CAN总线控制器SJA1000源程序c语言.docx
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CAN总线控制器SJA1000源程序c语言
CAN总线控制器sja1000源程序
SJA1000是一种独立控制器用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制CAN它是PHILIPS
半导体PCA82C200CAN控制器BasicCAN的替代产品而且它增加了一种新的工作模式PeliCAN,
这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0B协议。
1特性
和PCA82C200独立CAN控制器引脚兼容
和PCA82C200独立CAN控制器电气兼容
PCA82C200模式即默认的BasicCAN模式
扩展的接收缓冲器64字节先进先出FIFO
和CAN2.0B协议兼容PCA82C200兼容模式中的无源扩展帧
同时支持11位和29位识别码
位速率可达1Mbits/s
PeliCAN模式扩展功能
--可读/写访问的错误计数器
--可编程的错误报警限制
--最近一次错误代码寄存器
--对每一个CAN总线错误的中断
--具体控制位控制的仲裁丢失中断
--单次发送无重发
--只听模式无确认无活动的出错标
志
--支持热插拔软件位速率检测
--验收滤波器扩展4字节代码4字节屏蔽
--自身信息接收自接收请求
24MHz时钟频率
对不同微处理器的接口
可编程的CAN输出驱动器配置
增强的温度适应-40-+125
#include
#include
#include
//-----------------------沿袭引脚和变量----------------------------------------------
#defineucharunsignedchar//宏定义
#defineuintunsignedint//宏定义
voidMCU_init（void）;
/*P2口的管脚定义*/
sbitLED1=P2^6;
sbitLED2=P2^5;
sbitSJA_CS=P2^7;//SJA1000片选管脚，低电平有效
//sbitSJA_RST=P1^2;
/*P3口的管脚定义*/
sbitSJA_RD=P3^7;
sbitSJA_WR=P3^6;
//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------
#definebase_Adr0x7F00
//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------
#defineSJA_BTR00x07//该值需要用户根据需要的波特率进行计算，推荐使用周立功发布的波特率计算器
#defineSJA_BTR10x2F
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------
//该值需要用户根据实际需要重新配置
#defineSJA_ACR0x11//验收代码寄存器的值
#defineSJA_AMR0xFF//验收屏蔽寄存器的值
//-----------------------设置输出时钟类型--------------------------------------------------------
//该值需要用户根据实际需要重新配置
#defineSJA_OCR0xaa//输出控制寄存器的值
#defineSJA_CDR0x40//时钟分频寄存器的值
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------
#defineSJA_OIE1//溢出中断
#defineSJA_EIE1//错误中断
#defineSJA_TIE1//发送中断
#defineSJA_RIE1//接收中断
//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------
unsignedcharxdata*SJA_base_Adr=base_Adr;
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bitbdataconnect_OK=0;//connect_OK=1设备连接正常
//connect_OK=0设备连接故障
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bitbdataSJA_workmode=1;//SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
//SJA_workmode=0工作在复位模式
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------
structBASICCAN_BUFStruct{
unsignedcharIDH8;
unsignedcharIDL_R_DLC;
unsignedcharFrame_Data[8];
}receive_BUF,send_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别供调用子函数
//函数名称send_BUF_init
//入口函数无
//出口函数无
//函数功能对MCU内公共变量结构send_BUF赋初值
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsend_BUF_init（void）
{
//调用send_now（）函数的时候，所发送的数据是在这里初始化的。
请用户根据具体情况自己调整
bitsetting_success=0;
send_BUF.IDH8=0x99;
send_BUF.IDL_R_DLC=0xE8;//IDL_R_DLC。
4即为RTR位，数据=0，远程=1；
send_BUF.Frame_Data[0]=0x11;
send_BUF.Frame_Data[1]=0x22;
send_BUF.Frame_Data[2]=0x33;
send_BUF.Frame_Data[3]=0x44;
send_BUF.Frame_Data[4]=0x55;
send_BUF.Frame_Data[5]=0x66;
send_BUF.Frame_Data[6]=0x77;
send_BUF.Frame_Data[7]=0x88;
setting_success=1;
return（setting_success）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别延时
//函数名称delay
//入口函数无
//出口函数无
//函数功能延时
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voiddelay（unsignedchartime）
{
while（time--）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称CANREG_write
//入口函数SJAREG_ADR，setting
//出口函数无
//函数功能写SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidCANREG_write（unsignedcharSJAREG_ADR,unsignedcharsetting）
{
*（SJA_base_Adr+SJAREG_ADR）=setting;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称CANREG_read
//入口函数SJAREG_ADR
//出口函数SJAREG_data
//函数功能读SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsignedcharCANREG_read（unsignedcharSJAREG_ADR）
{
unsignedcharSJAREG_data;
SJAREG_data=*（SJA_base_Adr+SJAREG_ADR）;
return（SJAREG_data）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称SJAconnect_judge
//入口函数无
//出口函数无
//全局变量connect_OK
//操作寄存器测试寄存器（地址09）
//函数功能判断SJA1000与控制器连接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJAconnect_judge（void）
{
CANREG_write（0x09,0xAA）;//写AA到测试寄存器（地址09）
if（CANREG_read（0x09）==0xAA）
{
connect_OK=1;//连接正常
}
else
{
connect_OK=0;//连接故障
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_resetmode
//入口函数无
//出口函数无
//全局变量SJA_workmode
//操作寄存器控制寄存器（地址00）
//函数功能设置SJA工作在复位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidsetting_SJA_resetmode（void）
{
unsignedcharCONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read（0x00）;
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
CANREG_write（0x00,CONTROL_REGdata）;
if（（CANREG_read（0x00）&0x01）==1）
{
SJA_workmode=0;//置复位模式成功
}
else
{
SJA_workmode=1;//置复位模式失败
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_workingmode
//入口函数无
//出口函数无
//全局变量SJA_workmode
//操作寄存器控制寄存器（地址00）
//函数功能设置SJA工作在正常工作模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidsetting_SJA_workingmode（void）
{
unsignedcharCONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read（0x00）;
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;
CANREG_write（0x00,CONTROL_REGdata）;
if（（CANREG_read（0x00）&0x01）==0）
{
SJA_workmode=1;//置工作模式成功
}
else
{
SJA_workmode=0;//置工作模式失败
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_rate
//入口函数SJA_BTR0，SJA_BTR1
//出口函数setting_success
//操作寄存器总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）
//函数功能设置SJA波特率
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_rate（void）
{
bitsetting_success;
while（SJA_workmode）
{
setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write（0x06,SJA_BTR0）;
CANREG_write（0x07,SJA_BTR1）;
if（（CANREG_read（0x06）==SJA_BTR0）&（CANREG_read（0x07）==SJA_BTR1））
{
setting_success=1;//波特率设置成功
}
else
{
setting_success=0;//波特率设置失败
}
return（setting_success）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_dataselect
//入口函数SJA_ACR，SJA_AMR
//出口函数setting_success
//操作寄存器验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
//函数功能设置SJA接收数据类型
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_dataselect（void）
{
bitsetting_success;
while（SJA_workmode）
{
setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write（0x04,SJA_ACR）;
CANREG_write（0x05,SJA_AMR）;
if（（CANREG_read（0x04）==SJA_ACR）&（CANREG_read（0x05）==SJA_AMR））
{
setting_success=1;//滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0;//滤波器设置失败
}
return（setting_success）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_CLK
//入口函数SJA_OCR，SJA_CDR
//出口函数setting_success
//操作寄存器输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
//函数功能设置SJA输出始终类型
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_CLK（void）
{
bitsetting_success;
while（SJA_workmode）
{
setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write（0x08,SJA_OCR）;
CANREG_write（0x1f,SJA_CDR）;
if（（CANREG_read（0x08）==SJA_OCR）&（CANREG_read（0x1f）==SJA_CDR））
{
setting_success=1;//滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0;//滤波器设置失败
}
return（setting_success）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_interrupt
//入口函数SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE
//出口函数setting_success
//操作寄存器控制寄存器（00）
//函数功能设置SJA中断类型和中断状态
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_interrupt（void）
{
bitsetting_success;
unsignedcharCONT_buf,temp=0;
while（SJA_workmode）
{
setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式
}
CONT_buf=CANREG_read（0x00）;
temp=SJA_OIE*16+SJA_EIE*8+SJA_TIE*4+SJA_RIE*2;
CONT_buf=（temp&0x1E）|（CONT_buf&0x01）;
CANREG_write（0x00,CONT_buf）;
if（CANREG_read（0x00）==CONT_buf|0x20）//CR.5是保留位，无论如何设置，读此位的值总是逻辑1
{
setting_success=1;//滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0;//滤波器设置失败
}
return（setting_success）;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称write_SJAsendBUF
//入口函数无
//出口函数setting_success
//操作寄存器发送缓存器（10-19）状态寄存器02
//函数功能写发送缓存器
//特殊要求只能在工作模式下写
//----------------
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