panasert电路培训教材.docx
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panasert电路培训教材
Panasert电气培训教材大纲
一．一些常用工具的介绍
1．斜口钳：
主要用于剪切绑线带，黑色收缩软管等一些较细小的材料。
2．剥线钳：
主要用于各种不同尺寸电线的剥线，电线有各种不同的外径尺寸。
当我们在剥电线的绝缘层时，当不能完全确定使用什么尺寸时，建议使用较大的尺径去剥电线绝缘层，这样做是为了避免损伤电线内部的导体。
剥线时不要硬性去拉扯绝缘层，而是将大拇指贴紧剥线钳，使用手腕之力轻轻往外拉。
剥现钳也可用于切断较粗的材料。
3．吹风筒：
主要用于加热，使收缩软管收缩在材料表面。
4．PIN的压接钳：
有多种款式的PIN压接钳，主要用于将PIN和线压接在一起在压接之前先要将收缩软管套在电线表面。
5．PIN—EXTRACTOR：
也有几种不同款式，主要用于将PIN从PINCONNECTOR中拿出来。
6．压LUG钳：
主要用于将各种大小尺寸LUG与电线压接在一起，同样在压接以前先将套管套在电线上。
二.一些常用的材料
1.PIN和CONNECTOR
PIN的种类：
主要分MOLEX和非MOLEXPIN
MOLEX-PIN：
主要用于压接电源线。
非MOLEX-PIN：
主要用于压接信号线。
还要根据机器的发展，用于早期的JVK2，AVK外型尺寸比较大的，以及最近几年用于AVK2，MSH3等较先进系列，其外型尺寸比较小的，还有比较特殊的用于EMC（针对欧洲）的细长PIN。
PIN也分为MALE和FEMALE两种，外型也不一样。
2.CONNECTOR的分类
A.按使用电线的尺径分类
a用于电源线：
通常用MOLEX-CONNECTOR。
b用于控制线：
通常用非MOLEX-CONNECTOR。
B.根据PIN的数量的分类
可分为2,3,4,6,8,9,10,12,14,15等种类
C.根据材料的分类
a.类似于透明树脂型
b金属材料型（现在主要用于ENCODER）他的PIN也是比较特别的，以及取出PIN的PIN-EXTRACTOR也比较特别。
3.CONNECTOR-COVER
通常为黑色，也分为MOLEX-COVER和非MOLEX-COVER．
非MOLEX-COVER较光滑也比较短，MOLEX-COVER比较长，并且有一个类似于SHOULDER.这些COVER也配合相对应的CONNECTOR.
4.电线
电线根据不同要求主要分为电源线（线径较粗）和控制线（线径较细）。
电源线分单相（三线制）和三相（四现制和五线制）。
单相的颜色通常为黑色（相线），白色（零线），黄绿双色线（地线）
三相线的颜色通常为红白黑和黄绿双色线或蓝黑褐黄绿。
5.黑色收缩软管
有多种尺寸分为3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm等以及更大尺寸。
主要用于套接电源线以及其他一些元器件如限位开关，信号灯等。
6．屏蔽纸颜色为金色，起主要功能是为了防止外部电磁场对马达、控制信号、照相机等电磁干扰影响，保证机器的正常使用。
7．白色印号塑料管
配合印号打印机一起使用，可直接有打印机打印在白色塑料软管上（根据我们所需的），是为了方便记认不同线的连接和快速寻找线地位置。
三．实际操作
内容：
压接（PIN和黑色收缩软管以及电线），LUG的压接（LUG和电线以及白色印号塑料管）。
完整地做一根电源线和控制线的接头（以15PIN为基准）。
工具：
斜口钳，剥线钳，PIN的压接钳（各种种类），LUG的压接钳，吹风
筒，印号打印机，一字螺丝刀。
材料:
若干米电源线和控制线，黑色收缩软管（各种型号和尺寸）若干米，CONNECTOR（各种型号若干），COVER（各种型号若干），PIN（各种型号若干，包括MALE-PIN和FEMALE-PIN），黑色套管（各种型号若干）白色印号塑料管（各种尺寸），金色屏蔽纸一卷。
常用电器元件
一．OPTICALMODULE（光学模板）
1.各个部件
2.OPTICALMODULE的分类
a.根据信号的分类:
（1）：
INPUT（输入）地址码为8—F
（2）:
OUTPUT（输出）地址码为0—7
可以通过光学模板上型号看出输入或输出型：
P610-I（O）8（16）这里的I（O）分别代表输入或输出。
b.:
根据输出/输入的数目分：
A型：
0~78位（白色，较短）
B型0~F16位（黑色，较长）相当于两个8位。
可以通过光学模板上型号看出8或16：
P610-I（O）8（16）
这里的8/16代表地址数目。
3.OPTICALMODULE的工作原理
a.OUTPUT（输出型）：
光信号-->电信号
1）光导纤维的信号被送到光模板。
2）接着光信号被转换成电信号。
3）光模板接收这个信号并且整合成矩形波式或波浪性信号。
4）然后经过一个串／并联的转换器转换串联传送变成并联传送。
5）信号与光模板连在一起，通过光模板与进入其他光模板作为输出
6）这个过程持续到所有的信号被登录。
b.INPUT（输入）：
电信号-->光信号
1）信号经过一串／并联转换器转换串联传输变成并联传输。
2）信号进入光模板的地址并且进入其他的光模板。
3）信号通过电光转换器把电信号转换成光信号。
4）最后所有的光信号将输入到SC-CARD.
如何识别OPTICALMODULE处于错误（不正常）状态
1）当OPTICALMODULE处于正常工作状态时，本体的绿LED灯亮，红LED灯灭。
2）当OPTICALMODULE只有红灯亮而绿灯不亮时，说明OPTICALFIBRE只有输入信号而没有输出信号，或者根本就没有输入。
3）当OPTICALMODULE红灯和绿灯都不亮时，说明OPTICALMODULE工作电压没有（+24V）输入，或者OPTICALMODULE由于其他因素或本身原因OPTICALMODULE（短路）损坏，而不能正常工作。
*:
在OPTICALMODULE（输入型）上有一个“紧急停止”信号，这路线分成二路,一路接去POWERSOURCE（电源箱），另一路接去OPTICALMODULE,在正常状态信号处于“1"，可从LCDMONITOR上察看到。
上机（AVK2）实际操作和察看
1）察看OPTICALMODULE的实际正常工作状态
2）各种非正常工作状态（输入信号短路状态，一般信号0电平有效）
3）通过MONITORSCADDRESS如何分辨INPUTMODE和OUTPUTMODE
4）通过MONITOR察看SCADDRESS信号的变化（“0"与"1"）
二.感应器（SENSOR）
作为一种常用的电器（输入信号），在机器的实际运转过程中起到相当重要的作用，通常来说与OPTICALMODULE和DRIVER配合一起使用，下面有一张表格列出了感应器的一些指标和参数。
传感器工作方式
光敏式
反馈式
机械式
磁感应式
传感器型号
（举例）
914
9141
914A
914A1
914B
914B1
921
4B2111N
918B181
1321
CYLINDER
SWITCH
工作电压
24V
24V
24V
连接方式
并联
并联
串联
并联
DarkON（LED暗）
LightON（LED亮）
914、914-1
1
914B、914B-1
1
914-K、914-K-1
1
921、921-1
1
923、923-1
1
914A、914A-1
1
914C、914C-1
1
914A-K-1
1
921A、921A-1
1
923A、923A-1
1
如何识别感应器的好坏：
1．感应器的两种状态（LED灯亮和LED灯灭），
2．通过万用表来确定，是否有输入电压PIN1和PIN3（传感器的工作电压），
3．在状态的变化过程中，信号电压是否发生变化，PIN1和PIN2或PIN2、PIN3引脚。
三．驱动器（DRIVER）
驱动器在整个控制环节中，正好处于主控制箱（MAINCONTROLLER）-->驱动器（DRIVER）-->马达（MOTOR）的中间换节。
他的主要功能是接收来自主控制箱（NCCARD）的信号，然后将信号进行处理再转移至马达以及和马达有关的感应器（SENSOR）,并且将马达的工作情况反馈至主控制箱（MAINCONTROLLER）.
在更换驱动器时所需注意的一些要点：
1.确认所要更换的驱动器型号和原先是否一致（如326M或326F,40型或75型）。
2.查看原驱动器上是否有一些地址的设定，如有的话，更换驱动器与原件保持一致。
3.在取下原驱动器上的电源线和控制线以及光导纤维时查看线的接头处是否有不良现象。
4.一定要在主机完全断电的情况下更换驱动器。
5.驱动器的外壳接点线不要忘记连接。
完全断电是指：
关闭主机的TRANSFORMER（变压器）,主操作盘的电源（MAINOPERATION）指示灯处于灭的状态。
以下是一些关于P326M型号驱动器常见错误一览表。
PANADAC326M包括出错检测功能
PANADAC326M具备各种防止出错的保护功能，当任何一种功能检测到出错时，驱动器将会断路并会导致以下情况：
伺服电机电源断开。
施加动力制动（按照设定的参数）。
数据恢复（驱动器处于非待命,无伺服，报警状态）。
机械制动脱开的输出信号断开。
7段式LED（大型电子显示器）指示出错的原因。
检测
LED
出错状态
说明
处理方法
过电流（OC）
14
4
主电路过电流，过电流值随
机器技术规格而定。
.完全切断电源，检测
电机连接电缆U,V,W
是否短路。
.测量电机连接电缆（U
V/W）与电机接地之
间的电阻，检查电机
设备有否损坏。
.如果在进行上述检查
后再接通电源时仍出
相同出错，则表明驱
动器有故障，应立刻
切断电源。
过热（OH）
15（OH1）
5
驱动器散热片的温度超过规
定值（90ºC）
.检查驱动器周围的温
度和冷却条件。
19（OH2）
电机绕组的温度超过规定值
（约为105ºC）。
.检查驱动器周围的温
度和冷却条件。
编码器信号
故障（ST）
20（ST1）
11
A相和B相的编码器信号有
故障1203
.检查驱动器与编码器
之间的连接情况。
.检查编码器的供电电
压（5V±5%）。
21（ST2）
A相和B相的编码器信号有
故障或4030
22（ST3）
编码器信号有故障或开路
检测
LED
出错状态
说明
处理方法
通信出错
（CE）
31（CE1）
出错
状态
不能
复原
NC数据不能修改。
（响应：
约
2ms）
.检查光缆。
.检查驱动器地址设
置
.调整光传送的发光
能量
.检查驱动器与计算
机之间的通信电缆
32（CE2）
同一光回路中的驱动器地址设
置重复。
33（CE3）
数据出错
97（CE4）
7
RS-232C通信出错
过载（OL）
16
2
电机或驱动器过载
.检查机器（是否有任
何过度的摩擦）。
.延长加速/减速的时
间或减轻负载。
或
增加驱动器的容量。
超速保护
（OS）
24
15
电机转速超过系统参数规定的
转速限值
.检查是否存在任何超
速命令
.检查是否存在因增益
调整不确当而引起的
加速超调量。
EEPROM
故障（EPE）
36
15
电源接通时从EEPROM读取
的数据被破坏。
.重新设置所有参数并
将他们写入EEPROM
第二限位
（SL）
38
1
第二限位输入信号断开
.检查工作台是否超
越限位。
.检查传感器电缆。
CPU故障
88
出错
状态
不能
复原
检测到监视定时器出错（响应：
约6.6ms）
.切断电源在接通电源
如仍然出现相同的出
错，则表明系统可能
有故障，应立刻切断
电源。
微型计算
机存储器
出错（CPE）
88
15
微型计算机中的存储器出错
其他出错
（CPE）
88
15
系统自诊断功能判断出可能存
在某些其他故障
检测
LED
出错状态
说明
处理方法
位置出错
24
3
位置偏差超过规定值。
（超过
NO.23参数设定的允许范围）
.检查电机是否按照NC
的命令旋转。
.检查扭矩监视器是否显
示极限输出扭矩。
.检查“扭矩极限”参数
是否正确设定。
.检查增益设定是否正确
偏差计数溢
出（OF）
29
15
位置偏差脉冲大于2
（134217728）
.检查电机是否按照NC
的命令旋转。
.检查扭矩监视器是否显
示极限输出扭矩。
.检查“扭矩极限”参数
是否正确设定。
.检查增益设定是否正确
超电压（OV）
12
8
主电路直流电压值超过规定值
.检查具有代表性的电阻
器是否脱开。
.延长减速的时间,或减
少负载惯性。
电压低（LV）
13
9
主电路的直流电压或（控制电
路）的初级直流电压低与规定
值。
（规定值为：
主电路DC120V保持20ms
以下DC120V
控制电路DC150V）
.检查供电压是否在允许
范围以内。
（注意是否出现因接通
电源时冲击电流引起
的电力不足或电压降。
还应注意电源是否有
一相断路。
）
四.主控制箱（MAINCONTROLLER）
P783系列主要由以下各种控制卡（常用）组成
MMC卡
MMC卡是（机器主机控制）的缩写，对所有其他控制卡进行控制，他接收其他控制卡的数据，并向其他控制卡传送正确的命令。
MMI卡
MMI卡是（主机接口）的缩写，控制外部环节的接口，如主操作盘，FDD数据写入存取，以及后方操作盘（REALPANEL）.
.SC卡
利用顺序控制，SC卡对插入系统，传送系统的写出错处理做出决定，他将判定结果的数据送至MMC卡，并将指令从MMC卡送至其他卡。
.NC卡
NC卡接收来自MMC卡运转状态信号，并按照NC程序设定的数据将信号送到驱动器来达到控制马达的正确运转。
.识别卡（P861/P862/P863）
将来自摄像机的元件插入孔数据以及其他一些板上的MARK信号记入存储器，并与预先确定的标准孔位比较后对数据进行计算，将计算结果送入MMC卡，其他一些卡属于OPTION。
主要根据机器的一些特定功能，如2DSENSON卡,3D–SENSOR卡，脉冲电机PM控制卡等。
下面是两张NC卡，SC卡，MMI卡与其他一些电子元器件的连接图，其中有一栏2~12uw/10~39uw，这是一个针对该回路光导纤维光通量的指标。
有一个专门的测量仪器进行测量。
因为在这个数据范围内，光导纤维的数据传送可以得到有效的保证以让机器处于最佳运行状态。
MAINBOARD
105CARD
REARPANEL
μw
MAINREAL
μw
ADD2
μw
SCBOARD
012CARD
LOOP1
ADD0,1.
μw
ADD8,9,A,B
μw
ADDC,D
μw
ADDE
μw
ADD8，9
μw
ADDA,B
μw
SCBOARD
012CARD
LOOP2
ADD0,1
μw
ADDC,D
μw
ADD0,1
μw
SCBOARD
012CARD
LOOP3
ADD2
μw
ADDA,B
μw
ADD3
μw
ADD8,9
μw
XAXISDRIVER
μw
ZLAXISDRIVER
μw
NCBOARD
225CARD
CN1
YAXISDRIVER
μw
ZRAXISDRIVER
μw
UAXISDRIVER
µw
ΘhAXISDRIVER
µw
NCBOARD
225CARD
CN2
HAXISDRIVER
µw
TAXISDRIVER
µw
ΘAAXISDRIVER
µw
WHAXISDRIVER
NCBOARD
225CARD
CN3
WAAXISDRIVER
µw
VAXISDRIVER
µw
U
四．电源变压器的常见连接方法：
S
R
W
V
T
N
PE
采用星/三角变压器的绕组其主要作用使在变压的过程中对电网产生的高次诣波得到改善。
松下公司机器的输出电压都是三相四线制200V的，其输入端为三相五线制，其中中心线和地线已经在输入端被短接了。
由于全世界不同地区不同国的工业用电电压不一样，据我所接触的一共有如下几种：
415V，400V，380V但是由于松下机器的工作电压为200V，所以松下公司考虑到这个问题，专门为客户提供了专用变压器，他的内部分为415V、400V，380V这个变压器的输入端为星型连接，输出为三角型连接，输出端的地线和中心线已经被短接了。
所以当我们工程师在面对不同客户时，先要分清楚客户所提供的工业用电形式
⑴三相五线制380V，我们只要将这五条线对号入座就可以了，所需注意的是别将三条相位线的位置搞错了，否则会引起真空泵的反转。
⑵客户自己提供200V的电压，在这种情况下我们只要直接将电源线接去机器的变压器就可以了，同时也要注意一下线的相位。
三相电源线的位置：
R/BLUE（RED）:
1号接头，S/BLACK（WHITE）:
2号接头，T/BROWN（BLACK）:
3号接头R.S.T代表三相电压。
松下机器内部的工作电压分为几组：
⑴变压器电压：
200V，100V
⑵通过POWERSOURSE转变出来的100V
⑶通过POWERSOURSE转变出来的24V
松下公司还为一些OPTION的设备比如BHU，C-CON等提供了专用的变压器，这些设备的工作电压都是100V，100V电压为单相三线制，注意在这里根据松下公司的规定，黑色线为相线：
1号接头，白色线为中心线：
2号接头，黄绿双色线为地线：
3号接头，切勿搞错，否则会引起机器跳电。
关于安全：
当我们工程师在连接从变压器到客户的电压供应端时，一定要将连接线的两端都放在自己身旁，先将变压器的接线接好，在连接到客户的连接端，在连接时要确定客户的电源处于断开状态。
连接机器和一些OPTION设备的过程：
⑴机器已经按装到位，先将OPTION的变压器输出端连接到OPTION设备输入端（BHU，C-CON等）。
⑵连接OPTION的变压器输入端到主变压器的输出端（100V）。
⑶连接主机的输入端到主变压器的输出端（200V）。
⑷连接主变压器的输入端到客户的电源供应端（这时候要确认客户的电源供应处于断电状态）。
关于频率的一些注意事项：
世界上电源频率（HZ）分为两种：
50HZ和60HZ
它不影响机器的正常操作，只是有一些设定需要确认：
⑴用来保护真空泵的热继电器的电流的设定。
⑵用来保护吸料真空泵的热继电器的电流的设定。
50HZ和60HZ，电流值得设定不一样，在这里请大家注意以下。
保护接地和保护接零
在电气设备中，保护接地或保护接零是一种安全措施。
保护接地就是把电气设备的金属外壳、框架等用接地装置与大地可靠地的连接，它适用于电源中性点不接地的低压系统中。
如果电气设备的绝缘损坏使金属导体碰壳，由于接地装置的接地电阻很小（接地电阻是电气设备接地部分的对地电压于接地电流之比），则外壳对地电压大大降低。
当人与外壳接触时，则外壳与大地之间形成两条并联支路，电气设备的接地电阻越小，则通过人体的电流也越小，所以可以防止触电。
保护接零就是在电源中性点接地的低压系统中，把电器设备的金属外壳、框架与中性线或接中干线（三相三线制电路中所敷设的接中干线）相连接。
如果电气设备的绝缘损坏而碰壳，由于中性线的电阻很小，所以短路电流很大。
很大的短路电流将使电路中保护开关动作或使电路中的熔丝断开，切断了电源，这时外壳不带电，便没有触电的可能。
接地装置的安装范围
1．在保护接零的系统中，电气设备就不可以再接地保护。
因为当接地的电气设备绝缘损坏而碰壳时，可能由于大地的电阻较大使保护开关或保护熔丝不能断开，于是电源中性点电位升高，以致于使所有接零的电气设备都带电，反而增加了触电危险性。
2．由低压公用电网供电的电气装置，只能采用保护接地，不能采用接零。
因为采用了接零措施后，如果电气装置的绝缘损坏碰壳而形成一相短路，将会引起公用电网供电系统严重的不平衡现象。
五．SC（SEQUENCECONTROL）图表
A）.串联和并联的理解
a）串联：
由一些开关和感应器组成的单一支路。
开关1开关2
b）并联：
由一些开关和感应器组成的多支路。
开关1
开关2
C）并联回路：
串联和并联支路连接在一起。
开关1
开关3开关4
开关2
B）电路中符号的表示法
符号
指令
操作
代号
O
AND（ON）
LOAD（1standsubsequence）
ANDGate
P01*.***
P03*.***
X
ANDC（OFF）
LOADCompliment（1standsubsequence）
ANDCompliment
P02*.***
P04*.***
⊙
OR（ON）
LOAD（1stindication）
ORGate
P01*.***
⊕
OR（ON）
ORGate（Nextindication）
P05*.***
X
ORC（OFF）
LoadCompliment（1stindication）
ORCompliment
P02*.***
*
ORC（OFF）
ORCompliment（Nextindication）
P06*.***
△
STO/SET
Store
P10*.***
▲
STOC/RESET
Storecompliment
P11*.***
θ
OEN
OutputEnable
P13*.***
◇
KSTO
Onlywhenallconditionssatisfy,itwillset
Theoutput.Else,Resettheoutput
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