电调程序.docx

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电调程序

#include"main.h"

/******************初始化参数设置*******************************************************/

unsignedintPWM=0;

unsignedintStrom=0,RuheStrom;//静止电流

unsignedcharStrom_max=0;//最大电流

unsignedcharMittelstrom=0;//平均电流

unsignedintDrehzahl=0;//转速

unsignedcharprio_flag=1;

unsignedcharMotorAnwerfen=0;//马达启动

unsignedcharMotorGestoppt=1;//马达停止

unsignedcharMaxPWM=MAX_PWM;

unsignedintCntKommutierungen=0;//换相次数

unsignedcharcurrent_test=1;

unsignedcharMotorAdresse=1;

unsignedcharIntRef=0;//参考电压设置

unsignedintMinUpmPulse;//最小转速脉冲

//############################################################################

//

voidSetPWM（void）

//############################################################################

{

unsignedchartmp_pwm;

tmp_pwm=PWM;

if（tmp_pwm>MaxPWM）

{

tmp_pwm=MaxPWM;

PORTC|=ROT;

}

if（Strom>MAX_STROM）

{

OCR1A=0;OCR1B=0;OCR2=0;

PORTD&=~0x38;

PORTC|=ROT;

DebugOut.Analog[6]++;

Strom--;

}

else

{

#ifdef_32KHZ

OCR1A=tmp_pwm;OCR1B=tmp_pwm;OCR2=tmp_pwm;

#endif

#ifdef_16KHZ

OCR1A=tmp_pwm;OCR1B=tmp_pwm;OCR2=tmp_pwm;

#endif

}

}

voidDebugAusgaben（void）

{

DebugOut.Analog[0]=Strom;

DebugOut.Analog[1]=Mittelstrom;

DebugOut.Analog[2]=PPM_Signal;

DebugOut.Analog[3]=OCR2;

}

//############################################################################

//

voidPWM_Init（void）

//############################################################################

{

PWM_OFF;

TCCR1B=（1<

（0<

}

//############################################################################

//

voidWait（unsignedchardauer）

//############################################################################

{

dauer=（unsignedchar）TCNT0+dauer;

while（（TCNT0-dauer）&0x80）;

}

voidRotBlink（unsignedcharanz）

{

sei（）;//Interruptsein

while（anz--）

{

PORTC|=ROT;

Delay_ms（300）;

PORTC&=~ROT;

Delay_ms（300）;

}

Delay_ms（1000）;

}

//############################################################################

//

charAnwerfen（unsignedcharpwm）

//############################################################################

{

unsignedlongtimer=300,i;

DISABLE_SENSE_INT;

PWM=5;

SetPWM（）;

Manuell（）;

MinUpmPulse=SetDelay（300）;

while（!

CheckDelay（MinUpmPulse））

{

FastADConvert（）;

if（Strom>120）

{

STEUER_OFF;

RotBlink（10）;

return（0）;

}

}

PWM=pwm;

while

（1）

{

for（i=0;i

{

if（!

UebertragungAbgeschlossen）SendUart（）;

elseDatenUebertragung（）;

Wait（100）;//warten

}

DebugAusgaben（）;

FastADConvert（）;

if（Strom>60）

{

STEUER_OFF;//AbschaltenwegenKurzschluss

RotBlink（10）;

return（0）;

}

timer-=timer/15+1;

if（timer<25）{if（TEST_MANUELL）timer=25;elsereturn

（1）;}

Manuell（）;

Phase++;

Phase%=6;

AdConvert（）;

PWM=pwm;

SetPWM（）;

if（SENSE）

{

PORTD^=GRUEN;

}

}

}

#defineTEST_STROMGRENZE120

unsignedcharDelayM（unsignedinttimer）

{

while（timer--）

{

FastADConvert（）;

if（Strom>（TEST_STROMGRENZE+RuheStrom））

{

FETS_OFF;

return

（1）;

}

}

return（0）;

}

unsignedcharDelay（unsignedinttimer）

{

while（timer--）

{

}

return（0）;

}

#defineHIGH_A_EINPORTB|=0x08

#defineHIGH_B_EINPORTB|=0x04

#defineHIGH_C_EINPORTB|=0x02

#defineLOW_A_EINPORTD|=0x08

#defineLOW_B_EINPORTD|=0x10

#defineLOW_C_EINPORTD|=0x20

voidMotorTon（void）

//############################################################################

{

unsignedcharADR_TAB[9]={0,0,2,1,3,4,5,6,7};

unsignedinttimer=300,i;

unsignedintt=0;

unsignedcharanz=0,MosfetOkay=0,grenze=50;

PORTC&=~ROT;

Delay_ms（300*ADR_TAB[MotorAdresse]）;

DISABLE_SENSE_INT;

cli（）;//GlobaleInterruptsAusschalten

uart_putchar（'\n'）;

STEUER_OFF;

Strom_max=0;

DelayM（50）;

RuheStrom=Strom_max;

Strom=0;

if（UDR==''）{t=65535;grenze=40;uart_putchar（'_'）;}elset=1000;//Ausf黨rlicherTest

Strom=0;

for（i=0;i

{

LOW_A_EIN;

DelayM

（1）;

FETS_OFF;

Delay（5）;

HIGH_A_EIN;

DelayM

（1）;

FETS_OFF;

if（Strom>grenze+RuheStrom）{anz=4;uart_putchar（'4'）;FETS_OFF;break;}

Delay（5）;

}

Delay（10000）;

Strom=0;

for（i=0;i

{

LOW_B_EIN;

DelayM

（1）;

FETS_OFF;

Delay（5）;

HIGH_B_EIN;

DelayM

（1）;

FETS_OFF;

if（Strom>grenze+RuheStrom）{anz=5;uart_putchar（'5'）;FETS_OFF;break;}

Delay（5）;

}

Strom=0;

Delay（10000）;

for（i=0;i

{

LOW_C_EIN;

DelayM

（1）;

FETS_OFF;

Delay（5）;

HIGH_C_EIN;

DelayM

（1）;

FETS_OFF;

if（Strom>grenze+RuheStrom）{anz=6;uart_putchar（'6'）;FETS_OFF;break;}

Delay（5）;

}

if（anz）while

（1）RotBlink（anz）;//beiKurzschlussnichtstarten

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+High-MosfetsaufSchaltentesten

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

SENSE_A;

FETS_OFF;

LOW_B_EIN;//LowBein

LOW_C_EIN;//LowCein

Strom=0;

#defineTONDAUER40000

#defineSOUND_E1//1

#defineSOUND1_A300

#defineSOUND2_A330

#defineSOUND3_A360

for（i=0;i<（TONDAUER/SOUND2_A）;i++）

{

HIGH_A_EIN;//TestA

Delay（SOUND_E）;

if（MessAD（0）>50）{MosfetOkay|=0x01;}else{MosfetOkay&=~0x01;};

PORTB=0;

Delay（SOUND1_A）;

}

FETS_OFF;

LOW_A_EIN;//LowAein

LOW_C_EIN;//LowCein

for（i=0;i<（TONDAUER/SOUND1_A）;i++）

{

HIGH_B_EIN;//TestB

Delay（SOUND_E）;

if（MessAD

（1）>50）{MosfetOkay|=0x02;}else{MosfetOkay&=~0x02;};

PORTB=0;

Delay（SOUND1_A）;

}

FETS_OFF;

LOW_A_EIN;//LowAein

LOW_B_EIN;//LowBein

for（i=0;i<（TONDAUER/SOUND3_A）;i++）

{

HIGH_C_EIN;//TestC

Delay（SOUND_E）;

if（MessAD

（2）>50）{MosfetOkay|=0x04;}else{MosfetOkay&=~0x04;};

PORTB=0;

Delay（SOUND2_A）;

}

FETS_OFF;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+Low-MosfetsaufSchaltentesten

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//SENSE_B;

LOW_A_EIN;//LowAein

for（i=0;i<（TONDAUER/SOUND2_A）;i++）

{

HIGH_B_EIN;//TestB

Delay（SOUND_E）;

if（MessAD（0）>128）{MosfetOkay&=~0x08;}else{MosfetOkay|=0x08;};

PORTB=0;

Delay（SOUND2_A）;

}

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++

LOW_C_EIN;//LowCein

for（i=0;i<（TONDAUER/SOUND1_A）;i++）

{

HIGH_B_EIN;//TestB

Delay（SOUND_E）;

if（MessAD

（2）>128）{MosfetOkay&=~0x20;}else{MosfetOkay|=0x20;};

PORTB=0;

Delay（SOUND3_A）;

}

FETS_OFF;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++

FETS_OFF;

LOW_B_EIN;//LowBein

for（i=0;i<（TONDAUER/SOUND3_A）;i++）

{

HIGH_C_EIN;//TestC

Delay（SOUND_E）;

if（MessAD

（1）>128）{MosfetOkay&=~0x10;}else{MosfetOkay|=0x10;};

PORTB=0;

Delay（SOUND3_A）;

}

FETS_OFF;

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

intmain（void）

//############################################################################

{

charaltPhase=0;

inttest=0;

unsignedintBlink,TestschubTimer;

unsignedintBlink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;

DDRC=0x08;

PORTC=0x08;

DDRD=0x3A;

PORTD=0x00;

DDRB=0x0E;

PORTB=0x31;

#defineADRESSOFFSET0

#if（MOTORADRESSE==0）

PORTB|=（ADR1+ADR2）;//Pullupsf黵Adresswahl

for（test=0;test<500;test++）;

if（PINB&ADR1）

{

if（PINB&ADR2）MotorAdresse=1+ADRESSOFFSET;

elseMotorAdresse=2+ADRESSOFFSET;

}

else

{

if（PINB&ADR2）MotorAdresse=3+ADRESSOFFSET;

elseMotorAdresse=4+ADRESSOFFSET;

}

HwVersion=11;

#else

MotorAdresse=MOTORADRESSE;

HwVersion=10;

#endif

if（PIND&0x80）{HwVersion=12;IntRef=0xc0;}

DDRD=0xBA;

UART_Init（）;

Timer0_Init（）;

sei（）;//GlobaleInterruptsEinschalten

PWM_Init（）;

InitIC2_Slave（0x50）;

InitPPM（）;

Blink=SetDelay（101）;

Blink2=SetDelay（102）;

MinUpmPulse=SetDelay（103）;

MittelstromTimer=SetDelay（254）;

DrehzahlMessTimer=SetDelay（1005）;

TestschubTimer=SetDelay（1006）;

while（!

CheckDelay（MinUpmPulse））

{

if（SollwertErmittlung（））break;

}

GRN_ON;

PWM=0;

SetPWM（）;

SFIOR=0x08;//AnalogComperatorein

ADMUX=1;

MinUpmPulse=SetDelay（10）;

DebugOut.Analog[1]=1;

PPM_Signal=0;

if（!

SollwertErmittlung（））MotorTon（）;

PORTB=0x31;//Pullupswiedereinschalten

//zumTestderHardware;MotordrehtmitkonstanterDrehzahlohneRegelung

if（TEST_MANUELL）Anwerfen（TEST_MANUELL）;//kommtvondortnichtwieder

while

（1）

{

if（!

TEST_SCHUB）PWM=SollwertErmittlung（）;

//I2C_TXBuffer=PWM;//Antwort黚erI2C-Bus

if（MANUELL_PWM）PWM=MANUELL_PWM;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if（Phase!

=altPhase）//esgabeineKommutierungimInterrupt

{

MotorGestoppt=0;

ZeitFuerBerechnungen=0;//direktnacheinerKommutierungistZeit

MinUpmPulse=SetDelay（250）;//Timeout,fallseinMotorstehenbleibt

altPhase=Phase;

}

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if（!

PWM）//Sollwert==0

{

MotorAnwerfen=0;//keinStartversuch

ZeitFuerBerechnungen=0;

//nach1,5SekundendenMotoralsgestopptbetrachten

if（CheckDelay（MotorGestopptTimer））

{

DISABLE_SENSE_INT;

MotorGestoppt=1;

STEUER_OFF;

}

}

else

{

if（MotorGestoppt）MotorAnwerfen=1;//Startversuch

MotorGestopptTimer=SetDelay（1500）;

}

if（MotorGestoppt&&!

TEST_SCHUB）PWM=0;

SetPWM（）;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if（!

ZeitFuerBerechnungen++）

{

if（MotorGestoppt）

{

//GRN_ON;

FastADConvert（）;

}

if（SIO_DEBUG）

{

DebugAusgaben