基于PLC的自动送料装车控制系统设计毕业设计说明书.docx
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基于PLC的自动送料装车控制系统设计毕业设计说明书
毕业设计说明书
项目名称基于PLC的自动送料装车控制系统设计
专业机电一体化
机械与电子工程系
2013年6月10日
XXXXXX毕业设计（论文）评语及成绩
专业
班级
姓名
题目
消防智能疏散指示逃生系统设计
指导教师评语：
签字：
年月日
答辩记录及评语：
记录员：
年月日
综合成绩：
答辩小组组长签字：
系主任签字：
年月日
毕业设计任务书
专业
班级
姓名
题目
内容
基本要求
重点研究问题
主要技术标
其它要说明的问题
指导教师签字：
年月日
XXXXXXXX毕业设计（论文）进度考核表
起止日期
毕业设计（论文）各阶段工作任务
完成情况
指导教师签字
4.14～4.19
收集和查阅与设计相关的资料
完成
4.20～4.24
学习有关的知识，并初步系统的需求分析和设计
完成
4.25～4.27
写好开题报告
完成
4.28～4.29
进一步进行系统分析和设计，同时写出设计提纲
完成
4.30～5.2
完成元件的采购
完成
5.3～5.8
电路设计
完成
5.9～5.10
电路版的设计制作
完成
5.11～5.19
系统程序的编写
完成
5.20～5.26
系统安装和调试过程
完成
5.27～5.29
撰写毕业设计说明书初稿
完成
5.29～5.31
完成第二次毕业设计说明书
完成
6.1～6.3
完成第三次毕业设计说明书
完成
6.4～6.10
完成最终毕业设计说明书准备毕业答辩
完成
备
注
注：
本表用于考核学生毕业设计（论文）的进度及完成情况，是学生毕业答辩资格认定和成绩评定的依据之一。
基于PLC的自动送料装车控制系统设计
摘要
送料装车控制系统在冶金、采矿运输、和生产制造等许多领域中都得到了普遍的应用，它通过自动输送设备实现物料的传输、接收、装运、处理、装配和存储的自动化，把工厂的各个生产部门、各个储存点联系起来。
送料装车控制系统的工作环境通常比较恶劣，设备所处环境一般粉尘较大、操作分散，所以对送料装车控制系统工作的安全性、可靠性、维护简便性要求比较高。
用可编程控制器（PLC）控制的自动送料装车动作稳定，具备连续可靠的工作的能力。
本文基于PLC对自动送料装车系统的控制，提出了用组态仿真的方法实现对自动送料装车系统的监控。
首先，用PLC编程实现送料系统的基本功能。
其次，画出组态仿真画面，定义组态变量，对组态中的一些基本量如（管道中物料的流动）进行仿真。
然后，把PLC程序和组态结合，通过数据连接，实现通信。
最后，运行PLC程序及组态仿真程序，实现组态对整个系统实时监控。
在实现组态控制时，本文详细的介绍了组态王软件的编程及通信，使读者很容易的了解组态王软件运行仿真过程。
关键词：
PLC，组态王，监控，仿真
ControlSystemDesignofAutomaticSendingMaterialsandLoadingBasedonPLC
ABSTRACT
Feedloadingcontrolsystemhasbeenwidelyappliedinmanyareas,suchasmetallurgy,miningtransportation,manufacturingandsoon.Ithasachievedtheautomationofmaterialstransmission,receiving,shipping,handling,assemblyandstorageandcontesteveryproductionsectorandstoragepointbytheautomaticconveyingequipment.Buttheworkingenvironmentoffeedloadingcontrolsystemisverybad-bigdustandscatteredoperation,soitdemandsstrictlyonitssecurity,reliabilityandmaintenancesimplicity.ThefeedloadingcontrolsystemwillhaveabilityofworkingconstitutionandreliablyifitiscontrolledbyProgrammableLogicController（PLC）.
Thispaper,basinguponPLC,proposedconfigurationalsimulationmethodtocontroltheautomaticloadingsystem.First,itisadoptingPLCtorealizethebasicfunctionoffeedsystem.Second,ittellsaboutdrawingpicturesoftheconfigurationalsimulation,givingadefinitionofconfigurationvariableandsimulatingsomefundamentalqualities（flowingofmeterialsinpipeline）.Then,itproposescombiningtheprocedureofPLCwithconfigurationalunionthroughtheconnectionofdatatorealizecorrespondence.Atlast,formabovesteps,itwillachievethereal-timecontroltothewholesystembyrunningtheprocedureofPLCandtheprogramofconfigurationalsimulation.
KEYWORDS:
PLC，configuration，monitoring，simulation
目 录
前 言
送料装车设备广泛地应用于建材、冶金、煤炭、电力、化工、轻工等工业生产部门。
老式送料装车设备因为没有计量而存在多装、少装的问题。
特别是在运输的过程中，不允许车辆超载，多装了，得卸掉，少装了，得进行二次装车，使得装车工作进行非常缓慢。
随着当今社会科学技术的发展，各类物料输送的生产线对自动化程度的要求越来越高，原有的生产送装料设备已经远远的不能满足当前高度自动化的需要。
由于控制系统的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产效率的不断提高，送料装车的控制经历了以下几个阶段：
1.手动控制：
在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采用PLC来实现送料装车的控制，但是限于当时的技术还不够成熟，只能采用手动的控制方式来控制机器设备，而且早期送料装车控制系统多为继电器和接触器所组成的复杂控制系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须要有专人负责操作。
2.自动控制：
在20世纪80年代，由于计算机的价格普遍下降，这时的大型工控企业将PLC充分的与计算机相结合，通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC在送料装车控制系统中自动控制方面的应用。
3.全自动控制：
现阶段，由于PLC技术向高性能、高速度、大容量发展，大型PLC大多数采用多CPU结构，不断向高性能、高速度、大容量方向发展。
将PLC运用到送料装车控制系统中，可实现送料装车的全自动控制，降低了系统的运行费用。
PLC控制的送料装车自动控制系统具有连线简单、控制速度快、精度高、可靠性和可维护性好、维修和改造方便等优点。
在国内，大多数还是人工管理，智能控制及需普及，国外工程机械产品以电子、信息技术为先导，开发出各种工程机械相匹配的软、硬件系统，使工程机械向信息化、智能化前进。
国外大多数PLC品牌都有与之相应的开发平台和组态软件，软件和硬件的相互结合使系统的性能大幅度的提高，人机界面更加的友好。
通讯技术的发展、现场总线的发展及以太网的发展时通讯能力大大加强。
在国外的送料装车控制系统中已经广泛的应用PLC控制系统，而采用可靠性比较高的S7-200系列PLC软件来控制该系统,实现送料装车系统的自动控制过程,满足了系统可靠性、稳定性和实时性的要求。
送料装车控制系统的工作环境通常比较恶劣,设备周围所处的环境一般粉尘比较大、空气湿度相对高且操作分散，所以对送料装车控制系统工作的安全性、可靠性、维护简便性要求比较高。
在早期的送料装车控制中通常都采用继电器逻辑控制,继电器控制系统中大多数采用分立的继电器、接触器等电器元件作为控制元件,其控制系统复杂、操作难度大,并且安装接线时工作量大、修改控制策略难、维护量大等问题，严重影响了正常的工业生产。
PLC所控制的系统可以方便地通过改变用户程序，以实现各种控制功能，从根本上解决了电器控制系统控制电路难以改变的问题。
同时，PLC控制的系统不仅能够实现逻辑运算，还具有数值运算及过程控制等复杂的控制功能。
对于复杂的控制系统，使用PLC后，可以减少大量的中间继电器和时间继电器，小型PLC的体积相当于几个继电器大小，因此可将开关柜的体积缩小到原来的1/2~1/10。
PLC的配线比继电器控制系统的配线要少得多，从而可以节省下大量的配线和附件，减少了大量的安装接线工作时，可以减少大量费用。
PLC不仅用于开关量控制，还可用于模拟量及数字量的控制，可采集与存储数据，还可对控制系统进行监控；还可联网、通讯，实现大范围、跨地域的控制与管理。
PLC已日益成为工业控制装置家族中一个重要的角色。
第1章概述
1.1控制系统的组成
本文设计中的自动送料装车系统由送料小车、轨道、料斗等设备装置组成，来完成对物料的运料、传输、装料的过程。
这类系统的控制需要运行平稳等特性，具有连续可靠的工作能力。
当绿灯L1亮时，表示表示允许汽车进来装料。
此时，进料阀门（K1），送料阀门（K2），电动机（M1、M2、M3）皆为OFF状态。
当汽车到来时，车辆检测开关S2接通，红灯L2亮，绿灯L1灭，电动机M3运行，电动机M2在M3接通2秒后运行，电动机M1在M2启动2秒后运行，依次顺序起动整个送料系统。
传送带和一辆运料小车配合，才能稳定有效率地进行自动送料装车过程。
系统示意图如图1-1所示。
图1-1自动送料装车控制系统示意图
1.2控制系统的元件
1.2.1可编程控制器
可编程控制器（ProgrammableController，PC）由于和个人计算机（PersonalComputer，PC）混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的简称。
PLC是一种数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC采用了典型的计算机结构,主要由CPU、存储器、采用扫描方式工作的I/O接口电路和电源等组成，PLC硬件系统如图1-2。
图1-2PLC硬件系统结构框图
PLC采用循环扫描工作方式，集中进行输入采样，集中进行输出刷新。
I/O映像区分别存放执行程序之前的各输入状态和执行过程中各结果的状态。
PLC循环扫描工作方式一般包括五个阶段：
内部处理与自诊断、与外设进行通信处理、输入采样、用户程序执行、输出刷新五个阶段，如图1-3所示。
图1-3PLC循环扫描的工作过程
当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。
完成上述三个阶段称作一个扫描周期。
在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。
目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类：
1.开关量逻辑控制
取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。
如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。
2.工业过程控制
在工业生产过程当中，存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续变化的量（即模拟量），PLC采用相应的A/D和D/A转换模块及各种各样的控制算法程序来处理模拟量，完成闭环控制。
PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的一种调节方法。
过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。
3.运动控制
PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。
一般使用专用的运动控制模块，如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。
4.数据处理
PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。
数据处理一般用于如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。
5.通信及联网
PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。
随着工厂自动化网络的发展，现在的PLC都具有通信接口，通信非常方便。
1.2.2三相异步电动机
异步电动机是工农业生产中用得最多的一种电机，其容量从几十瓦到几千千瓦，在国民经济的各行各业，如交通运输业、国防工业、以及家用电器中都得到了广泛的应用。
例如，在工业方面：
中小型轧钢设备、各种金属切削机床、轻工机械、矿山机械等；在农业方面：
水泵、脱粒机、粉碎机等；此外，在日常生活中，如电扇、洗衣机、空调机，异步电动机的应用也日益增多。
异步电动机之所以得到如此广泛的应用，是因为和其他电动机相比，具有结构简单、制造容易、价格低廉、运行可靠、效率高等一系列优点。
和同容量的直流电动机相比，异步电动机的重量约为直流电动机的一半，而其价格仅为直流电动机的三分之一。
异步电动机的缺点是不能经济地在较大范围内平滑调速而必须从电网吸收滞后的无功功率，使电网功率因数降低。
不过，由于大多数生产机械并不要求大范围的平滑调速，而电网的功率因数又可以采用其他办法进行补偿。
图1-4三相异步电动机T=f（s）曲线
图1-5三相异步电动机n=f（T）曲线
1.2.3传感器
传感器是能感受规定的被测量并按照一定规律转换成可用输出信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。
其中，敏感元件是指传感器中直接感受被测量的部分，转换元件是指传感器能将敏感元件的输出转换为适于传输和测量的电信号部分。
传感器输出信号有很多形式，如电压、电流、频率、脉冲等，输出信号的形式由传感器的原理确定。
通常，传感器由敏感元件和转换元件组成。
但是由于传感器输出信号一般都很微弱，需要有信号调节与转换电路将其放大或变换为容易传输、处理、记录和显示的形式。
随着半导体器件与集成技术在传感器中的应用，传感器的信号调节与转换可以安装在传感器的壳体里或与敏感元件一起集成在同一芯片上。
因此，信号调节与转换电路以及所需电源都应作为传感器的组成部分。
如图1-6所示。
图1-6传感器组成框图
1.2.4变频调速技术
变频调速技术是一种以改变交流电动机的供电频率来达到交流电动机调速目的的技术。
大家知道，从大范围来分，电动机有直流电动机和交流电动机。
由于直流电动机调速容易实现，性能好，因此，过去生产机械的调速多用直流电动机。
但直流电动机固有的缺点是，由于采用直流电源，它的滑环和碳刷要经常拆换，故费时费工，成本高，给人们带来不少的麻烦。
因此人们希望，让简单可靠价廉的笼式交流电动机也能像直流电动机那样调速。
这样就出现了定子调速、变极调速、转子串电阻调速和串极调速等交流调速方式。
直到20世纪80年代，由于电力电子技术、微电子技术和信息技术的发展，才出现了变频调速技术。
它的出现就以其优异的性能逐步取代其他交流电动机调速方式，乃至直流电动机调速系统，而成为电气传动的中枢。
1.3控制系统的要求
基于PLC控制的自动送料装车系统的控制要求如下：
初始状态：
红灯L2灭，绿灯L1亮，表示允许汽车进来装料。
此时，进料阀门（K1），送料阀门（K2），电动机（M1、M2、M3）皆为OFF状态。
当汽车到来时，车辆检测开关S2接通，红灯L2亮，绿灯L1灭，电动机M3运行，电动机M2在M3接通2秒后运行，电动机M1在M2启动2秒后运行，依次顺序起动整个送料系统。
当电动机M3运行后，进料阀门K1打开给料斗进料。
当料斗中物料装满时，料斗检测开关S1接通，此时进料阀门K1关闭（设1料斗物料足够运料小车装满一车）。
料斗出料阀门K2在电动机M1运行2秒及料斗装满后，打开放料，物料通过传送带PD1、PD2和PD3的传送，装入汽车。
当运料小车装满后，称重开关S3动作，送料阀门K2关闭，同时电动机M1延时2秒后停止，电动机M2在M1停止2秒后停止，电动机M3在M2停止2秒后停止。
此时绿灯L1亮，红灯L2灭，表示汽车可以开走。
故障操作：
在带式传输机传送物料过程中，若传送带PD1超载，则送料阀门K2立即关闭，同时停止电动机M1，电动机M2和M3在电动机M1停止4秒后停止。
在带式传输机传送物料过程中，若传送带PD2超载，则同时停止电动机M1和M2并关闭送料阀门K2，延时4S后电动机M3停止。
在带式传输机传送物料过程中，若传送带PD2超载，则同时停止电动机M1、M2和M3并关闭送料阀门K2。
第2章系统硬件设计
2.1主电路的设计
主电路的设计对于本次设计小车自动送料装车系统设计相当重要,只有在主电路设计正确且简便的基础上,系统控制电路及软件设计才能精简方便。
根据系统的控制工艺要求，我所设计的电气控制系统主回路原理图如图2-1所示。
图中，M1，M2，M3为三台皮带传输送料电动机，交流接触器KM1~KM3通过控制三台电动机的运行来控制三个传送带，从而进行对物料的传输。
FR1，FR2，FR3为起过载保护作用的热继电器，用于物料传输过程中当传送带过载时断开主电路。
FU1为熔断器，起过电流保护作用。
（注意：
FU和FR不能进行互换，它们在本设计电路当中所承担的任务不一样。
FU起过流保护，FR起过载保护）主电路原理图如图2-1。
图2-1自动送料装车系统主电路原理图
2.2元器件的选择
2.2.1PLC的选择
目前市场上的PLC产品众多，国内外众多的生产厂家提供了多种系列功能各异的PLC产品，使用户眼花缭乱、无所适从。
除国产品牌外，国外有：
日本的OMRON、MITSUB、ISHI、FUJI、ANASONIC，德国的SIEMENS，韩国的LG等。
一般选择机型要以满足系统功能需要为宗旨，不要盲目贪大求全，以免造成投资和设备资源的浪费。
机型的选择具体可以从一下12个方面来考虑：
1.选择自己需要的机种和机型
若已有设备（或产品）上已经用了某一种型号的PLC，再要选用PLC开发新的产品，在满足工艺条件的前提下，建议还是选用已经用过的PLC为好，这样就可以做到资源共享。
2.不要大材小用
什么样的规模设计任务就选用什么样的规模的PLC，避免造成太多的硬件资源浪费。
3.具体的控制对象具体选择
根据不同的设计任务，来选择PLC的机型。
4.选用易采购的机型
5.经常了解PLC产品的发展动态
6.对I/O点的选择
要先弄清控制系统的I/O点的总点数，再按实际所需要的总点数的15%~20%留出备用量后确定所需PLC的点数。
7.对存储容量的选择
对用户存储容量只能做粗略的估算。
在仅对开关量进行控制的系统中，可以用输入总点数乘10字/点+输出总点数×5字/点来估算；计数器/定时器按（3~5）字/个来估算；有运算处理时按（5~10）字/个来估算；在有模拟量I/O出的系统中，可以按每输入（或输出）一路模拟量约需（80~100）字左右的存储量来估算；有通信处理时按每个接口200字以上的数量粗略估算。
8.对I/O响应时间的选择
PLC的I/O响应时间包括输入电路延迟、输出电路延迟和扫描工作方式引起的时间延迟（一般在2~3个扫描周期）等。
9.根据输出负载的特点选型
根据PLC输出所带的负载是直流型还是交流型、是大电流还是小电流以及PLC输出点动作的频率等，从而确定输出端采用继电器输出还是晶体管输出。
10.对PLC结构形式的选择
在相同功能和相同I/O点数的情况下，整体式比模块式价格低。
11.选择性能相当的机型
PLC选型中还有一个重要问题就是性能要相当。
12.选择新机型
由于PLC产品更新换代很快，所以选用相应的新机型很有必要。
在本次设计由于输入量基本是开关量，而对于PLC的开关量输入回路，西门子公司（Siemens）的S7-200可编程序控制器基本满足设计要求。
2.2.2电动机的选择
电动机按转子结构形式分类：
三相笼型异步电动机和三相绕线型异步电动机。
电动机型号根据以下几个方面选择：
1.功率的选择
要为某一生产机械选配一台电动机，首先考虑电动机的功率需要选择多大，合理选择电动机的功率具有重大的经济意义。
在本次设计中运料小车装满料重500kg，小车的车轮半径0.2m，小车与轨道之间的摩擦系数μ=0.1，假设在启动阶段加速时的加速度为0.3m/s
，则匀速行驶的滚动摩擦力矩T=500kg×9.8×0.1/100=441Nm。
2.电动机结构的选择
因为用的是三相交流电源，在交流电动机中，三相笼型异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、工作可靠、价格低廉。
主要的弊端是调速困难，功率因数比较低，启动性能比较差，由于送料小车要求的机械特性比较硬而且没有特殊的调速要求，所以可以采用笼型电动机。
3.结构形式的选择
生产机械的种类繁多，它们的工作环境也不尽相同。
因此，有必要保证在不同环境中能安全的可靠运行。
电动机常有下列几种结构型式：
（1）开启式：
在构造上无特殊防护装置，运用于干燥、无尘场所。
通风好。
（2）防护式：
在机壳或端盖下面有通风罩，以防止杂物掉进去。
（3）封闭式：
封闭式电动机外壳严密封闭，电动机靠风扇冷却，并且在外壳带有散热片。
使用在灰尘多、潮湿、盐碱、腐蚀性强的场所。
（4）防暴式：
整个电机严密的封闭，多用于矿井中。
综上所述，运料小车所处的环境而选择封闭式的电动机。
4.电动机电压的选择
Y系列的电动机的额定电压只有380V一个等级。
5.电动机转速的选择
电动机的额定转速是根据生产机械的要求而选定的。
通常情况下转速不低于500r/min，异步电动机通常采用4个极的，则同步转速n
=1500r/min的。
电动机的参数如表2-1。
表2-1运料小车电动机的参数
符号
名称
型号
规格
台数
M
三相异步电动机
Y160M1-2
功率7.5KW
额定电流21.8A
转速2930r/min
重量68kg
1
2.2.3传感器的选择
1.称重传感
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