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自动化立体停车库自动控制系统论文
毕业设计
题目PLC控制的立体车库系统设计
姓名
编号：
（）字号
中国矿业大学
二0年月日
摘要
立体停车库生产在中国是个新兴行业，立体停车库可缓解城市动、静态交通问题，改善居住环境，有效利用土地价值。
本系统采用PLC、计算机结合组态画面监控，按动按钮或控制组态画面即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便。
控制电路部分采用交流接触器传统方式，使运行安全可靠。
设计采用可分组合，模块式安装，方便灵活，具备维护使用方便，造价低等特点。
关键词：
立体车库；可编程控制器；组态监控
ABSTRACT
ParkingproductionisanewindustryinChina,parkingequipmentcanalleviatethecitydynamicandstatictrafficproblems,improvethelivingenvironment,theeffectiveuseoflandvalue.ThesystemusesPLC,combinedwiththecomputerconfigurationscreenmonitor,pressthebuttonorcontrolconfigurationscreentocompletethevehicleaccessprocess,simpleoperation,convenientaccesscontrolcircuit.ThetraditionalACcontactor,thesafeandreliableoperation.Thedesignusestheseparablecombination,modularinstallation,convenientmaintenance,withconvenientuseandlowcost.
Keywords:
stereogarage;programmablelogiccontroller;configurationmonitoring
1、引言
车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近30~40年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。
我国也于90年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已将近二十年的历程。
由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:
1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。
机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。
首先，机械车库具有突出的节地优势。
以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据40平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高80％—90％，如果采用地上多层（21层）立体式车库的话，50平方米的土地面积上便可存放40辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。
在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。
机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。
这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。
这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。
目前，立体车库主要有以下几种形式：
升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、箱型水平循环式、圆形水平循环式。
（一） 升降横移式
升降横移式立体车库采用模块化设计，每单元可设计成两层、三层、四层、五层、半地下等多种形式，车位数从几个到上百个。
此立体车库适用于地面及地下停车场，配置灵活，造价较低。
（二） 巷道堆垛式
巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具，所有车辆均由堆垛机进行存取，因此对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，所以巷道堆垛式
立体车库适用于车位数需要较多的客户使用。
垂直提升式立体车库
垂直提升式立体车库类似于电梯的工作原理，在提升机的两侧布置车位，一般地面需一个汽车旋转台，可省去司机调头。
垂直提升式立体车库一般高度较高（几十米），对设备的安全性，加工安装精度等要求都很高，因此造价较高，但占地却最小。
（三） 垂直循环式
产品特点：
1） 占地少，两个泊位面积可停6~10辆车。
2） 外装修可只加顶棚，消防可利用消防栓。
3） 价格低，地基、外装修、消防等投资少，建设周期短。
4） 可采用自动控制，运行安全可靠。
本课题以二层五车位为研究对象,采用三菱FX2N-48MR为控制元件,进行模拟,结合所学专业知识,成功的设计出二层五车位PLC控制系统.
2三菱PLC简介
2.1三菱FX2N系列PLC的性能指标和分类
1）PLC的主要性能指标
●输入／输出点数（I／O点数）
I／O点数是指可编程序控制器外部输入、输出端子数的总和。
它标志着可以接多少个开关、按钮和可以控制多少个负载。
●存储容量
存储容量是指可编程序控制器内部用于存放用户程序的存储器容量，一般以步为单位，二进制16位即一个字为一步。
●扫描速度
一般以执行1000步指令所需时间来衡量，单位为ms/k步，也有以执行一步指令所需时间来计算的，单位用µs/步。
●功能扩展能力
可编程序控制器除了主模块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊应用的需要，如A／D模块、D／A模块、位置控制模块等。
●指令系统
指令系统是指一台可编程序控制器指令的总和，它是衡量可编程序控制器功能强弱的主要指标。
2）PLC的分类
通常，PLC产品可按结构形式、控制规模等进行分类。
按结构形式不同,可以分为整体式和模块式两类。
按控制规模大小、则可以分为小型、中型和大型PLC三种类型。
1.PLC系统的组成
PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其硬件结构与微型计算机控制系统相似。
PLC也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。
1）PLC的硬件结构
一套PLC系统在硬件上由基本单元（包含中央处理单元、存储器、输入／输出接口、内部电源）、I／O扩展单元及外部设备组成。
图2-1为PLC的硬件结构图。
图2-1PLC的硬件结构图
图2-2为三菱FX2N小型PLC产品主机示意图。
本课题中FX2N－48MR为基本单元，（24入、16出），M表示主机、R表示该单元为继电器输出型。
2.2可编程序控制器的工作方式及编程语言
1.PLC的工作方式
1）
PLC的扫描工作方式
图2-3PLC的扫描过程
可编程序控制器在进入RUN状态之后，采用循环扫描方式工作。
从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址号递增的顺序逐条执行程序，即按顺序逐条执行程序，直到程序结束。
然后再从头开始扫描，并周而复始地重要进行。
可编程序控制器工作时的扫描过程如图2-3所示，包括五个阶段：
内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。
PLC完成一次扫描过程所需的时间称为扫描周期。
扫描周期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关。
2）PLC的程序执行过程
PLC的程序的执行过程一般可分为输入采样、程序执行和输出刷新三个主要阶段，如图2-4所示。
图2-4PLC的程序执行过程
3）PLC的扫描周期
在PLC的实际工作过程中，每个扫描周期除了前面所讲的输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段外，还要进行自诊断、与外设（如编程器、上位计算机）通信等处理。
即一个扫描周期还应包含自诊断及与外设通信等时间。
4）PLC的I／O响应时间
PLC采用集中I／O刷新方式，在程序执行阶段和输出刷新阶段，即使输入信号发生变化，输入映像寄存器区的内容也不会改变，还会影响本次循环的扫描结果。
输出信号的变化滞后于输入信号的变化，这产生了PLC的输入输出响应滞后现象，最大滞后时间为2-3个扫描周期。
3双层立体车库功能介绍
3.1立体车库系统组成
系统主要由：
PLC、组态监控部分、电气传动部分、检测部分、手动控制部分、支架模型
系统图见（2.1-1）：
图2.1-1
3.2PLC核心控制部分
系统核心部分采用三菱FX2N-48MR为控制元件，它是FX系列中功能最强、速度最高的微型可编程控制器。
它的基本指令执行时间高达0.08us，远远超过了很多大型可编程控制器。
它功能强大实用，价格便宜，工作稳定可靠，24点输入，16点输出，采用继电器输出形式，可驱动交直流负载，负载电流在2A左右。
220VAC供电。
并且输入端内部自带24V直流电源，还可为负载提供直流电源。
3.3立体车库控制要求
本系统通过检测车位运行状态和其它参数，控制电机轮流工作，合理调度电机运行。
系统通过计算机以图形、图像、数据、文字等方式，直观、形象、实时地反映系统工作状态以及车位位置等参数，并通过PLC通讯模块与监测监控主机实现数据交换，该系统具有运行可靠、操作方便、自动化程度高等特点。
如图2.3-1
图3.1-1
①１号车位、2号车位、3号车位只能上下移动，不能左右移动；
②4号车位、5号车位只能左右移动，不能上下移动；
③下排车位上的汽车可以直接开出；
④上排车位的汽车，要想开出需要先按下相应车位标号呼叫按键，再按下叫车按键，然后下排车位先左右移动，让出位置，上排车位降至下层，再进出车辆。
4立体车库系统设计
4.1PLC选择
本系统采用三菱公司的型号为FX2N-48MR的PLC,是一种具有结构紧凑、抗干扰能力强、使用方便、同类产品价格便宜等优点。
随着电子科技发展及产业应用之需要，PLC的功能也日益强大，例如位置控制及网络功能等。
4.2I/O口分配
针对本课题要求，我们规定了PLC输入点分配。
其中，X0到X2为呼叫开关；X3到X6为功能开关；X10至X20为限位开关。
1号车位上限开关
X10
3号车位下限开关
X20
2号车位上限开关
X11
1号车位呼叫开关
X0
3号车位上限开关
X12
2号车位呼叫开关
X1
4号车位上限开关
X13
3号车位呼叫开关
X2
5号车位上限开关
X14
复位开关
X3
6号车位上限开关
X15
叫车开关
X4
1号车位下限开关
X16
停止开关
X6
2号车位下限开关
X17
关于输出点的定义，它们两两成对，构成控制交流接触器吸合条件。
1号车平台上升
Y0
1号车平台下降
Y1
2号车平台上升
Y2
2号车平台下降
Y3
3号车平台上升
Y4
3号车平台下降
Y5
4号车平台左移
Y6
4号车平台右移
Y7
5号车平台左移
Y10
5号车平台右移
Y11
4.3PLC外部接线端口图
根据I/O分配,及电路原理图（见附录1）,本系统外部接线如图:
图4.3-1
4.4车位检测部分
FX2N-48MR可编程控制器采用直流输入形式，车库所有车位到位及限位检测采用了光电对管，检测电路电源使用PLC内部提供的24V直流电源，其最大驱动电流可达400mA.光电对管的导通电流在30mA左右，内阻为600Ω，为满足光电对管的性能指标，我们将可编程控制器的内置24V直流电源上串联了一个200Ω/1W的大功率电阻。
立体车库共有6个上下到位检测光电对管和3个左右到位检测光电对管，总驱动电流为9*30mA=270mA，小于可编程控制器24V直流电源的最大输出电流，满足设计要求。
4．5手动控制部分
程序所用状态元件、定时器及数据存储器均选用具有掉电保护功能的元件,当系统掉电时元件保持掉电前的状态,以保存现场信息,待上电后继续完成被中断的动作;当发生意外情况时,按下急停按钮中止系统的运行并保存现场断点信息;当出现如电机过载、过热电气或机械故障时,自动中止系统的运行,并发出声光报警,同时系统转入手动方式进行故障处理。
考虑到组态控制可能出现上述问题，系统也设计了最基本的手控控制，设计了车库上层三个车位的选择按钮、呼叫车位按钮和复位按钮，并且考虑到如果车位动作出现错误，设计了急停按钮，这样能使车库系统无论处于何种运行状态都能立即停止运行，避免事故的发生。
4.6软件设计
PLC的编程语言有梯形图语言、助记符语言、顺序功能图语言等。
其中前两种语言用得较多，顺序功能图语言也在许多场合被采用。
本设计所采用的编程语言为梯形图语言。
完整的梯形图程序见附录2
5结论与讨论
近几年，随着人民生活水平的提高，及汽车价格的一降再降，有车在老百姓看来已是越来越平常的事。
可是，如果你住在一些较老的小区，会发现，买车容易，停车可就难了；更有甚者，有些人为了能在市中心上班地找到一个泊车位，不得不比挤公车起得还早。
为什么会这样，这既有历史原因，人们没想到国人会如此快的拥有自己的家庭轿车，也有中国过于太快的城市化，使城市本就薄弱的基础设施捉襟见肘，所以，国家不能承受城市无限度的外扩，也就不允许在每个建筑外面留下大块的空地作为停车场。
因此，“车库”是大中城市的热门话题，国家经贸委将“城市立体车库”列为“近期行业技术发展重点”，随着家用汽车的不断增加，公共场所及社区内存车矛盾、车挤绿地的问题将会越来越突出，在人们对生活质量和环境意识不断增强之时“车库”日渐成为热门话题，机械自动化立体车库将会在新开发的楼盘及商业里大显身手。
随着汽车的急增致使城市停车难问题不断恶化,而作为解决城市静态交通的有效措施——向空间、向高层发展的自动化立体停车设备,以其占地面积少、停车率高、布置灵活、高效低耗、性价比高、安全可靠等优点,越来越受到人们的青睐。
目前市面上常见的机械式立体停车库有：
升降横移类、垂直循环类、多层循环类、水平循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和简易升降类等8种,其中升降横移类以其结构简单、操作方便、安全可靠、造价低等优点,在国内车库市场占有绝对优势的市场份额。
本文介绍了立体车库发展状况以及立体车库的主要功能与优越性，并进一步结合给出了一个物业小区内地下三层升降横移式立体车库的设计与实现方案的实践操作来阐述PLC的应用。
升降横移类立体车库的控制系统通过采用PLC和Profibus现场总线控制,使整个控制系统的可靠性大大提高,满足了车库的控制功能与使用性能的要求,完全实现了进出车的智能控制。
系统还在硬件设计上采用了手动、半自动和全自动多级冗余控制方式,配合软件/硬件连锁保护,大大提高了系统的可靠性;同时,由于PLC软件设计上的优化处理,使得本系统对于车位的扩展实现较为简便;此外,软件设计还采用了“并行分支与汇合”的技巧,从而大大缩短了进出车时间,提高了工作效率。
同时，本文还介绍了基于可编程控制器（PLC）和Profibus总线的车库控制系统,简述了多层升降横移立体停车库工作原理和结构特点，通过PLC软件设计及其优化,实现了立体车库的自动控制。
升降横移类立体车库的控制系统通过采用PLC和Profibus现场总线控制,使整个控制系统的可靠性大大提高,满足了车库的控制功能与使用性能的要求,完全实现了进出车的智能控制。
系统还在硬件设计上采用了手动、半自动和全自动多级冗余控制方式,配合软件/硬件连锁保护,大大提高了系统的可靠性;同时,由于PLC软件设计上的优化处理,使得本系统对于车位的扩展实现较为简便;此外,软件设计还采用了“并行分支与汇合”的技巧,从而大大缩短了进出车时间,提高了工作效率。
本文的一些观点和实际操作是根据具体的实际情况不同而不同，存在一定差异性，还有就是希望能多和同行业的同仁通交流探讨。
参考文献
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15宋胜涛,李瑞琴PLC在机械式立体车库控制系统中的应用[太原师范学院学报（自然科学版）JournalofTaiyuanTeachersCollege（NaturalScienceEdition）]
附录1:
立体车库原理图
附录2.立体车库总程序
八、学习心得
经过将近两周紧锣密鼓的设计与制作，自动化立体停车库自动系统。
通过学习，我们了解了用PLC设计立体停车库的系统，电子、信息技术于一体。
我们通过对立体停车库原理的分析，探讨了用可编程控制器PLC实现车库控制系统的基本方法，实现了对立体车库模型的控制，对PLC在复杂控制系统中的灵活应用有一定的理论意义和较大的实际价值。
虽然在期间也曾出现了诸多问题，但在自己研究和公司员工指点下和悉数解决了，并顺利完成了设计。
两周的学习时间就这样悄然而去，但在设计与制作过程中所学到的方法、积累的经验，会成为我们以后学习生涯的一大财富。
不仅丰富了我们的知识，增长了我们的见识，更提高了我们的动手操作能力，以及培养了我们独立思考与创造的思维方法。
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（2012·福州学业考）31.（9分）大雄的某一天是这样开始的：
（1）闹钟响起，大雄匆匆起床。
这属于反射。
（2）经过了一夜，他感到了尿急了。
储存在膀胱中的尿液是由产生的。
（3）洗漱时，他从镜子里发现自己长出了胡子。
这是男孩生殖系统中的产生出雄性激素让身
体发生了变化。
（4）大雄吃完牛奶和面包，背上书包出门。
这些动作是由骨骼肌牵动骨绕者活动完成的；
早餐中的营养物质将主要在大雄消化道的里被消化，并吸收进入血液。
（5）一路小跑，他大口喘气，吸入的空气迅速在他呼吸系统的中发生了气体交换。
交换的结
果，使血液中氧的含量。
（6）到校时，大雄心跳加速。
肺循环和循环正忙碌着，有机物和氧随血液源源不断地运往组
织细胞，在细胞内的中完成呼吸作用，释放出的能量供应大雄的学习生活。
【解析】选。
本题综合考查人体生理卫生的知识。
（1）闹钟响，忙起床，是后天形成的复杂反射。
（2）尿液是血液流经肾脏形成的。
（3）男性最主要的生殖器官是睾丸，能够分泌雄性激素（4）人体运动是骨骼肌牵动骨完成的，人体生命活动的能量来源是有机物，有机物来自营养物质的消化。
（5）人体呼吸时，气体交换的场所是肺，气体交换的结果是静脉血变成动脉血，血液中的氧含量增加。
（6）人体的体循环和肺循环首尾相接，是同时进行的。
人体呼吸过程中，分解有机物是在细胞中的线粒体内完成的。
答案：
（1）复杂（条件）
（2）肾（3）睾丸（4）关节小肠
（5）肺增加（6）体线粒体
4
32.（2012·滨州学业考）
【解析】本题考查反射的知识。
（1）从题干中“他想，小鸡能不能做出复杂的反射活动呢”可以看出，小明提出的问题是：
小鸡能做出复杂的反射活动吗？
（2）反射分为非条件反射和条件反射，小鸡听到哨声到指定地点取食，是小鸡经过多次训练后，在生活过程中逐渐形成的，属于条件反射。
条件反射是在非条件反射的基础上，经过一定的过程，在大脑皮层的参与下形成的。
完成反射活动的神经结构是反射弧，由感受器、传入神经、神经中枢、传出神经和效应器五部分组成。
（3）动物对某种无关刺激建立条件反射后，如果总是只给无关刺激，不用食物加以强化，原来已经建立起来的条件反射就会消退，说明条件反射可以建立，也可以消退。
答案：
（1）小鸡能做出复杂的反射活动吗？
（2）条件反射大脑皮层非条件反射反射弧（3）小鸡听到哨声取食的反射活动逐渐消退条件反射既可以建立也可以消退
（2012·梅州学业考）
【解析】本题考查人体内分泌腺的功能。
（1）垂体能够分泌生长激素，促进人体的生长发育，但是人体在幼年时如果生长激素分泌过多，会得巨人病，成年人生长激素分泌过多，会得肢端肥大症；
（2）胰腺中的胰岛能够分泌腺岛素，胰岛素具有调节体内血糖的作用，如果胰岛素分泌不足，人体会得糖尿病，可以通过注射胰岛素制剂来治疗；（3）甲状腺能够分泌甲状腺激素，甲状腺激素可以调节人体的新陈代谢，婴幼儿期体内甲状腺激素分泌过少，会得呆小症。
（4）睾丸能分泌雄性激素，雄性激素可以促进生殖器官生长并维持其功能，也是维持雄性副性征所不可少的激素，如青春期开始后，男性表现为长胡须、喉结突出、声调变低等。
答案：
（1）垂体
（2）胰岛素（3）甲状腺（4）睾丸
（2012·株洲学业考）26．（7分）我们有很多童年趣事。
例如，打水漂时，石头击在水面上，水面泛起层层涟漪；放鞭炮时，鞭炮一响，伙伴们被吓得捂住耳朵。
可见，非生物和生物对外界刺激均能作出反应。
非生物作出的反应是被动的，而生物作出反应是主动适应环境的表现，是通过自身调节实现的。
（1）生物主动适应环境是长期的结果。
（2）“听到鞭炮声捂住耳朵”这种通过神经系统对刺激所发生的有规律的反应被称为
。
以下流程图解释了这种
现象，请你将下列结构名称的代号填入该流程图中。
①听觉神经②大脑中的听觉中枢③脊髓④鼓膜⑤耳蜗⑥听小骨⑦支配肌肉的神经⑧躯体运动中枢
（3）请在答题卡上耳的结构图中标注“鼓膜”和
“耳蜗”。
【解析】
（1）生物与环境的关系有生物适应环境，生物影响环境，环境影响生物；其中生物主动适应环境是长期自然选择的结果，只有适应环境的生物才能生存与繁衍，不适应环境的生物被淘汰。
（2）通过神经系统对刺激所发生的有规律的反应被称为反射，听到鞭炮声捂住耳朵包括听觉的形成和运动的产生。
听觉感受器是耳蜗，能够接受听小骨传来的振动，产生神经冲动，并沿着听觉神经传递给听觉中枢，产生听觉。
然后躯体运动中枢通过脊髓支配肌肉的神经将神经冲动传到支配捂耳有关的肌肉神经处，肌肉接受刺激后，收缩和舒张，完成动作。
（3）见答案图
答案：
（
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