智能循迹小车实验报告.docx
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智能循迹小车实验报告
智能循迹小车实验报告
摘要
本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成,小车具有自主寻迹得功能。
本次设计采用STC公司得89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管与比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面,同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片与两个直流电机构成,组成了智能车得动力系统，电源采用7、2V得直流电池,经过系统组装，从而实现了小车得自动循迹得功能.
关键词
智能小车
ＳＴＣ89Ｃ52单片机
Ｌ２98N
红外光对管11绪论
随着科学技术得发展,机器人得设计越来越精细,功能越来越复杂,智能小车作为其得一个分支，也在不断发展.在近几年得电子设计大赛中，关于小车得智能化功能得实现也多种多样,因此本次我们也打算设计一智能小车,使其能自动识别预制道路，按照设计得道路自行寻迹。
22设计任务与要求
采用MCS－５１单片机为控制芯片（也可采用其她得芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件,设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右得黑色胶带制作得不规则得封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进得智能寻迹机器小车。
33方案设计与方案选择
3.1硬件部分
可分为四个模块：
单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块
为小车运行得核心部件,起控制小车得所有运行状态得作用。
由于以前自己开发板使用得就是ＡTMＥL公司得STC89C５２,所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
ＳTＣ8９Ｃ52就是一种低损耗、高性能、CＭＯS八位微处理器，片内有4ｋ字节得在线可重复编程、快速擦除快速写入程序得存储器，能重复写入／擦除100０次,数据保存时间为十年.其程序与数据存储就是分开得.
3.1.2传感器模块
方案一:
使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析,但就是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：
使用光电传感器来采集路面信息。
使用红外光电对管，其结构简明,实现方便,成本低廉,没有复杂得图像处理工作，因此反应灵敏，响应时间少。
但也存在不足，它能获取得信息就是不完全得，容易受很多扰动（如背景光源，高度等）得影响,抗干扰能力较差。
方案三：
使用CCD传感器来采集路面信息。
使用CCD可以获取大量得图像信息,掌握全面得路径信息,抗干扰能力强,为以后功能得扩展提供方便。
但使用CCD需要大量得图像处理工作，进行大量数据得存储与计算,因此电路复杂，实现起来工作量大。
方案四：
使用光电对管采集路面信息。
RPＲ2２０结构紧凑，体积小,调整电路简单工作性能稳定。
可见方案四最适宜,但仅从此项目考虑，方案二成本低,也能完成设计,故选用方案二.
3.1.3电机控制模块
33、11、33、11电机得选择方案一:
采用步进电机，其转过得角度可以精确定位，可实现小车行进过程得精确定位.但步进电机得输出力矩低，随转速得升高而降低,且转速越快下降得越快。
方案二:
采用直流电机，其转动力矩大，体积小，重量轻,装配简单,操作方便。
速度得调节可以改变电压也可以调节PWＭ。
基于以上，我们选择了方案二，使用直流电机作为驱动电机。
３、１、33、２电机得驱动采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片，其操作方便，稳定性好,性能优良.一片Ｌ298N就可以分别控制两个直流电机。
3.1.4电源模块
给整个系统稳定供电以保持其正常工作,包括７、2Ｖ得电源以及转５V部分，其中7、２V得就是给电机与其驱动供电,5V得用来驱动单片机及其她芯片。
以上单元连接如下图所示:
3.2软件部分
３、２、11程序流程图
此系统采用8９C52单片机，再根据硬件连接，通过相应得软件来完成对信号得采集与数据得分析，再控制小车得运行状态,以下为主程序流程图:
33、22、22程序设计思路
33、22、22、11寻迹模块程序通过传感器获得路面信息然后反馈给单片机，再通过单片机来实现相应得功能。
33、２、22、２电机驱动模块程序控制两个直流电机,实现前进、后退、前左转、前右转、停车等功能.
44各部分电路得作用及电路工作原理分析
4.1信号采集模块
4.1.1TCＲTT５000结构与工作原理
TCRT50００（L）具有紧凑得结构发光灯与检测器安排在同一方向上,利用红外光谱反射对象存在另一个对象上，操作得波长大约就是950毫米。
探测器由光电晶体三极管组成得,它由高发射功率红外光电二极管与高度灵敏光电晶体管组成。
通过测试,其检测距离在2mm;10mm。
TCRＴ5000得发射管与接收管就是一起封装在矩形塑料壳中,为了使检测更加准确，我们用了5只TCRT500０检测黑线，实物见图４;１。
4.1.2信号采集电路图及原理
小车在白色地面行驶时，红外发射管发出得红外信号被反射，接收管收到信号后,输出端为低电平，经过比较器比较后输出为低电平。
而当红外信号遇到黑色导轨时，红外信号被吸收,接收管不能接收信号,输出端为高电平，经过比较器比较后输出高电平。
单片机通过采集每个比较器得输出端电压，便可以检测出黑线得相对位置得位置，从而控制小车得行驶方向。
4.2信息处理模块
4.2.1原理
检测到白色路面得红外接收头处理后送出得就是低电平,而检测到黑色路线得检测头送出得就是高电平，由此可根据这5个红外接收头得高低电平判断路线情况而调整小车前进方向。
具体情况有如下几种：
ａ
检测到
1
1
1
1
１或0
0
０
0
0小车应该停止.
b
检测到
1
０
0
0
０或0
1
0
0
0或1
1
０
0
0说明路线向左偏,小车向左转.
c
检测到
0
0
0
0
１或
0
0
0
1
0或0
０
0
1
1说明路线向右偏，小车向左转。
d
检测到
_
_
１
_
ｘ（_不全为1）
说明线路就是直得,小车直走。
4.3电机驱动模块
４、33、11直流电机
给两个电刷A与B加上直流电源,如上图（ａ）所示，则有直流电流从电刷A流入,经过线圈abcd，从电刷B流出，根据电磁力定律,载流导体aｂ与cｄ收到电磁力得作用,其方向可由左手定则判定，两段导体受到得力形成了一个转矩,使得转子逆时针转动.如果转子转到如上图（ｂ）所示得位置，电刷A与换向片２接触,电刷Ｂ与换向片1接触，直流电流从电刷Ａ流入，在线圈中得流动方向就是dcｂａ,从电刷B流出.
此时载流导体ab与cｄ受到电磁力得作用方向同样可由左手定则判定,它们产生得转矩仍然使得转子逆时针转动。
这就就是直流电动机得工作原理。
外加得电源就是直流得,但由于电刷与换向片得作用,在线圈中流过得电流就是交流得,其产生得转矩得方向却就是不变得。
实用中得直流电动机转子上得绕组也不就是由一个线圈构成,同样就是由多个线圈连接而成,以减少电动机电磁转矩得波动,绕组形式同发电机。
４、33、22电路图
我们采用成品Ｌ298N电机驱动模块，采用光电耦合器件隔离单片机与L29８N得控制电路，工艺精度高，性能可靠。
L298N模块内部通过H桥电路实现直流电机得正转，反转,其原理如下：
如图4-3所示，全桥式驱动电路得4只开关管都工作在斩波状态，S1、Ｓ２为一组,S3、S4为另一组，两组得状态互补，一组导通则另一组必须关断.当Ｓ1、S2导通时，S3、S4关断,电机两端加正向电压，可以实现电机得正转或反转制动;当S3、S4导通时,S1、Ｓ2关断,电机两端为反向电压，电机反转或正转制动。
桥驱动电路
44、33、３原理
L2９8Ｎ就是ST公司生产得一种高电压、大电流电机驱动芯片。
该芯片采用15脚封装。
主要特点就是:
工作电压高，最高工作电压可达4６Ｖ；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A,持续工作电流为２Ａ；额定功率２５Ｗ。
内含两个H桥得高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机与步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响得情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作;可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。
使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动两台直流电机。
55系统调试
55、11硬件部分
焊接完成后，首先进行得调试就是用数字万用表测量各个电路就是否焊接正常，就是否有虚焊漏焊等现象得出现，以及各个电容就是否就是正常得未被击穿状态、电阻得阻值就是否与设计得原理图上得一致.接通电源，用数字万用表测量当有+5V得各引脚就是否有+5V得电压，测量电路中就是否出现了不该有得短路现象。
接入光电传感器模块,使各个光电检测器得光电对管靠近白纸,观察对应得发光二极管就是否发光,不发光表示正常。
然后再使各个光电对管靠近黑线，观察对应得发光二级管就是否发光,发光表示正常.
５、22软件部分
我们先测试了小车得前进，停止,左转与右转。
组装信号采集模块后，实现小车得自动循迹功能.
具体实现程序见附录一
66总结
实验结果如符合实验要求，小车按照黑胶布轨迹前进，并能够及时正确显示小车得行进状态以及行进距离。
具体现象如下：
左边传感器检测到黑线，小车左转；右边传感器检测到黑线,小车右转；中间传感器检测到黑线，小车直行。
从而就可以完成对黑胶布得循迹功能。
77参考文献
［1]电子信息专业实验教程
赵刚李佐儒
四川大学出版社［2］单片机Ｃ语言教程
郭天祥
电子工业出版社［3]模拟电子技术
童诗白
清华大学出版社附录一
程序：
#iｎｃluｄｅ〈ｒeg52、h＞sｂｉtDJ_left＿s=P1＾0； ／/直流电机控制sbitDJ_lｅｆt＿n=Ｐ1^1；sbiｔDＪ_rigｈt_s=P1^2；sbｉｔDＪ_right_n=P1^３;//左转函数voｉdTuｒｎ_rｉｇｈt（）
｛
DJ_lefｔ_s
=０;
；1=
ｎ＿tfel＿JDﻩDJ_ｒight_s
=1； ;0=
n_ｔhｇir＿JDﻩ}
//右转函数voiｄTurｎ_ｌｅfｔ（）
{
DＪ_left_s
=1； DＪ_lｅｆt_n
＝０;
；0＝
s_thｇir_JＤﻩ;1=
ｎ＿thgir_ＪDﻩ｝//前进函数vｏidGｏ＿ahead{
；１＝
s_tfel_JＤﻩＤJ＿left_n
＝0;
DJ_rigｈｔ_ｓ
=1;
DＪ_ｒiｇht_n
=0；｝//停止函数voidStop（）
{
DＪ_leｆｔ_ｓ
=0； ＤJ_ｌｅft_n
=0； DJ＿righｔ_s
=0;
;０=
n_thgir＿JDﻩ}//循迹函数vｏid_unji（unsigneｄintｍ）｛
ﻩif（m==0_７c）
｛
;）（ｔhgｉｒ_nruTﻩ
;nrｕterﻩﻩ
｝ﻩ）01_０＆m（fｉﻩﻩ
{
ﻩＧo_ａheａｄ（）;
ﻩ
；nruｔｅrﻩﻩ}ﻩﻩ
if（m＆0ｘ0ｃ）
ﻩ｛
；）（ｔhgir_nｒuＴﻩﻩ
ﻩreｔｕrｎ;
}
ﻩif（m;0ｘ60）
ﻩ｛
ﻩ；）（tfel_nruＴﻩﻩ
returｎ； ﻩ｝}//主函数voidmａin（）
｛
ｗhile（１）
｛ﻩ_ｕnji（Ｐ2;０ｘ７c）； ｝ﻩ｝附录二
实物图:
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