ABB机器人与plc通讯常用指令值得收藏.docx
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ABB机器人与plc通讯常用指令值得收藏
ABB机器人与plc通讯常用指令，值得收藏!
指令
功能
描述
备注
示例
串口或文件写入与读取相关指令
Open
打开
打开串行通道/文件，以通过二进制模式传输数
必须先定义通道，例VARiodevchannel_1;
必须和CLOSE配合使用；
读取或写入前先使用ClearIOBuff；
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道1写入字符串
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道126位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="第一个字符在26位字符串中的位置
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
Close
关闭
关闭通道/文件
必须先定义通道，例VARiodevchannel_1;
必须和OPEN配合使用；
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道1写入字符串
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道126位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="第一个字符在26位字符串中的位置
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
ClearIOBuff
清除缓存
清除串行通道的输入缓存
必须先定义通道，例VARiodevchannel_1;
必须先打开通道，例Open"com1:
",channel_1\bin;
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道1写入字符串
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道126位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="第一个字符在26位字符串中的位置
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
WriteStrBin
字符串写入
将字符串写入一个二进制串行通道或一份文件
必须先定义通道，例VARiodevchannel_1;
必须先打开通道，例Open"com1:
",channel_1\bin;
必须先清除通道缓存，例ClearIOBuffchannel_1;
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道channel_1写入字符串OUT_string_1
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道126位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="第一个字符在26位字符串中的位置
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
ReadStrBin
字符串读取
从一个二进制串行通道或一份文件中读取一个字符串
必须先定义通道，例VARiodevchannel_1;
必须先打开通道，例Open"com1:
",channel_1\bin;
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道1写入字符串，分析channel
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道channel_1,25位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="第一个字符在26位字符串中的位置
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
StrMatch
字符串查找
在字符串中搜索预置样式
必须是在字符串中查找
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道1写入字符串，分析channel
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道channel_1,25位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="，第一个字符"R"在字符串中的位置，然后把位置数目加7，不得超过字符串总数目
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
StrPart
字符串获取
获取部分字符串
必须是在字符串中截取
VARstringOUT_string_1;
VARstringIN_string_1;
VARstringResult;
VARiodevchannel_1;
PROCmain（）
Open"com1:
",channel_1\bin;
!
打开串口1，通道chanbel_1，形式bin
WaitTime0.3;
ClearIOBuffchannel_1;
！
串口清除缓存
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
！
OUT_string_1字符串为
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
！
通道1写入字符串，分析channel
!
IFmodel<=9THEN
!
IN_string_1:
=ReadStrbin（channel_1,25\time:
=3）;
!
ELSE
IN_string_1:
=ReadStrBin（channel_1,26\time:
=2）;
！
读取通道channel_1,25位字符串数据，等待时间2s
!
ENDIF
Result_ChPos:
=StrMatch（IN_string_1,1,"Result="）+7;
！
查找读取到的字符串"Result="，第一个字符"R"在字符串中的位置，然后把位置数目加7，不得超过字符串总数目
Result:
=StrPart（IN_string_1,Result_ChPos,1）;
！
Result为字符串IN_string_1中"Result="第一个字符在字符串Result_ChPos，截取1位字符串
IFResult="1"THEN
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
NG;
ExitCycle;
ENDIF
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
model:
=model+1;
ERROR
ClearIOBuffchannel_1;
Closechannel_1;
Open"com1:
",channel_1\bin;
WaitTime2;
ClearIOBuffchannel_1;
OUT_string_1:
="RobotRequest\0D\0A";
WriteStrBinchannel_1,OUT_string_1;
SetD652_10_DO9;
WaitTime0.2;
ResetD652_10_DO9;
！
读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动
ENDPROC
必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
ExitCycle
中断
终止当前循环，将程序指针移至主程序中第一个指令处
无
VARstringOUT_string_1;
VARstring
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