GPS智能导航程序.docx
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GPS智能导航程序
附录
程序源代码
（车辆行驶方位图）
以目标点为原点，纬度为X轴，经度为Y轴。
无论车辆在那个区域都能通过判断行驶方向与正确方向的夹角来实行转向控制。
（起始点）
（行驶方向）
（目标点）（纬度）
（经度）
用的是MC9S12XS128单片机作为中央处理器。
//主函数部分
//********************************************************************voidmain（void）
{
PLL_Init（）;//调用锁相环函数初始化系统时钟
PWM_Init（）;//初始化PWM
PortInit（）;//初始化IO口的输入输出
SCI_Init（）;
Init_GPS_module（）;/*putyourowncodehere*/
EnableInterrupts;
for（;;）{
if（gps_data_ok_flag==1）//查询GPS数据是否OK
{
DisableInterrupts;
Cal_gas_data_to_disp（）;
if（gps_mode[0]==65）
{
PWMDTY0=200;
e++;
k++;
b=（gps_longitude[7]-48）*100+（gps_longitude[8]-48）*10+（gps_longitude[9]-48）;//*******//经度数据
d=（gps_latitude[6]-48）*100+（gps_latitude[7]-48）*10+（gps_latitude[8]-48）;//*******//纬度数据
if（e==1）
{
b0=b;
d0=d;
}
if（e==2）//num1
{//
b1=b;//
d1=d;
}
//****************************************************
//***************************************************
//***********（b0,d0）做起始点************************//
if（e==2）
{
if（b0>b1）////num1
{//
f1=b0-b1;
}
else//
{//
f1=b1-b0;//
}//
if（b0>380）//num2
{//
f2=b0-380;//
}//
else//
{//
f2=380-b0;//
}
if（d0>d1）//num3
{
f3=d0-d1;//
}
else
{
f3=d1-d0;
}
if（d0>20）//num4
{
f4=d0-20;
}
else
{
f4=20-d0;
}
f5=f1*f4;
f6=f2*f3;
//***********************************************
//*************************************************
//**************第一大区域***********************
if（d0>20&&b0>380）
{
if（d1>d0&&b1>b0&&f5{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1>d0&&b1>b0&&f5>f6）//第1区域向右
{
PWMDTY45=tun_r[5];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1<=d0&&b1f6）//第3区域向左
{
PWMDTY45=tun_r[14];
disply（4000）;
zi（）;
}
if（d1{
PWMDTY45=tun_r[6];
disply（3000）;
zi（）;
}
if（d1<=d0&&b1>b0）//第2区域向右
{
PWMDTY45=tun_r[5];
disply（9000）;
zi（）;
}
if（d1>d0&&b1<=b0）//第4区域向左
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（4000）;
zi（）;
}
}
//**********************************************
//*********************************************
//***************第二大区域*****************8
if（d0<20&&b0>380）
{
if（d1b0&&f5{
PWMDTY45=tun_r[4];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1b0&&f5>f6）//第2区域向左
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1>=d0&&b1f6）//第4区域向右
{
PWMDTY45=tun_r[6];
disply（3000）;
zi（）;
}
if（d1>d0&&b1<=b0&&f5{
PWMDTY45=tun_r[14];
disply（4000）;
zi（）;
}
if（d1{
PWMDTY45=tun_r[4];
disply（9000）;
zi（）;
}
if（d1>=d0&&b1>b0）//第1区域向左
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（4000）;
zi（）;
}
}
//**************************************************
//*************************************************
//************************第三大区域*************
if（d0<20&&b0<380）
{
if（d1{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1f6）//第三区域右转
{
PWMDTY45=tun_r[4];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1>=d0&&b1>b0&&f5>f6）//第一区域左转
{
PWMDTY45=tun_r[14];
disply（4000）;
zi（）;
}
if（d1>d0&&b1>=b0&&f5{
PWMDTY45=tun_r[6];
disply（3000）;
zi（）;
}
if（d1=b0）//第二区向左
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（4000）;
zi（）;
}
if（d1>=d0&&b1{
PWMDTY45=tun_r[4];
disply（9000）;
zi（）;
}
}
//*********************************************************
//*********************************************************
//**************************第四大区域*********************if（d0>20&&b0<380）
{
if（d1>d0&&b1{
PWMDTY45=tun_r[4];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1>d0&&b1<=b0&&f5>f6）//第四区域向左
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（d1b0&&f5{
PWMDTY45=tun_r[14];
disply（4000）;
zi（）;
}
if（d1=b0&&f5>f6）//第二区域向右
{
PWMDTY45=tun_r[6];
disply（3000）;
zi（）;
}
if（d1>d0&&b1>=b0）//第1区域向右
{
PWMDTY45=tun_r[4];
disply（9000）;
zi（）;
}
if（d1<=d0&&b1{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（4000）;
zi（）;
}
}
//**********************在反方向行驶**********************//
if（f5==f6）
{
if（b1>b0&&d1>d0）
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（b1>b0&&d1{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（b1{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
if（b1d0）
{
PWMDTY45=tun_r[16];
disply（16000）;
zi（）;
}
}
e=0;
}
//********************************************
反之当以（d1﹑b1）为起始点则把（d0﹑b0）与（d1﹑b1）互换；
当到达目的地（d==20&&b==380）时，
if（18{
while
（1）
{
PWMDTY0=249;
}
}
则车辆停止。
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