靠；⊙检查屏幕有没有类似上面启动步骤的画面。
5
2通讯卡3IF789.9
2.1通讯卡直接插在插槽上，通讯卡的状态指示如下：
X2XLink状态指示灯RxD,TxD常亮橙色；
Powerlink状态指示灯Status常亮绿色；以上状态指示判断出通讯卡是好的；指示灯不正常，请检查通讯卡与插槽处的连接是否良好，如果通讯卡连接没有问题，说明通讯卡已经损坏。
2.2通讯连上后，通讯卡的状态指示如下：
X2XLink状态指示灯RxD,TxD灯一直亮橙色；
Powerlink状态指示灯RxD,TxD灯一直亮橙色；Status，L/C一直亮绿色；以上状态指示判断出通讯卡是好的，并且通讯已经连上；指示灯不正常，请检查通讯卡与插槽处的连接是否良好，通讯电缆线有没有接错，或者掉线，电缆接头的接触是否良好，没有以上状况，说明通讯卡已经损坏。
6
ETHERNETPowerlink图象LED颜色Status红色绿色橙色橙色绿色红色状态亮亮直亮亮亮描述解决方法硬件不匹检查硬件型号配正常发送数据
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