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智慧职教工业机器人技术基础考试答案

1.（1分）单选题1

机器人运动控制涉及的变量中，一般用c（t）表示什么变量

A矢节力矩矢量

B电机力矩矢疑

C电机电压矢量

D矢节变量

参考答案：

A

解析：

X（t）:

末端执行器状态：

o（t）:

矢节变量；C（t）：

矢节力矩矢疑：

T（t）：

电机力矩矢量：

V（t）：

电机电

压矢量

2.（1分）单选题

1

RV型传动机构中，输出盘与（）相互联接成为一个双柱支撑机构整体，而输出运动或动力

A刚性盘

B壳体

C针轮

D轴承

参考答案：

A

解析：

无

3.（1分）单选题

1

作为机器人的支持部分，有固左式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳左

性，该部件是指

A手部

B腕部

C臂部

D腰部

E机座

参考答案：

E

解析：

无

4.（1分）单选题

1

工业机器人装配工作站中，能检测螺母旋紧程度的传感器是。

A力/扭矩传感器

B视觉传感器

C光电开矢

D超声波传感器

参考答案：

A

解析：

无

5.（1分）单选题

:

）在工业机器人中应用垠广，实现了位宜、速度和力矩的闭环控制，精度由编码器的精度决定

A交流伺服电动机

B直流伺服电动机

C步进电机

D直接驱动电机

参考答案：

A

解析：

无

6.（1分）单选题

1

乐电式加速度仪采用下列哪种原理制作而成的

A光电效应

B热电效应

C霍尔效应

D压电效应

参考答案：

D

解析：

无

7.（1分）单选题

1

R矢节是指

A旋转矢节

B移动矢节

C复合矢节

D螺旋尖节

参考答案：

A

解析：

无

8.（1分）单选题

1

下面哪种传感器不能测量旋转角度。

0

A直线型电位器

B旋转型电位器

C绝对是编码器

D旋转变压器

参考答案：

A

解析：

无

9.（1分）单选题

1

曲柄轴是（）的旋转轴

ARV齿轮

B行星轮

C针轮

D输出盘

参考答案：

A

解析：

无

10.（1分）单选题

1

各种类型的减速器、丝杠螺母副是PTP运动控制系统中的哪个部分。

A机械执行机构

B机械传动机构

C动力部件

D控制器

参考答案：

B

解析：

无

H.（1分）单选题

1

机器人运动控制涉及的变量中，一般用V（t）表示什么变量

A矢节力矩矢量

B电机力矩矢疑

C电机电压矢量

D矢节变量

参考答案：

C

解析：

x（t）:

末端执行器状态:

O（t）咲节变量；C（t）：

矢节力矩矢疑:

T（t）：

电机力矩矢量:

V（t）:

电机电压矢量

12.（1分）单选题

1

电涡流传感器可以利用电涡流原理判断（）的靠近程度。

A水

B人体

C塑料瓶

D铁块

参考答案：

D

解析：

无

13.（1分）单选题

1

焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是RTP运动控制系统中的哪个部分。

A机械执行机构

B机械传动机构

C动力部件

D控制器

参考答案：

A

解析：

无

14.（1分）单选题

0

采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观

A人工引导示教

B辅助装宜示教

C示教器示教

参考答案：

C

解析：

无

15.（1分）单选题

1

作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是A腕部

B机座

C臂部

D腰部

参考答案：

B

解析：

无

16.（1分）单选题

（）

B线性度

C灵敏度

D分辨率

参考答案：

C

解析：

无

17.（1分）单选题

1

超声波频率越高，其

A波长越短，指向角越小

B波长越短，指向角越大

C波长越长，指向角越小

D波长越长，指向角越大

参考答案：

A

解析：

无

18.（1分）单选题

0

能感受外部物理量（如：

温度、湿度、位移等）变化的是传感器（）部分

A传感元件

B敏感元件

C信号调节转换电路

D计算机

参考答案：

A

解析：

无

19.（1分）单选题

1

2013年，全球第一大工业机器人市场是（）

A中国

B美国

C日本

D欧洲

参考答案：

A

解析：

无

20.（1分）单选题

1

（）年代是机器人的萌芽期

A30

B40

C50

D60

参考答案：

C

解析：

无

21.（2分）多选题

2

机器人编程语言的基本要求有哪些？

A结构简单明了

B句严谨可靠

C容易拓展

D延续性

参考答案：

ABCD解析：

无

22.（2分）多选题

0

示教器示教编程的优点有哪些？

A现场操作，简单直接

B编程周期短

C控制精确

D同步性好

E危险性低

参考答案：

AB

解析：

无

23.（2分）多选题

2

下列哪些传感器可以用来测量位移量

A接触觉传感器

B超声波传感器

C视觉传感器

D激光传感器

E驱动力传感器

F测速发电机

G直线型电位器

参考答案：

BCDG

解析：

无

24.（2分）多选题

在实际项目中，编程更多考虑并不是语言本身，而是程序整体，包括:

A与其他设备的配合

B动作的优化

C程序的可读性

参考答案：

ABC

解析：

无

25.（2分）多选题

工业机器人的特点

A拟人化

B可编程

C通用性

D涉及的学科相当广泛

参考答案：

ABCD解析：

无

26.（2分）多选题

2

常用机器人控制方法有哪些

A阻抗控制

B位置/力混合控制

C柔顺控制

D刚性控制

参考答案：

ABCD

解析：

无

27.（2分）多选题

2

手骨的特点有哪些。

A刚度要求髙

B导向性要好

C重虽:

要轻

D运动要平稳、定位精度要高

参考答案：

ABCD

解析：

无

28.（2分）多选题

2

无固左轨迹式行疋机构，按其结构特点可分为

A轮式行走机构

B履带式行泄机构

C矢节式行走机构

D横梁式行走机

参考答案：

ABC

解析：

无

29.（2分）多选题

2

柔性指而用于夹持适于夹持哪两种工件

A表面粗糙的毛坯或半成品

B脆性工件

C薄壁件

D已加工表而工件

参考答案：

BCD

解析：

无

30.（2分）多选题

2

无固左轨迹式行走机构中与地而为连续接触的行走机构是

A轮式行走机构

B履带式行疋机构

C矢节式行走机构

D横梁式行走机

参考答案：

AB

解析：

无

31.（1分）判断题

1

绝对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

32.（1分）判断题

1

混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

33.（1分）判断题

0

方向向量经过纯平移后发生改变

A）正确

B）错误

参考答案：

B

解析：

无

34.（1分）刈断题

1

具备自适应感知和自动纠错恢复能力

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

35.（1分）判断题

绕小臂轴线方向的旋转称手转

A）正确

B）错误

参考答案：

B

解析：

无

36.（1分）刈断题

轉醴霭人机械结构欄的运动链的拓扑结构’可以将机器人结构分为三类：

串联、并

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

37.（1分）判断题1

■个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向曲互垂直

A）正确

B）错误

参考答案：

A解析：

无

38.（1分）判断题

工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无矢。

A）正确

B）错误

参考答案：

B

解析：

无

39.（1分）判断题

MotoSimEG是安川工业机器宓品的离线编程系统

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

40.（1分）判断题

1

工具坐标系，位于工业机器人未端操作器

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

41.（1分）判断题

0

圆断而弯曲刚度一般比工字型断而的大。

A）正确

B）错误

参考答案：

B

解析：

无

42.（1分）判断题

普通丝杠与滚珠线杠相比，摩擦力较大，效率低，惯性大，在低速时容易产生爬行现象，而且精度低，回差大，因此在机器人上很少采用

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

43.（1分）判断题

1

目前，常用的滑觉传感器有滚轮式、球式和振动式几种

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

44.（1分）判断题

1

斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

45.（1分）判断题

1

工件坐标系与工件相矢，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

46.（1分）判断题

1

手指的开、合，以及手指尖节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

47.（1分）判断题

1

磁吸附式取料手可以搬运塑料

A）正确

B）错误参考答案：

B

解析：

无

48.（1分）判断题

1

在工业机器人系统设讣的时候，一般可以不考虑传感器的响应时间。

A）正确

B）错误参考答案：

B

解析：

无

49.（1分）判断题

1

单自由度手腕可分为翻转手腕、折曲手腕与移动手腕

A）正确

B）错误

参考答案：

A

解析：

无

50.（1分）判断题

1

平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。

当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位巻才能保持物体的中心位置不变

A）正确

B）错误

参考答案：

B

解析：

无

51.（2分）填空题（主观）

0

按两轴平行齿轮的轮齿方向分，可分为〔填空

（1）］、〔填空

（2）］、〔填空（3）］。

填空一

斜齿轮

填空二

直齿轮

填空三

人字齿轮

参考答案：

填空一

斜齿轮

填空二

直齿轮

填空三

人字齿轮

解析：

无

52.（2分）填空题（主观）

0

矢节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，苴运动由前后的〔填空

（1）］及立柱的〔填空

（2）］运动构成。

填空一

俯仰

填空二

回转

参考答案：

填空一

俯仰

填空二

回转

解析：

无

53.（2分）填空题（主观）

0

在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为〔填空

（1）］填空一

工具坐标系

参考答案：

填空一

工具坐标系

解析：

无

54.（2分）填空题（主观）

0

工业机器人运动控制中PTP表示〔填空⑴〕；CP表示〔填空⑵〕。

填空一

点控制填空二

连续轨迹控制

参考答案：

填空一

点位控制方式

填空二

连续轨迹控制方式

解析：

无

55・（2分）填空题（主观）

直角坐标型机器人机器人的手臂按〔填空

（1）］坐标形式配置，即通过〔填空

（2）］个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

填空一

直角

填空二

3

参考答案：

填空一直角填空二解析：

无

56.（2分）填空题（主观）

焊接机器人分为〔填空

（1）］与〔填空

（2）］两种填空一

点焊

填空二弧焊

参考答案：

填空一点焊机器人填空二弧焊机器人解析：

57.（2分）填空题（主观）

工业机器人与一般自动化机械的最大区别，就是它具有〔填空

（1）］功能

填空一

对不同任务与特殊环境的适应性

参考答案：

填空一

”示教・再现”

解析：

无

58.（2分）填空题（主观）

0

示教器结构，包括:

电缆、〔填空⑴〕、〔填空⑵〕、手动操作摇杆、USB口和〔填空⑶〕o填空

按钮

填空二

连接器

填空三

控制器

参考答案：

填空一

触摸屏

填空二

急停开尖

填空三

使能器按钮

解析：

无

59.（2分）填空题（主观）

0

球坐标型机器人的手骨按球坐标形式配置，其手臂的运动由〔填空

（1）］个直线运动和〔填空

（1）］个转动所组成。

填空一

1

填空二

2

参考答案：

填空一

1

填空二

2

解析：

无

60.（2分）填空题（主观）

0

传感器的工作过程是：

通过对某一〔填空

（1）］敏感的元件感受到被測量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的〔填空

（2）］信号进行输岀。

填空一

检测器件

填空二

可用

参考答案：

填空一

物理量

填空二

电

解析：

无

61.（4分）问答题

行星齿轮，太阳轮齿数为16,内齿环的齿数为4&行星齿轮的齿数为16,太阳轮接输入轴，内齿环固泄，行星架接输出轴，求减速比？

48/16+1=4

参考答案：

48/16+1=4

解析：

无

62.（4分）问答题

工业机器人的外部传感器的用途是什么？

主要的传感器有哪些?

1内部传感器:

用于测量机器人自身状态参数的功能元件，具体检测的对象有矢节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动虽：

，还有马达扭矩等物理量。

该类传感器安装在机器人中，用来感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动。

2外部传感器：

用于测量与机器人作业有矢的外部信息，这些外部信息通常与的目标识别、作业安全等有矢。

外部传感器可获取机器人周用环境、目标物的状态特征等相矢信息，使机器人和环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。

参考答案：

外部检测系统检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的矢系。

主要的传感器有：

视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、电磁感应传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等。

解析：

无

63.（4分）问答题

气吸式取料手与夹钳式取料手相比，具有哪些优点？

需要哪些要求

吸附式末端执行器靠吸附力取料，适用于大平面（单而接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小的物体

参考答案：

与夹钳式末端操作器相比，气吸附式末端操作器具有结构简单、重虽:

轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附

解析：

无

64.（4分）问答题

什么是SCARA机器人？

应用上有何特点？

SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。

该结构机器人的各个臂都只沿水平方向旋转，具有平行的肩矢节和肘矢节，另节轴线共而。

这种机器人有精密且快速的优点，目前普遍用于装配，也称装配机器人。

此外可应用于电子、机械和轻工业等有矢产品的搬运、调试等工作参考答案：

圆柱状矢节机器人是矢节坐标型机器人中比较特殊的一种，也称平而矢节型机器人或SCARA

（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）uSCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。

该结构机器人的各个臂都只沿水平方向族转，具有平行的肩矢节和肘另肖，另节轴线共而。

这种机器人有精密且快速的优点，目前普迪用于装配，也称装配机器人。

吐外可应用于电子、机械和轻工业等有矢产品的搬运、调试等工作。

解析：

无

65.（4分）问答题

在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些？

并有什么特点？

1）直角坐标型机器人是一种最简单的结构，英手臂按直角坐标形式配宜，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人，主要有悬臂式和龙门式两种。

直角坐标型机器人的优点：

在直角坐标空间内，空间轨迹易于求解，很容易通过讣算机实现控制，因为各轴线位移分辨率在操作范弗1内任一点上均为恒泄，容易达到高左位精度，因此简易和专用的工业机器人常采用这种结构形式。

缺点：

本体占空间体积大，工作空间小，操作灵活性差。

（2）圆柱坐标型机器人（R2P）,机器人的手臂按圆柱坐标形式配巻，即参考答案：

无

解析：

无