管道流量比值控制PLC系统设计.docx
《管道流量比值控制PLC系统设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《管道流量比值控制PLC系统设计.docx（13页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
管道流量比值控制PLC系统设计
信息与电气工程学院
课程设计说明书
（2010/2011学年第一学期）
课程名称：
可编程控制器应用
题目：
管道流量比值控制PLC系统设计
专业班级：
电气0701班
学生姓名：
柳军萍
学号：
070060127
指导教师：
岑毅南、李兵等
设计周数：
两周
设计成绩：
2011年1月4日——2011年1月14日
一、PLC课程设计目的
1.掌握S7-200系列可编程控制器硬件电路的设计方法。
2.熟练使用S7-200系列可编程控制器的编程软件，掌握可编程控制器软件程序的设计思路和梯形图的设计方法。
3.掌握S7-200系列可编程控制器程序的应用系统的调试、监控、运行方法。
4.在完成可编程控制器为下位机的相关控制程序的基础上，用组态软件编程实现上位机的控制及其相关监控界面。
5.通过课程设计使学生能熟练掌握数据的查询（图书、网络），PLC课程所获知识在工程设计工作中综合地加以应用，使理论知识和实践结合起来。
二、原始数据及设计主要任务
1.了解管道流量比值控制系统的物理结构、闭环调节系统的数学结构和PID控制算法。
2.逐一明确各路检测信号到PLC的输入通道，包括传感器的原理、连接方法、信号种类、信号调理电路、引入PLC的接线以及PLC中的编址。
3.逐一明确从PLC到各执行机构的输出通道，包括各执行机构的种类和工作原理，驱动电路的构成，PLC输出信号的种类和地址。
4.绘制出流量控制系统的电路原理图，编制I/O地址分配表。
5.编制PLC程序，结合过程控制实验室现有设备进行调试，要求能在实验设备上演示控制过程。
三、技术要求
1．此系统有两路供水系统。
第一路由异步电动机（不具备调速功能）和和水泵构成动力系统，由涡轮流量计检测流量，电动调节阀控制流量。
第二路由变频器、电动机和水泵构成动力系统，依靠动力系统的变频调速控制流量，用电磁流量计检测流量。
2.流量比值控制就是由可编程控制器控制两路供水系统的流量保持设定的比例。
本设计假设第一路的流量由其他系统控制或手动控制，本系统把第一路的流量（检测值）乘以设定的比例系数后的值作为流量给定值，控制第二路供水管道的流量。
控制器采用PID算法决定变频器的给定值，从而实现两路流量的按比例控制。
3.流量比值控制是后续工艺的需要，如化学反应的需要，实际工业中两路是不同的液体或气体，这里为了能在实验室实现，两路管道都用同样的水。
四、PLC控制系统组成
1.PLC概述
可编程序控制器（ProgrammableController）通常也称为可编程控制器。
它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术而发展起来的一种通用的工业自动控制装置；具有体积小、功能强、程序设计简单、灵活通用、维护方便等优点，本系统采用在工业领域有着广泛应用的西门子S7200系列PLC作为主控制器，
S7-200系列小型PLC可以应用于各种自动化系统。
如图1-1所示，S7200PLC由主机、输入/输出接口、电源、模块扩展接口和外部设备接口、计算机编程软件等几个主要部分组成。
2.PLC工作原理
PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。
即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。
然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。
在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。
PLC扫描一个周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。
PLC在输入采样阶段：
首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁存器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，即刷新输入。
随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。
PLC在程序执行阶段：
按用户程序指令存放的先后顺序扫描执行每条指令，经相应的运算和处理后，其结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中所有的内容随着程序的执行而改变。
输出刷新阶段：
当所有指令执行完毕，输出状态寄存器的通断状态在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。
3.S7200—PLCCPU226简介
CPU226模块I/O总点数为40点（24/16点），可带7个扩展模块；
用户程序存储器容量为6.6K字；
内置6个高速计数器，具有PID控制的功能；
有2个高速脉冲输出端和2个RS-485通讯口；
具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由口协议的通讯能力。
4.管道流量比值控制系统组成
4.1系统应用简介
在各种生产过程中，需要使两种物料的流量保持严格的比例关系是常见的，例如，在锅炉的燃烧系统中，要保持燃料和空气量的一定比例，以保证燃烧的经济性。
而且往往其中一个流量随外界负荷需要而变，另一个流量则应由调节器控制，使之成比例地改变，保证二者之比值不变。
否则，如果比例严重失调，就可能造成生产事故，或发生危险。
又如，以重油为原料生产合成氨时，在造气工段应该保持一定的氧气和重油比率，在合成工段则应保持氢和氮的比值一定。
这些比值调节的目的是使生产能在最佳的工况下进行
比值系统组成原理：
在各种生产过程中，需要使两种物料的流量保持严格的比例关系是常见的，例如，在锅炉的燃烧系统中，要保持燃料和空气量的一定比例，以保证燃烧的经济性。
而且往往其中一个流量随外界负荷需要而变，另一个流量则应由调节器控制，使之成比例地改变，保证二者之比值不变。
否则，如果比例严重失调，就可能造成生产事故，或发生危险。
又如，以重油为原料生产合成氨时，在造气工段应该保持一定的氧气和重油比率，在合成工段则应保持氢和氮的比值一定。
这些比值调节的目的是使生产能在最佳的工况下进行。
本实验比值调节系统的组成原理如下图所示：
图8-1、比值控制系统原理图
4.2系统工作原理：
对于节流元件来说，压差与流量的平方成正比，即
ΔP∝Q2
对于图13-1单闭环比值调节系统，A，B两个管路上的ΔP可分别写为
ΔPA=KAQA2
ΔPB=KBQB2
其中，KA、KB为放大系数。
变送器送出的信号为4-20mA电流信号，那么F1，FA有如下关系：
F1-4=CAΔPA
FA-4=CBΔPB
式中CA、CB是变送器的放大系数，F1，FA是变送器的输出信号电流。
比值器的输出关系为：
F2-4=KC（F1-4）
KC为比值器的放大系数。
则有：
F2-4=KCCAKAQA2
FA-4=CBKBQB2
由于调节器为比例积分调节，在稳态下它可保持FA=F2，故有
KCCAKAQA2=CBKBQB2
即（QA/QB）2=KCCBKB/CAKA
从上式可知，为使流量QA、QB的比值满足工艺要求，只要适当地调整比值器的放大系数KC即可。
4.3、PID控制算法说明：
S7-200能够进行PID控制。
S7-200CPU最多可以支持8个PID控制回路（8个PID指令功能块）。
PID是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。
PID控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照PID算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。
PID控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。
根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。
4.4PID算法在S7-200中的实现：
PID控制最初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，PID也在计算机化控制系统中实现。
为便于实现，S7-200中的PID控制采用了迭代算法。
详细的计算方法请参考《S7-200系统手册》中PID指令部分的相关内容。
计算机化的PID控制算法有几个关键的参数Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数），Ts（采样时间）。
在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。
通过定时（按照采样时间）执行PID功能块，按照PID运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。
PID功能块通过一个PID回路表交换数据，这个表是在V数据存储区中的开辟，长度为36字节。
因此每个PID功能块在调用时需要指定两个要素：
PID控制回路号，以及控制回路表的起始地址（以VB表示）。
由于PID可以控制温度、压力等等许多对象，它们各自都是由工程量表示，因此有一种通用的数据表示方法才能被PID功能块识别。
S7-200中的PID功能使用占调节范围的百分比的方法抽象地表示被控对象的数值大小。
在实际工程中，这个调节范围往往被认为与被控对象（反馈）的测量范围（量程）一致。
PID功能块只接受0.0-1.0之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID功能块编程，必须保证数据在这个范围之内，否则会出错。
其他如增益、采样时间、积分时间、微分时间都是实数。
因此，必须把外围实际的物理量与PID功能块需要的（或者输出的）数据之间进行转换。
这就是所谓输入/输出的转换与标准化处理。
《S7-200系统手册》上有详细的介绍。
S7-200的编程软件Micro/WIN提供了PID指令向导，以方便地完成这些转换/标准化处理。
除此之外，PID指令也同时会被自动调用。
4.5调试PID控制器：
PID控制的效果就是看反馈（也就是控制对象）是否跟随设定值（给定），是否响应快速、稳定，是否能够抑制闭环中的各种扰动而回复稳定。
要衡量PID参数是否合适，必须能够连续观察反馈对于给定变化的响应曲线；而实际上PID的参数也是通过观察反馈波形而调试的。
因此，没有能够观察反馈的连续变化波形曲线的有效手段，就谈不上调试PID参数。
观察反馈量的连续波形，可以使用带慢扫描记忆功能的示波器（如数字示波器），波形记录仪，或者在PC机上做的趋势曲线监控画面等。
新版编程软件STEP7-Micro/WINV4.0内置了一个PID调试控制面板工具，具有图形化的给定、反馈、调节器输出波形显示，可以用于手动调试PID参数。
对于没有“自整定PID”功能的老版CPU，也能实现PID手动调节。
PID参数的取值，以及它们之间的配合，对PID控制是否稳定具有重要的意义。
这些主要参数是：
•采样时间：
计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID控制的计算。
采样时间就是对反馈进行采样的间隔。
短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。
过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。
编程时指定的PID控制器采样时间必须与实际的采样时间一致。
S7-200中PID的采样时间精度用定时中断来保证。
•增益：
（Gain，放大系数，比例常数）增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。
过大的增益会造成反馈的振荡。
•积分时间（IntegralTime）偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。
积分时间越短，偏差得到的修正越快。
过短的积分时间有可能造成不稳定。
积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。
如果将积分时间设为最大值，则相当于没有积分作用。
•微分时间：
（DerivativeTime）偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。
微分时间越长，输出的变化越大。
微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越大，微分控制作用越强。
微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。
如果将微分时间设置为0就不起作用，控制器将作为PI调节器工作。
4.6PID算法:
在稳定状态操作中，PID控制器管理输出数值，以便将错误（e）驱动为零。
错误测量由设定值（所需的操作点）和进程变量（实际操作点）之间的差别决定。
PID控制原则基于以下公式，其中将输出M（t）表示为比例项、积分项和微分项的函数：
其中：
M（t）：
作为时间函数的回路输出
Td：
回路增益
E：
回路错误（设定值和进程变量之间的差别）
Minitial：
回路输出的初始值
为了在数字计算机中运行该控制函数，必须将连续函数量化为错误值的定期样本，并随后计算输出。
数字计算机运算以下列相应的公式为基础：
其中：
Mn:
采样时间n的回路输出计算值
Kc:
回路增益
En:
采样时间n的回路错误值
En-1：
回路错误的前一个数值（在采样时间n?
1）
Ki:
积分项的比例常数
Minitial：
微分项的比例常数
Kd:
微分项的比例常数
在该公式中，积分项被显示为全部错误项的函数，从第一个样本至当前样本。
微分项是当前样本和前一个样本的函数，而比例项仅是当前样本的函数。
在数字计算机中，既不可能也没有必要存储所有的错误项样本。
因为从第一个样本开始，每次对错误采样时数字计算机都必须计算输出值，因此仅需存储前一个错误值和前一个积分项数值。
由于数字计算机计算结果的重复性，可在任何采样时间对公式进行简化。
简化后的公式为：
其中：
MX:
积分项的前一个数值（采样时间n?
1）
计算回路输出值时，CPU使用对上述简化公式的修改格式。
修改后的公式为：
其中：
Mn:
采样时间n的回路输出计算值
MPn:
采样时间n的回路输出比例项数值
Min:
采样时间n的回路输出积分项数值
MDn:
采样时间n的回路输出微分项数值
比例项
比例项MP是增益和错误（e）的乘积，其中增益控制输出计算的敏感度，错误是在某一特定采样时间设定值（SP）和进程变量（PV）之间的差别。
CPU采用的计算比例项的公式为：
其中：
MPn:
采样时间n的回路输出比例项数值
Kc:
回路增益
SPn:
采样时间n的设定值数值
SPv:
采样时间n的进程变量数值
积分项
积分项MI在时间上与错误（e）和成比例。
CPU采用的积分项公式为：
其中：
MNi:
采样时间n的回路输出积分项数值
Kc:
回路增益
Ts:
回路采样时间
Ti:
积分时间（亦称为积分时间或复原）
SPn:
采样时间n的设定值数值
PVn:
采样时间n的进程变量数值
MX:
采样时间n-1的积分项数值（亦称为积分和或偏差）
积分和或偏差（MX）是积分项所有先前数值的运行和。
每次计算后，根据的数值更新偏差，该数值可能被调节或截取（详情请参阅"
变量和范围"一节）。
偏差的初始值通常被设为第一次回路输出计算之前的输出值。
其他几个常数也是积分项的一部分，例如增益、采样时间（即PID回路重新计算输出值的循环时间）以及积分时间或复原（即用于控制积分项对输出计算影响的时间）。
微分项
微分项MD与错误变化成比例。
计算微分项的公式为：
为了避免步骤改变或由于对设定值变化求导带来的输出变化，对该公式进行修改，假定设定值为常数=。
如下所示，会导致计算进程变量的变化，而不计算错误的变化：
或：
其中：
MDn:
采样时间n的回路输出微分项数值
Kc:
回路增益
Ts:
回路采样时间
Td:
回路微分阶段（亦称为微分时间或速率）
SPn:
采样时间n的设定值数值
SPn-1:
采样时间n-1的设定值数值
PVn:
采样时间n-1的进程变量数值
PVn-1:
采样时间n-1的进程变量数值
必须保存进程变量，而不必保存错误，用于下一次微分项计算。
第一次采样时，数值被初始化，等于。
回路控制选项在很多控制系统中，可能有必要仅采用一种或两种回路控制方法。
例如，可能只要求比例控制或比例和积分控制。
通过设置常数参数值对所需的回路控制类型进行选择。
如果您不需要积分运算（即在PID计算中无"I"），则应将积分时间（复原）指定为"INF"（无限大）。
由于积分和MX的初始值，即使没有积分运算，积分项的数值也可能不为零。
如果您不需要求导数运算（即在PID计算中无"D"），则应将求微分时间（速率）指定为0.0。
如果您不需要比例运算（即在PID计算中无"P"），并且您需要I或ID控制，则应将增益值指定为0.0。
因为回路增益是计算积分和微分项公式中的系数，将回路增益设为0.0会导致在积分和微分项计算中使用的回路增益值为1.0。
从您在PID指令框中输入的表格（TBL）起始地址为回路表分配八十（80）个字节。
S7-200的PID指令引用一个包含回路参数的回路表。
此表起初的长度为36个字节。
在增加了PID自动调谐后，回路表现已扩展到80个字节。
如果使用PID调谐控制面板，与PID回路表的全部相互作用将由此控制面板代您完成。
如果需要由操作员板提供自动调谐能力，您的程序必须提供操作员和PID回路表之间的相互作用，以发起和监视此自动调谐进程，以及随后套用建议的调谐数值。
4.7回路表：
偏移量域格式类型说明
0进程变量双字.实数入包含进程变量，必须在0.0至1.0范围内。
4设定值双字.实数入包含设定值，必须在0.0至1.0范围内。
8输出双字.实数入/出包含计算输出，在0.0至1.0范围内。
12增益双字.实数入包含增益，此为比例常数，可为正数或负数。
16采样时间双字.实数入包含采样时间，以秒为单位，必须为正数。
20积分时间双字.实数入包含积分时间，以分钟为单位，必须为正数。
24微分时间双字.实数入包含微分时间，以分钟为单位，必须为正数。
28偏差双字.实数入/出包含0.0和1.0之间的偏差或积分和数值。
32以前的进程变量双字.实数入/出包含最后一次执行PID指令存储的进程变量以前的数值。
五、PLC程序：
六、课程设计总结：
上大学以来做了好多次课程设计了，但是每次面对新的题目还是有点迷茫，所以我觉得我不是一个善于把所学的知识与实际应用联系起来的人。
或许还是锻炼的太少吧……这是大学阶段的最后一次课程设计，对于编程我是真的头疼，一次次地向同组的高手请教，通过大家的不懈努力，我们还是按时完成了任务。
我们对所要设计的题目认真研究，联系所学知识，仔细思考，查阅相关书籍，一起讨论，确定设计方案。
充分运用进实验室时间，对操作台注意事项进行学习，对所运用的plc扩展模块了解，通过借阅图书对所涉及内容细节进行了解。
在这次课程设计中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法对于我们设计的顺利很有帮助。
通过这次对管道流量控制系统设计，让我对PLC梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解与理解，也让我了解了关于PLC设计思路和过程。
总得说来：
这次课程设计是一次所学知识与实践相结合的体验，让我更进一步的了解了可编程控制器的一些具体应用，也进一步巩固了这学期的学习的有关知识，同时也为下学期的毕业设计打下扎实的基础。
七、参考文献：
[1]殷洪义.可编程控制器选择设计与维护.北京：
机械工业出版社，1994
[2]张万忠.可编程控制器应用技术.北京：
化学工业出版社，2001.12
[3]曾庆波、孙华、周卫宏.监控组态软件及其应用技术.哈尔滨：
哈尔滨工业大学出版社.2005
八、指导老师评语表：
课程设计
评语
课程设计
成绩
指导教师
（签字）
年月日
升级会员 