自动追光自动避障智能小车的源代码.docx

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自动追光自动避障智能小车的源代码

#include

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

//停车

#definestop（）;{IN31=0;IN32=0;IN33=0;IN34=0;}

//后退

#defineback（）;{IN31=0;IN32=1;IN33=0;IN34=1;}

//前进

#definego（）;{IN31=1;IN32=0;IN33=1;IN34=0;}

//右轮前进实现左转

#defineleft_g（）;{IN31=0;IN32=0;IN33=1;IN34=0;}

//左轮前进实现右转

#defineright_g（）;{IN31=1;IN32=0;IN33=0;IN34=0;}

//左轮后退实现左转

#defineleft_b（）;{IN31=0;IN32=1;IN33=0;IN34=0;}

//右轮后退实现右转

#defineright_b（）;{IN31=0;IN32=0;IN33=0;IN34=1;}

sfrT2MOD=0xc9;

sbitP00=P0^0;//置0

sbitP01=P0^1;//置1

sbitP02=P0^2;//为1时正向追光，为0时逆向追光

sbitP03=P0^3;//为1时追自然光

sbitIN21=P0^4;//步进电机2输入端IN1，控制太阳能电池板

sbitIN22=P0^5;//步进电机2输入端IN2

sbitIN23=P0^6;//步进电机2输入端IN3

sbitIN24=P0^7;//步进电机2输入端IN4

sbitcs1=P1^0;//车头AD1片选

sbitcs2=P1^1;//车头AD2片选

sbitcs3=P1^2;//太阳能电池面板AD1片选

sbitcs4=P1^3;//太阳能电池面板AD1片选

sbitD0=P1^4;//检验码

sbitD1=P1^4;//电压值

sbitclk=P1^5;//AD时钟

sbitD10=P1^6;//检验码

sbitD11=P1^6;

sbitclk1=P1^7;//AD时钟

sbitIN31=P2^0;//直流电机输入端IN1

sbitIN32=P2^1;//直流电机输入端IN2

sbitIN33=P2^2;//直流电机输入端IN3

sbitIN34=P2^3;//直流电机输入端IN4

sbitleftTX=P2^4;//左超声波发射端

sbitMiddleTX=P2^5;//右超声波发射端

sbitrightTX=P2^6;//中间超声波发射端

sbitRX=P3^2;//超声波接收端口（外部中断0）

sbitleftControl=P3^4;//左侧超声波允许接收控制端

sbitMiddleControl=P3^5;//中间超声波允许接收控制端

sbitrightControl=P3^6;//右侧超声波允许接收控制端

charcodetaiyannengzheng[]={0x10,0x20,0x40,0x80};//太阳能电池板正转码

charcodetaiyannengfan[]={0x80,0x40,0x20,0x10};//太阳能电池板反转码

ucharch=0x03;//设置AD0832通道

ucharTX,a1,a2,a3,a4;//用于寄存4个AD转化值，a1,a2为车头两个AD值,a3,a4为太阳能充电板两个AD值

ucharnumber1=0;//用于计数500ms，太阳能板对光一次

uchardetector_busy=0;//超声波正在检测标志位

ucharbarrier_flag=0;//低三位用于表示是否有障碍物；第三位表示左侧探测器探测结果，第二位表示中间探测器探测结果，最低位表示右侧探测器探测结果；1-有，0-无

uchardetector=4;//4-左侧探测器，2-中间探测器，1-右侧探测器

uchardetector_inv=0xFB;//4-左侧探测器，2-中间探测器，1-右侧探测器

ucharObstacle_detection=1;//检测障碍物标志位，为1时，允许检测障碍

ucharObstacle_delay=0;//计时器3蔽障过程前进时间记录

ucharObstacle_control=0;//计时器3蔽障控制计时开始，结束

ucharallow_follow=1;//为1时，允许计时追光

ucharfollowstep=15;//为20时追光

ucharfollow=1;//为1时，允许小车追光

uchartime_0_count=1;//为0时为超声波1ms计时，为1时为超声波50ms定时检测计时

/***************延时子函数1us*******************/

voiddelay1us（uintt）

{

while（t--）;

}

/***************延时子函数1ms*******************/

voiddelay1ms（uintz）

{

uchary;

while（z--）

{

for（y=0;y<120;y++）;

}

/***************车头AD读数*******************/

ucharAD0832_1（）//车头感光模块

{

uchardata_f,i,data_f1,i1,k;

/************读取车头第一个AD值**************/

D1=1;

cs1=1;

cs2=1;

cs3=1;

cs4=1;

_nop_（）;

cs1=0;

D1=1;//芯片使能之前的初始化。

第一个下降沿

clk=1;

_nop_（）;

clk=0;//确定通道模式、第2个下降沿

_nop_（）;

clk=1;

D1=1;//设定通道初始化

_nop_（）;

clk=0;

_nop_（）;

clk=1;

D1=1;//设定通道初始化.第3个下降沿

_nop_（）;

clk=0;//AD转化的初始化完成。

for（i=0;i<8;i++）//得到一个正常排序的8位数据

{

clk=1;

_nop_（）;

clk=0;

_nop_（）;

data_f<<=1;

data_f|=D0;

}

cs1=1;

a1=data_f;//将第一个AD值存储在a1中

/************读取车头第二个AD值**************/

D1=1;

cs1=1;

cs2=1;

cs3=1;

cs4=1;

_nop_（）;

cs2=0;

D1=1;//芯片使能之前的初始化。

第一个下降沿

clk=1;

_nop_（）;

clk=0;//确定通道模式、第2个下降沿

_nop_（）;

clk=1;

D1=1;//设定通道初始化

_nop_（）;

clk=0;

_nop_（）;

clk=1;

D1=1;//设定通道初始化.第3个下降沿

_nop_（）;

clk=0;//AD转化的初始化完成。

for（i1=0;i1<8;i1++）//得到一个正常排序的8位数据

{

clk=1;

_nop_（）;

clk=0;

_nop_（）;

data_f1<<=1;

data_f1|=D0;

}

cs2=1;

a2=data_f1;//将第二个AD值存储在a2中

k=abs（a1-a2）;

returnk;

}

/***************太阳能充电板AD读数*******************/

ucharAD0832_2（void）//太阳能充电板感光模块

{

uchardata_f,i,data_f1,i1,k1;

/************读取太阳能电池板第一个AD值**************/

D11=1;

cs1=1;

cs2=1;

cs3=1;

cs4=1;

_nop_（）;

cs3=0;

D11=1;//芯片使能之前的初始化。

第一个下降沿

clk1=1;

_nop_（）;

clk1=0;//确定通道模式、第2个下降沿

_nop_（）;

clk1=1;

D11=1;//设定通道初始化

_nop_（）;

clk1=0;

_nop_（）;

clk1=1;

D11=1;//设定通道初始化.第3个下降沿

_nop_（）;

clk1=0;//AD转化的初始化完成。

for（i=0;i<8;i++）//得到一个正常排序的8位数据

{

clk1=1;

_nop_（）;

clk1=0;

_nop_（）;

data_f<<=1;

data_f|=D10;

}

cs3=1;

a3=data_f;//将第一个AD值存储在a1中

/************读取太阳能电池板第二个AD值**************/

D11=1;

cs1=1;

cs2=1;

cs3=1;

cs4=1;

_nop_（）;

cs4=0;

D11=1;//芯片使能之前的初始化。

第一个下降沿

clk1=1;

_nop_（）;

clk1=0;//确定通道模式、第2个下降沿

_nop_（）;

clk1=1;

D11=1;//设定通道初始化

_nop_（）;

clk1=0;

_nop_（）;

clk1=1;

D11=1;//设定通道初始化.第3个下降沿

_nop_（）;

clk1=0;//AD转化的初始化完成。

for（i1=0;i1<8;i1++）//得到一个正常排序的8位数据

{

clk1=1;

_nop_（）;

clk1=0;

_nop_（）;

data_f1<<=1;

data_f1|=D10;

}

cs4=1;

a4=data_f1;//将第二个AD值存储在a2中

k1=abs（a4-a3）;

returnk1;

}

//*********从左向右检测,检测10cm之内的障碍物*************//

voidbarrier_detection（void）

{

uchari;

barrier_flag=0;

detector=4;

time_0_count=0;//定时器0工作在15cm障碍物检测

while（detector）

{

EX0=0;//关外部中断

IE0=0;//清除外部中断0标志位

TR0=0;//关闭定时器0

TH0=0xfc;

TL0=0x18;

leftTX=1;

MiddleTX=1;

rightTX=1;

switch（detector）

{

case4:

leftControl=1;MiddleControl=0;rightControl=0;

for（i=0;i<16;i++）

{

leftTX=!

leftTX;

}

break;//左侧超声波发波

case2:

leftControl=0;MiddleControl=1;rightControl=0;

for（i=0;i<16;i++）

{

MiddleTX=!

MiddleTX;

}

break;//中间超声波发波

case1:

leftControl=0;MiddleControl=0;rightControl=1;

for（i=0;i<16;i++）

{

rightTX=!

rightTX;

}

break;//右侧超声波发波

default:

break;

}

TR0=1;//定时器0开始计时

detector_busy=1;//超声波正在检测中....

_nop_（）;

IE0=0;//清除外部中断0标志位

EX0=1;//开外部中断；

while（detector_busy）;//等待超声波检测障碍物完成

detector>>=1;

delay1ms（10）;

}

EX0=0;//关闭外部中断

TR0=0;//关闭定时器1

TH0=0x3c;

TL0=0xb0;

time_0_count=1;//定时器0工作在定时50ms障碍物检测

TR0=1;//打开计数器1,65MS检测障碍

leftControl=0;

MiddleControl=0;

rightControl=0;

}

/*************太阳能面板步进电机左转n度*********************/

voidleft2（ucharStep3）

{

uchari;

while（Step3）

{

for（i=0;i<4;i++）

{

P0=taiyannengzheng[i];

delay1us（350）;

}

Step3--;

}

/*************太阳能面板步进电机右转n度*********************/

voidright2（ucharStep4）

{

uchari;

while（Step4）

{

for（i=0;i<4;i++）

{

P0=taiyannengfan[i];

delay1us（350）;

}

Step4--;

}

/*******************小车追光****************/

voidzhuiguang（）

{

uchark;

k=AD0832_1（）;

if（（P02==0）&&（P03==0））//追白炽灯

{

if（（a1>210）&&（a2>210））

{

left_g（）;

delay1ms（300）;

}

else

{

while（k>2）

{

if（a1>a2）

{

right_g（）;

delay1ms（10）;

go（）;

}

if（a1

{

left_g（）;

delay1ms（10）;

go（）;

}

k=AD0832_1（）;

}

if（（P02==0）&&（P03==1））//逆白炽灯

{

if（（a1<210）&&（a2<210））

{

left_g（）;

delay1ms（300）;

}

else

{

while（k>3）

{

if（a1

{

right_g（）;

delay1ms（10）;

go（）;

}

if（a1>a2）

{

left_g（）;

delay1ms（10）;

go（）;

}

k=AD0832_1（）;

}

if（（P02==1）&&（P03==0））//追白炽灯

{

if（（a1>210）&&（a2>210））

{

left_g（）;

delay1ms（300）;

}

else

{

while（k>2）

{

if（a1>a2）

{

right_g（）;

delay1ms（10）;

go（）;

barrier_detection（）;//检测障碍物情况函数

}

if（a1

{

left_g（）;

delay1ms（10）;

go（）;

barrier_detection（）;//检测障碍物情况函数

}

k=AD0832_1（）;

}

/*******************太阳能板对光****************/

voidduiguang（）

{

uchark1;

uintstep;

k1=AD0832_2（）;

if（k1>3）

{

if（a3>a4）

{

if（k1>20）

{

right2（8）;

}

else

{

right2（4）;

}

if（a3

{

if（k1>20）

{

left2（8）;

}

else

{

left2

（2）;

}

/************************小车避障程序*************************/

//标志值障碍物避障方案

//barrier_flag=0x00无无

//barrier_flag=0x04左侧barrier_left（）

//barrier_flag=0x06偏左barrier_left_centre（）

//barrier_flag=0x07正中barrier_centre_slope（）

//barrier_flag=0x02正中barrier_centre（）

//barrier_flag=0x03偏右barrier_right_centre（）

//barrier_flag=0x01右侧barrier_right（）

//这里实现相应的6个转弯子函数

voidbarrier_left（）

{

right_g（）;//转60度

Obstacle_control=1;//定时器2开始600ms延时计时

while（Obstacle_delay<8）//定时器2结束600ms延时计时

{

duiguang（）;

}

Obstacle_control=0;//定时器2禁止延时计时

Obstacle_delay=0;//置0供下次计时使用

stop（）;

barrier_detection（）;//检测障碍物情况函数

if（barrier_flag==0）

{

go（）;//前进20cm

Obstacle_control=1;//定时器2开始300ms延时计时

while（Obstacle_delay<6）//定时器2结束300ms延时计时

{

duiguang（）;

}

Obstacle_control=0;//定时器2禁止延时计时

Obstacle_delay=0;//置0供下次计时使用

stop（）;

barrier_detection（）;//检测障碍物情况函数

}

if（barrier_flag==0）

{

left_g（）;//转60度

Obstacle_control=1;//定时器2开始950ms延时计时

while（Obstacle_delay<12）//定时器2结束950ms延时计时

{

duiguang（）;

}

Obstacle_control=0;//定时器2禁止延时计时

Obstacle_delay=0;//置0供下次计时使用

stop（）;

}

voidbarrier_right（）

{

left_g（）;//转60度

Obstacle_control=1;//定时器2开始700ms延时计时

while（Obstacle_delay<10）//定时器2结束700ms延时计时

{

duiguang（）;

}

Obstacle_control=0;//定时器2禁止延时计时

Obstacle_delay=0;//置0供下次计时使用

stop（）;

barrier_detection（）;//检测障碍物情况函数

if（barrier_flag==0）

{

go（）;//前进20cm

Obstacle_control=1;//定时器2开始300ms延时计时

while（Obstacle_delay<6）//定时器2结束300ms延时计时

{

duiguang（）;

}

Obstacle_control=0;//定时器2禁止延时计时

Obstacle_delay=0;//置0供下次计时使用

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