本科毕业设计直流无刷电机控制系统设计.docx
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本科毕业设计直流无刷电机控制系统设计
直流无刷电机控制系统设计
摘要
继有刷直流电动机发展后，无刷直流电机也相继有了发展。
目前，尽管各种各样的直流电动机和交流电动机在工业传动应用中发挥了主导作用，但无刷直流电动机也正备受关注。
随着这社会的不断发展、人们的生活水平不断提高，同时办公自动化、现代化生产、发展等关键设备也都慢慢走向高智能化、小型化和高效率化，电机作为执行元件的重要部分，需要具有效率高、速度快和精度高等等特点，因此直流无刷电机的应用得到了逐步的推广。
本设计首先介绍了直流无刷电机国内外发展现状，然后研究了直流无刷电机的基本运行原理，再次建立了以AT89C51单片机为核心的硬件电路和软件流程图，最后在MATLAB中搭建仿真模型，仿真结果验证了直流无刷电机控制系统的正确性。
关键词：
直流无刷电机；单片机；MATLAB
第一章绪论
1.1研究意义
直流无刷电机是一种新型电机，由于它结合机电一体化，因此有高动态响应、高热容量、高效率和高可靠性等等诸多优势，而且长寿命、低噪声和低成本等方面也是其它的优势。
从现阶段来看，随着不断地有新材料技术的出现，直流无刷电机的发展也因此获得了良好的契机。
目前无刷电机的各方面的应用已经遍布各种各样的领域，办公自动化和工厂自动化等方面就比较的需要小功率直流无刷电机，例如家用电器或者是外设复印机等等。
所以说，无刷电机目前正在快速地取代传统电机的地位。
直流无刷电机集特种电机、变速结构、检测元件、控制软件与硬件于一体，形成新一代伺服系统，体现了当今应用科学的许多最新成果，是机电一体化的高新技术产品。
直流无刷电机集交流电机和直流电机优点于一体，它既具有交流电机结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电机运行效率高、调速性能好的特点，同时无励磁损耗。
在电磁结构上和有刷直流电动机一样，不过无刷直流电动机的电枢绕组是处在定子上的，永久磁钢安装在转子上，采用多相形式的电枢绕组，在通过逆变器之后，然后连接到直流电源上面，定子方面利用了电子换向来替换传统电机的电刷和换向器，在各绕组依次通电后，跳跃式的旋转磁场会气隙中生成，同时与转子的主磁场相互作用，因此产生电磁转矩，和其它电机相比，直流无刷电机具有高可靠性和高效率等优势，由于现阶段，随着具体性能的提高与价格的下降等优势的新型稀土永磁材料不断出现，这给永磁直流无刷电机在成本方面带来了下降，因此其优势将会越发的凸显出来。
在一些发达的国家里，无刷直流电机逐步替代了有刷直流电机的地位而应用于工业自动化领域。
现阶段，很少见到一些国外买进来的设备中会有以有刷直流电机作为执行系统的情况了，比如说美国、日本等的相关公司已经不再会去大幅度地生产有刷直流电动机。
由上可知，相对于其它类型电动机来说，无刷直流电机还是一种新型电机，它的驱动、控制更是和电子技术息息相关，因此，对直流无刷电机本体及其控制方法进行系统、深入的研究有着十分重要的现实意义。
1.2国内外发展水平和研究情况
1.2.1国内外发展水平
在工农业生产的各个领域中，作为最早的电动机-有刷直流电动机得到了广泛的应用，它凭借着优良的调速性能，在应用调速理念的领域发挥了重要作用，可是有一个原因限制了它进一步的发展，那就是机械换相装置的存在。
它的机械电刷和换向器由于始终不断地要进行强迫性接触，这将会带来可靠性差、火花、噪声等各种各样的棘手问题，会直接影响他的性能和调速的精度。
随着科学技术的不断发展与创新，半导体技术、开关型晶体管的研发成功这些都给新型的无刷直流电动机的创造带来机遇。
“直流无刷电机”的概念已有最初的具有电子换相器的直流电机发展到泛指一切具有传统直流电机外部特性的电子换相电机。
现今，直流无刷电机集电机、变速机构、检测元件、控制软件和硬件于一体，形成为新一代的电动调速系统。
直流无刷电机具有最优越的调速性能，主要表现在：
调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（起动转矩大，起动电流小），运行平稳，噪音低，效率高，应用场合从工业到民用极其广泛。
如电动自行车、电动汽车、电梯、抽油烟机、豆浆机、小型清污机、数控机床、机器人等。
电力电子技术的进步对无刷直流电动机的发展来说具有一个很大的推动作用，在其发展的早期，当时处于初级发展阶段的大功率开关器件，不仅可靠性差，而且其价格昂贵，同时又受到驱动控制技术水平、永磁材料两方面的制约，这导致自发明以后的无刷直流电机在一段很长的时间内，只能处于实验室研究阶段，没有办法得到应有的推广与发展，20世纪七十年代，伴随着电力电子工业的高速发展，各种新型的全控型半导体功率器件如春雨般出现在世人眼前，这为它后来广泛应用与发展奠定了基础。
1978年，在当时的汉诺威贸易博览会上，MANNESMANN公司正式推出了一种MAC无刷直流电动机及其驱动器，它的出现，在当时引起了世界各国的极大关注，随后，研发和生产无刷直流系统的热潮也在国际上喷涌而出，这也就标志着无刷直流电机正在逐步地走向实用阶段。
在人们对无刷直流电机不断的了解基础上，无刷直流电机的理论也逐步进行了完善与改进。
在1986年，当时H.R.Bolton对其作了全面而又系统的总结，在总结中，他指出了无刷直流电动机的众多研究领域，标志着无刷直流电动机在理论上走向成熟。
无刷直流电机对与我国来说，对其研究的还是比较晚。
1987年，联邦德国金属加工设备展览会在北京举办，当时BOSCH和SIEMENS两家公司相继展出了永磁自同步伺服系统和驱动器，这在我们当时国内，引起了众多相关研究学者的关注，自此以后，国内也相继掀起了研发和技术引进的热潮。
经过多年的不懈努力，目前，我们国内已研制出无刷直流电动机的一系列的产品。
1.2.2直流无刷电机的主要研究方向
采用永久磁铁的直流无刷电机转子，气隙磁通保持在常值，因此它非常适用于恒转矩运行状态，但是对于恒功率运行状态，虽然直流无刷电机难以直接改变磁通以此来进行弱磁控制，但是进行控制改进的改进也还是可以得到弱磁控制的效果。
稀土永磁材料具有可产生很大的气隙磁通的优点，由于此，可以大大缩小转子的半径，同时也可以减小转子的转动惯量，因而，当伺服驱动系统要求具有非常良好的静态特性或者高动态响应的时候，直流无刷电机相比较于交流伺服电机和直流伺服电机就凸显出了它更多的优势。
现阶段，直流无刷电机的发展已遍布全国的各个领域并且不断的加深，尤其是在家用电器、航空航天等重要领域已得到大量应用与发展。
现阶段，直流无刷电机的研究主要在以下方面进行介绍：
（1）无机械式转子位置传感器控制
作为整个驱动系统中最为脆弱的部件-转子位置传感器，不仅在成本和复杂性为系统增加的负担，而且系统的抗干扰能力和可靠性也受到了下降，与此同时还要占据一定的空间位置等等。
在很多的场合，比如说空调器或者是计算机外设等都要求以无转子位置传感器方式运行。
无转子位置传感器运行本质上就是需要在不使用机械传感器的前提下，以电机的电流和电压信息来获取转子磁极的准确位置。
目前来看，相对成熟的无转子位置传感器运行方式主要有：
1续流二极管电流通路检测法。
目前的这些方法里面都或多或少的存在这各自的缺陷，不过依然在完整中；2反电动势法——具体包括了直接反电动势法、间接反电动势法和派生反电动势积分法等等；3定子三次谐波检测法；
（2）转矩脉动控制
由于无刷直流电机具有转矩脉动等固有缺陷，尤其是在伴随着转速的升高，或者换向的时候，转动脉动会产生加剧的现象，以至于导师平均转矩明显下降。
因此，对于提高无刷直流电动机的性能方面来说，减小转矩脉动是一个重要方面。
（3）智能控制
在运动控制研究领域当中，伴随着信息技术和控制理论的不断发展，先进的控制理论就是其中一个新的发展方向，特别是智能控制方面的应用。
现阶段，模糊逻辑控制、专家系统和神经网络是其中三个最为重要的控制理论和方法。
所谓的模糊控制，就是将一些成熟经验和规则有机地融入到所研究的传动控制策略当中去，目前，已经有很多方面得到了非常成功的应用。
伴随着无刷直流电动机在各方面不断扩大的应用情形，可以预测智能控制技术将会受到众多学者更广泛的关注。
2.3直流无刷电机的特点及应用
保持着有刷直流电机的良好机械及控制特性的直流无刷电机，在电磁结构上和有刷直流电动机一样，不过无刷直流电动机的电枢绕组是处在定子上的，永久磁钢安装在转子上，采用多相形式的电枢绕组，在通过逆变器之后，然后连接到直流电源上面，定子方面利用了电子换向来替换传统电机的电刷和换向器，然后各相依次通电产生电流，定子磁场和转子磁极主磁场相互作用，产生转矩。
和有刷直流电机相比，直流无刷电机由于取消了电机的滑动接触机构，因而消除了故障的主要根源。
转子上没有绕组，也就没有了励磁损耗，又由于主磁场是恒定的，因此铁损也是极小的（在方波电流驱动时，电枢磁势的轴线是脉动的，会在转子铁心内产生一定的铁损，和方波电流驱动相比，采用正弦波电流驱动铁损更小）。
总而言之，排除轴承旋转产生磨损之外，其转子方面的损耗非常小，因而这将进一步增强了其可靠性。
由于不但拥有交流电动机结构简单、运行稳定、维护方便等诸多优点的无刷直流电动机，它还又具有运行效率高、无励磁损耗同时调速性能又好等优势，因此，故在现阶段社会发展的各个领域，比如仪表仪器、化工、轻纺以及家用电器等方面的应用日益普及。
直流无刷电机的应用主要分为以下几类：
1.定速驱动机械一般工业场合不需要调速的领域以往大多是采用三相或单相交流异步和同步电机。
随着电力电子技术的进步，在功率不大于10KW且连续运行的情况下，为了减少体积，节省材料，提高效率和降低能耗，越来越多的电机正被直流无刷电机逐步取代，这类应用有：
自动门、电梯、水泵、风机等。
而在功率较大的场合，由于一次成本和投资较大，除了永磁电机外还要增加驱动器，因此目前较少有应用。
2.调速驱动机械速度需要任意设定和调节，但控制精度要求不高的调速系统分为两种：
一种是开环调速系统，另一种是闭环调速系统（此时的速度反馈器件多采用低分辨率的脉冲编码器或交、直流测速等）。
通常采用的电机主要有三种：
直流电机、交流异步电机和直流无刷电机。
这在包装机械、食品机械、印刷机械、物料输送机械、纺织机械和交通车辆中有大量应用。
调速应用领域最初用得最多的是直流电机，随着交流调速技术特别是电力电子技术和控制技术的发展，交流变频技术获得了广泛应用，它们很快都渗透到原有的直流调速系统的绝大多数营养研究领域当中。
这些年来，各式各样的中小功率型交流变频系统正逐渐被直流无刷电机系统所替换，这正是由于直流无刷电机重量小、体积小和高效节能等诸多优势，尤其是在印刷机械、纺织机械等原先主要应用的是变频系统的领域，而对于某些直流电机应用领域，它们一直直接由电池来供电的，则更多的被直流无刷电机所代替。
3.精密控制在工业自动化领域中，伺报电动机高精度控制扮演了十分重要的角色，由于其各自的应用场合不太一样，因此其控制性能的要求当然也不尽相同了。
在实际情况下，伺服电动机拥有这各式各样的控制形式如：
电流控制、转矩控制、位置控制和速度控制等等。
具有良好的控制性能的无刷直流电机，它在高速、高精度定位系统中也慢慢的替换掉了直流电机与步进电机的地位，是首选的伺服电机之一。
现阶段，对于扫描仪、医疗诊断CT、CD唱机驱动、数控车床驱动及计算机硬盘驱动等都大量应用直流无刷电机伺服系统用于精密控制。
4.其他应用家用电器、大型同步电机启动等。
1.3文章结构
本文的大致结构如下：
第一章：
主要介绍了直流无刷电机的发展现状，国内外发展水平和研究情况；直流无刷电机的主要研究方向，直流无刷电机的控制系统。
第二章：
简单的介绍了直流无刷电机的基本原理，研究直流无刷电机的换向准则，用图示的方法简单清晰明了。
第三章：
研究了直流无刷电机的控制系统，介绍了开环和闭环的优缺点，介绍了数字控制芯片AT89C51的基本性能。
第四章：
对所研究的直流无刷电机建立了控制系统，建立速度外环电流内环的双闭环控制系统，仿真结果表明所搭建的控制系统可以快速稳定的跟踪速度参考给定值。
第五章：
对全文进行了总结以及未来发展展望。
最后对有关人士表达了深深的谢意。
第二章直流无刷电机基本结构及原理
2.1直流无刷电机系统基本结构
直流无刷电动机主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。
基于有刷直流电机改进的直流无刷电机，内部电枢绕组与功率开关器件相连，其驱动过程是通过内部主转子位置传感器的输出信号来完成的，使电枢绕组依次通电。
在定子形成旋转磁场以驱动转子旋转。
随着转子的转动，位置传感器不断地输出具体位置信号，位置信号转换为电信号后通过控制芯片来改变电枢绕组的通电状态，电枢电流方向始终保持恒定不变，因此，整个直流无刷电机的换向过程过程完全属于无接触式。
图2-1为直流无刷电机工作原理框图。
图2-1直流无刷电机工作原理框图
2.1.1电机本体
电机本体的主要部件包括转子和定子。
在满足足够磁通要求下，电枢绕组通过某一恒定电流产生一定的电磁转矩。
其次在保证机械结构牢固和稳定情况下，传送该电磁转矩。
（1）绕组：
直流无刷电机常见的绕组形式包括整矩集中、整矩和短矩分布式三种。
不同的绕组形式对电机的反电动势波形产生不同影响，甚至间接影响到电机本身的性能[文献]。
整矩集中绕组在同一个槽内分布每相绕组，其反电动势波形为各个导体的反电动势的叠加，具有为较好的梯形反电动势波形；短矩绕组优点是可以缩短绕组端接线，节约材料成本。
主要用于消弱转矩谐波。
（2）定子：
电枢绕组可以Y型连接也可以三角形连接，铁芯内部绕组要求对称，且没有中性点引出。
其中电枢绕组Y型连接应用相对较多。
另外，与传统有刷直流电机的差别是无刷直流电机的电枢绕组处于定子侧，这将改善无刷直流电机的散热性能。
（3）转子：
由一定极对数的永磁体镶嵌在铁心表面或者内部构成。
与有刷直流电机中的永磁体在电机气隙中作用一样，都是要求形成足够大的磁场，差别仅在于位置布局上的不同，无刷电机的永磁体设于转子侧。
2.1.2位置传感器
位置传感器即检测直流无刷电机转子磁极的位置，将位置信号转换成电信号，经过运算处理控制定子绕组的换相，使电枢电流随着转子位置的不同进行同步换相，在一定气隙下产生旋转磁场，驱动转子不断续旋转。
目前直流无刷电机的位置传感器主要包括电磁式、光电式、磁敏式等几个种类。
直流无刷电机的控制系统中常采用霍尔位置传感器来检测转子的位置，它本身属于属于磁敏式的一种，具有体积小、方便使用以及廉价特性。
本文采用反电动势过零检测的方法，改善了系统稳定性。
2.2直流无刷电机工作原理
无刷六流电动机的电机本体和控制器紧密结合，是典型的机电一体化器件。
在永磁直流无刷电机中，电枢绕组安放于定子铁心中，是电磁感应的关键部件之一。
作为直流电机的能量转换通道的电枢绕组，其构成应满足电机要求产生足够大的感应电动势，并形成感应电流产生一定电磁转矩。
其定子绕组采用三相星形对称接法。
其转子附有永磁体用来检测转子的极性。
位置传感器装设在电动机内部，通过检测磁极位置来确定定子绕组是否导通，产生不断续且稳定的电磁转矩以驱动电机转动。
电机的驱动装置主要由功率电子器件和相关电路组成，控制电机启动、停止和制动的信息接受和动作过程；接受位置传感器用来控制和调整转速。
下面以两相导通星形三相六状态永磁无刷直流电动机为例说明其工作原理，图2-2为其工作原理图。
图2-2直流无刷电机工作原理
图2-3所示为定转子磁场旋转状态示意图，其工作原理分析如下：
（a）A、B两相导通（b）A、C两相导通
图2-3定转子磁场旋转状态示意图
首先，图2-3（a）所示转子位于A、B两相导通状态，此时定子的北极和转子磁动势同时指向绕组B，定子磁动势指向绕组C。
电枢电流流通方向为绕组A流入→绕组B→绕组X流出。
根据磁场的基本理论，定子和转子在磁场力的相互作用下促使转子发生旋转。
同时驱动控制电路通过转子的位置传感器对位置信号进行翻译，产生驱动信号，此时VT1和VT6处于导通状态，使绕组A正向导通，绕组B反向导通。
图2-3（a）所示磁动势Fm和定子合成磁动势Fa的空间位置，转子受永磁顺时针方向的电磁转矩的驱动进行顺时针旋转，电流路径为：
电源正极→VT1管→A相绕组→B相绕组→VT6管→负极。
当转子经过600电角度顺时针旋转后，定转子旋转空间位置如图2-3（b）所示，此时A、C两相导通。
转子经过转动后，位置传感器检测到其位置信号发生变化，经过译码电路完成翻译，产生新的驱动信号，此时VT1、VT2处于导通状态，绕组A正向导通，而绕组C反向导通。
磁动势Fm和Fa空间位置如图2-3（b）所示，电机产生顺时针方向的电磁转矩，转子仍然沿顺时针方向转动，电枢电流路径为：
电源正极→VT1管→A相绕组→C相绕组→VT2管→负极。
按照这个规律，可以知道转子每转过600电角度，其绕组导通状态都会变化一次，其导通顺序为：
AB→AC→BC→BA→CA→CB→AB…。
综上所述得知，电机转子位置每发生变化，都伴随驱动控制电路检测和输出位置信号，再经过译码电路翻译后产生相应的驱动信号，以改变定子绕组的导通状态，让转子按原来方向继续转动。
在两相导通星形三相六状态导通工作方式下，转子顺时针旋转的绕组导通顺序如表2-1所示，转子逆时针旋转的绕组导通顺序如表2-2所示。
传统有刷直流电动机要实现反转，只需改变励磁磁场的极性或电枢电流就可以完成。
虽然无刷直流电动机实现电机反转的原理与有刷直流电动机类似，但由于它不能通过简单的功率开关管的单向导电性，达到改变电源极性来实现反转的局限，无刷直流电机通常采用改变绕组的通电顺序方式来实现电机反转。
如图2-2所示的三相六状态无刷直流电动机，假设要使电机顺时针旋转，可通过转子位置传感器检测和接受转子位置，然后根据表2-1所示的各开关管导通顺序，进行相应导通和关断操作。
反之，若要电机逆时针旋转，通过旋转变压器采样和收集转子位置信号，在根据表2-2所示的相应开关管导通顺序，对开关管进行导通和关断操作。
表2-1：
转子顺时针旋转开关导通顺序及相电流状态
顺序
霍尔传感器
导通开关
相电流
A
B
C
A
B
C
1
1
1
0
VT1
VT6
正极
负极
断开
2
1
0
0
VTI
VT2
正极
断开
负极
3
1
0
1
VT3
VT2
断开
正极
负极
4
0
0
1
VT3
VT4
负极
正极
断开
5
0
1
1
VT5
VT4
负极
断开
正极
6
0
1
0
VT5
VT6
断开
负极
正极
表2-2：
转子逆时针旋转开关导通顺序及相电流状态
顺序
霍尔传感器
导通开关
相电流
A
B
C
A
B
C
1
0
1
1
VT3
VT4
负极
断开
正极
2
0
0
1
VT5
VT4
断开
负极
正极
3
1
0
1
VT5
VT6
正极
负极
断开
4
1
0
0
VT1
VT6
正极
断开
负极
5
1
1
0
VT1
VT2
断开
正极
负极
6
0
1
0
VT3
VT2
负极
正极
断开
从运行过程看，定子绕组每隔600电角度换向一次，定子合成磁动势位置就改变一次，每相绕组何次导通1200电角度，且始终保持两相绕组导通，此工作方式称为两相导通的六状态运行方式。
该方式中，每一状态持续600度电角度，在此期间，定子绕组合成磁动势空间位置固定不动，而永磁磁极连续旋转600电角度。
定子磁动势为跳跃式旋转磁动势，使定转子磁动势之间的空间夹角周期性变化，导致电磁转矩的波动。
第3章直流无刷电机硬件软件设计
任何一个复杂系统稳定而可靠的工作几乎都离不开合理的硬件结构设计与良好的软件代码编写，系统的性能是由软硬件共同决定的。
无刷电机调速系统的设计也同样包含硬件设计部分与软件编写部分，本章将着重阐述控制的直流无刷电机硬件设计。
3.1系统总体硬件结构
本文所设计的直流无刷电机实时控制系统的硬件平台包括微控制器部分、功率驱动及逆变电路部分、检测电路部分、电源电路部分以及其他接口单元。
为了增强系统的灵活性和对硬件资源的合理整合，实时控制系统硬件框图如图3-1所示。
图3-1系统硬件框图
1）微控制器AT89C51：
系统采用AT89C51单片机控对系统进行模拟采样、运算与控制等；
2）驱动电路IR2103：
IR2103芯片国际整流器公司生产的控制芯片，这种芯片具有功率放大作用，可以将AT89C51单片机输出的信号进行功率放大，放大后再驱动逆变电路中的功率开关管工作；
3）逆变电路：
逆变电路拓扑采用三相桥式逆变电路，开关器件采用MOSFET即可，根据MOSFET上的开关时序，将直流电逆变成交流电，再给电机供电，从而达到对电机的控制目的。
4）电流检测电路：
电流检测一般采用霍尔元件实现，本系统采用的芯片为ACS712，该霍尔完成对系统电流的检测并送入单片机处理器处理。
5）位置检测电路：
一般情况下，电机会有自带的三相霍尔传感器，此系统选用的自带的三相霍尔传感器的电机，霍尔传感器检测电机转子信号并送入单片机处理器处理；
6）电源电路：
输入市电电压，经变压器降压后整流经稳压管稳压产生四路独立的输出电压+/-12V、5V和3.3V，给整个系统供电。
3.2微控制器AT89C51
AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器（FPEROM—FlashProgrammableandErasableReadOnlyMemory）的低电压、高性能CMOS8位单片机处理器。
AT89C51采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。
由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，使它成为一种高效微控制器。
AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
这种单片机应用于各种控制领域[1]。
AT89C51的主要性能参数：
1）与MCS-51兼容；
2）4K字节可编程FLASH存储器；
3）寿命：
1000写/擦循环；
4）数据保留时间：
10年；
5）全静态工作：
0Hz-24MHz；
6）三级程序存储器锁定；
7）128×8位内部RAM；
8）32可编程I/O线；
9）两个16位定时器/计数器；
10）5个中断源；
11）可编程串行通道；
12）低功耗的闲置和掉电模式；
13）片内振荡器和时钟电路；
特性概述：
AT89C51提供以下标准功能：
4K字节Flash闪速存储器，128字节内部RAM，32个I/O口线，两个16位定时/计数器，一个5向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。
同时，AT89C51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。
空闲方式停止CPU的工作，但允许RAM，定时/计数器，串行通信口及中断系统继续工作。
掉电方式保存RAM中的内同，但振荡器停止工作并禁止其他所有部件工作指导下一个硬件复位。
AT89C51引脚图如图3-2所示。
图3-2AT89C51芯片引脚图
3.3逆变电路
图3-3逆变器主电路
逆变器是将直流电转换成交流电然后再向电机供电，采用三相桥式全控逆变电路，其主电路如图3-3所示，功率开关器件采用功率MOSFET。
与一般逆变器不同，它的输出频率不是独立调节的，而是受控于转子位置信号，是一个“自控式逆变器”。
由于采用自控式逆变器，无刷直流电动机输入电流的频率和电机转速始终保持同步，电机和逆变器不会产生振荡和失步，这也是无刷直流电动机的重要优点之一。
3.2.1功率MO
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