ssSetInputPortWidth（S,i,1）;
ssSetInputPortDirectFeedThrough（S,i,1）;
}
if（!
ssSetNumOutputPorts（S,1））return;
ssSetOutputPortWidth（S,0,1）;
ssSetNumSampleTimes（S,1）;
/*Takecarewhenspecifyingexceptionfreecode-seesfuntmpl_doc.c*/
ssSetOptions（S,SS_OPTION_EXCEPTION_FREE_CODE）;
}
/*Function:
mdlInitializeSampleTimes=========================================
*Abstract:
Specifiythatweinheritoursampletimefromthedrivingblock.
*/
staticvoidmdlInitializeSampleTimes（SimStruct*S）
{
ssSetSampleTime（S,0,INHERITED_SAMPLE_TIME）;
ssSetOffsetTime（S,0,0.0）;
}
//Function:
mdlOutputs=======================================================
staticvoidmdlOutputs（SimStruct*S,int_Ttid）
{
InputRealPtrsTypeuPtrs=ssGetInputPortRealSignalPtrs（S,0）;
real_T*y=ssGetOutputPortRealSignal（S,0）;
unsignedshortaxis_status,inputs;
unsignedshortaxis_num;
/*setthecurrentaxisnumberasdefinedbyS_functionfirstparameter*/
axis_num=（uint8_T）*（mxGetPr（AXIS_NUM））;
inputs=（uint8_T）（*（mxGetPr（NUM_INPUTS）））;
if（inputs>=2）
{
zl_set_vel（*uPtrs[0],axis_num-1）;
zl_set_acc（*uPtrs[1],axis_num-1）;
}
if（inputs>=3）
{
zl_set_pos（（long）*uPtrs[2],axis_num-1）;
}
if（inputs>=4）
{
zl_set_max_acc（*uPtrs[3],axis_num-1）;
}
if（inputs>=5）
{
return;
}
//updatecardparameters
zl_update（axis_num-1）;
zl_get_status（&axis_status,axis_num-1）;
//axis_status=16&axis_status;
//*y=（axis_status?
1:
0）;
*y=axis_status&127;
}
/*Function:
mdlTerminate=====================================================
*Abstract:
*Noterminationneeded,butwearerequiredtohavethisroutine.
*/
staticvoidmdlTerminate（SimStruct*S）
{
}
#ifdefMATLAB_MEX_FILE/*IsthisfilebeingcompiledasaMEX-file?
*/
#include"simulink.c"/*MEX-fileinterfacemechanism*/
#else
#include"cg_sfun.h"/*Codegenerationregistrationfunction*/
#endif
（2）s-functionGetCurPos代码
#defineS_FUNCTION_NAMEGetCurPos
#defineS_FUNCTION_LEVEL2
/*定义函数*/
#include"simstruc.h"
#include"ZLPCIDrv.h"
#include"ZLPCI400d.h"
#include"PendX.h"
/*添加头文件*/
#pragmacomment（lib,"ZLPCIDrv.lib"）
#pragmacomment（lib,"ZLPCI400d.lib"）
#pragmawarning（disable:
4761）
#pragmawarning（disable:
4244）
/*预定义的标识符，指定注释的类型,指定库函数*/
//--------------------------------------------------------------------------
#defineERR_INVALID_PARAM\
"Invalidaxisnumber.Theparametermustbe\nanunsignedintegernumberbetween1and4."
/*totalnumberofblockparameters*/
enum{PARAM=0,NUM_PARAMS};
#defineAXIS_NUM（ssGetSFcnParam（S,0））
#defineMDL_CHECK_PARAMETERS
staticvoidmdlCheckParameters（SimStruct*S）
{
uint8_Taxis_num;
axis_num=（uint8_T）*（mxGetPr（AXIS_NUM））;
if（axis_num<1||axis_num>4）{
ssSetErrorStatus（S,ERR_INVALID_PARAM）;
return;
}
}
/*Function:
mdlInitializeSizes===============================================
*/
staticvoidmdlInitializeSizes（SimStruct*S）
{
ssSetNumSFcnParams（S,1）;
if（ssGetNumSFcnParams（S）==ssGetSFcnParamsCount（S））{
mdlCheckParameters（S）;
if（ssGetErrorStatus（S）!
=NULL）{
return;
}
}else{
return;/*Simulinkwillreportaparametermismatcherror*/
}
if（!
ssSetNumInputPorts（S,0））return;
if（!
ssSetNumOutputPorts（S,1））return;
ssSetOutputPortWidth（S,0,1）;
ssSetNumSampleTimes（S,1）;
/*Takecarewhenspecifyingexceptionfreecode-seesfuntmpl_doc.c*/
ssSetOptions（S,SS_OPTION_EXCEPTION_FREE_CODE）;
}
/*Function:
mdlInitializeSampleTimes=========================================
*Abstract:
Specifiythatweinheritoursampletimefromthedrivingblock.
*/
staticvoidmdlInitializeSampleTimes（SimStruct*S）
{
ssSetSampleTime（S,0,CONTINUOUS_SAMPLE_TIME）;
ssSetOffsetTime（S,0,0.0）;
}
//Function:
mdlOutputs=======================================================
staticvoidmdlOutputs（SimStruct*S,int_Ttid）
{
real_T*y=ssGetOutputPortRealSignal（S,0）;
uint8_Taxis_num;
longdata;
/*setthecurrentaxisnumberasdefinedbyS_functionfirstparameter*/
axis_num=（uint8_T）*（mxGetPr（AXIS_NUM））;
/*getpositionofaxisthatisdefinedbyS-funcparameter*/
zl_get_actl_pos（&data,axis_num-1）;
*y=data;
}
/*Function:
mdlTerminate=====================================================
*Abstract:
*Noterminationneeded,butwearerequiredtohavethisroutine.
*/
staticvoidmdlTerminate（SimStruct*S）
{
}
#ifdefMATLAB_MEX_FILE/*IsthisfilebeingcompiledasaMEX-file?
*/
#include"simulink.c"/*MEX-fileinterfacemechanism*/
#else
#include"cg_sfun.h"/*Codegenerationregistrationfunction*/
#endif
s-fuction函数InitOpenIPpos
#defineS_FUNCTION_NAMEInitOpenIPpos
#defineS_FUNCTION_LEVEL2
/*定义函数*
#include"simstruc.h"
#include"ZLPCIDrv.h"
#include"ZLPCI400d.h"
#include"PendX.h"
/*添加头文件*/
#pragmacomment（lib,"ZLPCIDrv.lib"）
#pragmacomment（lib,"ZLPCI400d.lib"）
#pragmawarning（disable:
4761）
#pragmawarning（disable:
4244）
/*预定义的标识符，指定注释的类型,指定库函数*/
/*Function:
mdlInitializeSizes===============================================
*/
staticvoidmdlInitializeSizes（SimStruct*S）
{
ssSetNumSFcnParams（S,0）;
if（ssGetNumSFcnParams（S）!
=ssGetSFcnParamsCount（S））{
return;/*ParametermismatchwillbereportedbySimulink*/
}
if（!
ssSetNumInputPorts（S,1））return;
ssSetInputPortWidth（S,0,1）;
ssSetInputPortDirectFeedThrough（S,0,1）;
if（!
ssSetNumOutputPorts（S,0））return;
ssSetNumSampleTimes（S,1）;
/*Takecarewhenspecifyingexceptionfreecode-seesfuntmpl_doc.c*/
ssSetOptions（S,SS_OPTION_EXCEPTION_FREE_CODE）;
}
/*Function:
mdlInitializeSampleTimes=========================================
*Abstract:
Specifiythatweinheritoursampletimefromthedrivingblock.
*/
staticvoidmdlI
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