华电自动控制原理课件4精.docx

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华电自动控制原理课件4精

单元总结§主要内容§习题类型§单元练习

主要内容§稳定性分析：

稳定的条件、稳定判据、判据的推广。

§稳态性能分析：

稳态误差的定义、稳态误差的计算（基于终值定理和基于结构计算稳态误差）、误差与系统结构参数的关系、减小或消除系统稳态误差的措施。

§动态性能分析：

一阶系统性能指标、典型二阶系统性能指标、高阶系统性能指标的估算。

§稳定性分析§稳态误差的计算•典型结构和典型输入下的稳态误差；•非典型结构稳态误差的计算•改变结构或调整参数改善稳态性能§动态性能指标的计算•一阶系统•标准二阶系统•高阶近似§简单控制系统的设计•稳定性设计•稳定性和稳态性能设计•动态性能指标的设计

一、系统方框图如下所示1判断系统的稳定性；2当两个前馈信号断开时,求给定和扰动均为单位阶跃时系统的稳态总误差；3恢复前馈信号，再求系统的稳态总误差；4简述两个前馈信号各自的作用；5问前馈信号的取舍对系统的稳定性有无影响？

（参考答案：

1）稳定；2）essr=1/3,essn=-1/3,ess=0;3essr=0,essn=0,ess=0;4略；5）略。

单元练习二、单位负反馈系统开环传递函数如下，用Routh判据判系统稳定的K值；确定K为何值系统发生持续的等幅振荡，求振荡角频率。

Gk（s=k（s+10（s+20s2（s+2（参考答案：

k>14/3;k=14/3,=11.83w三、已知单位负反馈系统闭环传递函数为如下（a，b为正数），K取何值时系统对单位斜坡输入时无差。

Y（sKs+b=2R（ss+as+b参考答案：

k=a