安浦鸣志步进伺服SSM24S-Q手册.pdf

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SSM24S/Q集成式步进伺服马达用户手册2Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册目录1产品介绍.61.1特性.61.2功能框图.71.3安全须知.82开始前的准备.92.1安装上位机软件.92.2安装电机.92.3选择合适的电源.102.3.1选择电源电压.102.3.2再生放电钳.102.3.3选择电源电流.113安装及接线.133.1连接电源.133.2通信接线.143.2.1RS-232的通信接线.143.2.2RS-485的通信接线.153.3输入与输出.173.3.1连接端口框图.173.3.2STEP&DIR数字输入信号.183.3.3EN数字输入信号.193.3.4模拟量输入.203.3.5可编程输出.204驱动器配置.224.1软件菜单.224.1.1打开、保存、打印.224.1.2恢复出厂设置.234.1.3报警历史.234.1.4LED设置.244.1.5驱动器型号与固件版本.244.1.6通信设定.244.1.7伺服状态使能/非使能.254.1.8报警.254.1.9上传与下载.254.2基本设定.264.2.1电流限值.263Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册4.2.2模拟信号输入低通滤波器.264.2.3数字信号输入低通滤波器.264.2.4编码器.274.2.5电子齿轮.274.2.6位置误差报警阙值.274.2.7加速度限值.274.2.8速度限值.274.3力矩控制模式.284.3.1基本配置.284.3.2力矩控制方式.284.3.3输入输出端口.294.4速度控制模式.304.4.1基本配置.304.4.2速度控制类型.304.4.3速度控制方式.314.4.4加/减速度.314.4.5输入输出端口.324.5位置模式.334.5.1基本配置.334.5.2数字信号位置模式控制.334.5.3定位控制-数字式.344.5.4模拟信号位置模式控制.344.5.5定位控制-模拟量.354.5.6输入输出端口.354.6SCL语言.364.6.1基本配置.374.6.2通讯协议.374.6.3节点地址.374.6.4输入输出端口.384.7Q编程语言.394.7.1基本配置.394.7.2通信协议.394.7.3节点地址.404.7.4输入输出端口.415参数整定.425.1速度环.425.1.1比例增益：

速度环比例项（VP）.435.1.2积分增益：

速度环积分项（VI）.434Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册5.1.3前馈增益：

加速度前馈项（KK）.435.1.4滤波因子：

力矩输出滤波器项（KC）.435.2位置环.435.2.1比例增益：

位置环比例项（KP）.445.2.2微分增益：

位置环微分项（KD）.445.2.3滤波因子（KE）.445.3陷波器.445.3.1陷波频率.455.3.2陷波带宽.455.4准备整定.465.5整定速度环.475.5.1输入试运行参数.475.5.2执行运行.475.5.3整定参数.485.5.4添加前馈增益参数.505.5.5滤波器参数.505.5.6验证驱动电流.505.5.7即将完成.515.6.位置环整定.515.6.1输入试运行参数.515.6.2执行运行.525.6.3调节比例和微分增益参数.525.6.4微分滤波器参数.525.6.5滤波参数（续速度环里提到的滤波器）.525.6.6验证驱动电流.525.6.7即将完成.525.7使用自动触发观测.525.7.1设置自动触发观测.535.8设置陷波器.546运行与监测.546.1SCL终端.546.2运行测试.546.2.1点动.546.2.2运动.556.2.3回原点.556.3运动状态.556.4监测.566.5I/O状态.565Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册6.6报警.566.7驱动器状态.577错误代码.588参考资料.598.1机械尺寸.598.2技术规格.608.3力矩曲线.618.4SCL指令参考.629联系MOONS.63本用户手册所述内容仅适用于以下机型：

型号通信方式RS-232RS-485SSM24S-3AGSSM24S-3RGSSM24Q-3AGSSM24Q-3RG6Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册1产品介绍SSM系列集成式步进伺服电机在集成式电机中完美融入了伺服控制技术，革命性地创造出具有全新优异性能表现的一体化运动控制终端。

1.1特性可编程、集成式步进伺服电机工作电压直流12-70V控制方式力矩模式模拟量控制SCL指令控制速度模式数字量控制模拟量调速控制SCL指令控制（点动运行）位置模式脉冲控制脉冲&方向CW/CCWA/B正交相位脉冲（编码器跟随）模拟量位置控制SCL指令控制QProgramming（仅Q版本）可编程独立运行通信接口RS-232或RS-485编码器分辨率：

20000脉冲/圈输出力矩SSM24S/Q-3G：

最大2.4Nm连续运行（3.0Nm短时运行）I/O3路光电隔离的数字信号输入，频率带宽可调，接收5-24V直流电平1路光电隔离的数字信号输出，最大30V/100mA1路0-5V的模拟量输入技术亮点全伺服控制，高定位精度，高速高响应，节能高效，多控制模式大力矩，平滑低噪声，结构紧凑7Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册1.2功能框图功能框图12-70VDC外置电源SSM24S/Q+STEP+5VDC（100mAmax）GNDSTEP（5-24V）脉冲CW脉冲正交脉冲的A相CW限位CW点动启/停（振荡器模式）通用输入口DIR（5-24V）方向CCW脉冲正交脉冲的B相CCW限位CCW点动方向（振荡器模式）通用输入口EN（5-24V）使能报警/报错复位速度1/速度2（振荡器模式）通用输入口I/O配置AINRS-232或RS-485GND+5VSTEP-DIR+DIR-EN+EN-OUT+OUT-RS-232TX,RX,GND或RS-485RX+,RX-,TX+,TX-,GND-OUT（30V,100mA）报错信号运动信号tach信号到位信号刹车信号可编程通用输出电机编码器状态过流检测MOSFET脉宽调制功率元件电压、温度检测DSP主控制器3.3V内部逻辑电源5V直流电源数字滤波数字滤波数字滤波光隔光隔光隔光隔软件滤波软件滤波软件滤波O/I口出输入输口讯通口源电8Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册1.3安全须知本产品的运输、安装、使用或维修必须由具备专业资格并熟悉以上操作的人员进行。

为了最大程度的减少潜在的安全隐患，您使用这个设备时应该遵守所有的当地及全国性的安全规范，不同的地区有着不同的安规条例，您应该确保设备的安装及使用符合您所在地区的规范。

系统错误也可能造成设备的损坏或者人身伤害。

我们不保证此产品适合您的特定应用，我们也无法为您系统设计的可靠性承担责任。

在安装及使用前请务必阅读所有的相关文档，不正确的使用会造成设备损坏或者人身伤害，安装时请严格遵守相关技术要求。

请务必确认系统各设备的接地，非接地的系统无法保证用电安全。

该产品内部的某些元器件可能会因为受到外部静电影响而损坏。

操作人员接触产品前应保证自身无静电，避免接触易带静电的物体（化学纤维、塑料薄膜等）。

如果您的设备放在控制柜中，请在运行过程中关闭控制柜外盖或柜门，否则有可能造成设备损坏或人身伤害。

严禁在系统运行的时候热插拔电缆，因热插拔产生的电弧对于操作人员和设备都有可能产生危害。

关电后请至少等待10秒钟再接触产品或移除接线。

容性器件在断电后仍可能储存造成危险的电能，需要一定时间来释放。

为了确保安全，可以在接触产品前用万用表测量一下。

请遵守本手册提出的重要安全提示，包括对于潜在的安全危险给出明确的警示符号，在安装、运行及维护前应阅读及熟悉这些说明。

本段文字的目的旨在告知使用者必要的安全须知以及减小存在危及人身和设备安全的风险。

对于安全预防重要性的错误估计可能会造成严重的损失，或者造成设备无法使用。

9Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册2开始前的准备您需要进行如下准备：

一个12-70V的直流电源，请阅读下文标题为“选择合适的电源”的章节，以帮助您选择正确的电源如果您使用的是开关电源，必须使用RC880再生放电钳，以避免对驱动电路造成损害一把小的一字螺丝刀用于拧紧连接器螺钉（随产品附带）一台安装有Windows2000/XP/Vista/Windows7操作系统的个人电脑（需配有通讯串口，如无串口，请使用USB串口转换器）产品附带的MOONS软件安装光盘通信电缆（RS-232型：

随产品附带。

RS-485型：

请自行准备或联系MOONS特别订购）2.1安装上位机软件可与电机配套的软件为SSMQuickTuner，SSMQuickTuner是基于PC的步进伺服应用配置调试软件，可用来配置设定各种工作模式，调整伺服整定参数，测试评估驱动器性能。

软件功能强大，界面人性化，操作方便。

简单的增益调节，多种控制功能选择，I/O功能设定，运动轨迹模拟提供最为丰富的客户应用体验。

2.2安装电机任何型号的SSM24集成式步进伺服电机的安装环境必须具有良好的散热条件及空气流通。

SSM24集成式步进伺服电机周围必须留有足够的空间以保证空气对流。

不要在没有空气对流及环境温度超过40的场合使用不要在潮湿环境中使用不要在可能引起电路短路的环境中使用始终保持SSM24S/Q周围良好的空气流通10Rev.1.00006302011SSM24S/Q用户手册2.3选择合适的电源在选择电源时，最重要的是合理考虑实际应用中电压和电流的需求。

2.3.1选择电源电压SSM24S/Q集成式步进伺服电机在使用2448V直流电压供电时有最佳表现。

电压的选择取决于所需要的性能表现以及可以接受的电机及驱动器发热（不至因过热而触发驱动器自我过温保护）。

较高的电源电压可以提高电机的高速性能，但同时也会增加SSM24S/Q的发热量。

因此，选择的电源电压越接近集成式电机标称的上限值，允许用户使用的运行占空比（运转和停止的时间比例）就越小，即允许客户连续运行电机的时间就越小，否则将出现驱动器过热而自我保护。

SSM24S/Q集成式电机允许的最大工作电压范围是1075V直流电压。

当SSM24S/Q在18V直流电压供电时，电源输入端建议并联较大的稳压电容，以防止电源电压不稳定导致驱动器低压报警。

另外，稳压电容还可以吸收电源线上的电流尖峰，防止驱动器误保护。

当电源电压低于10V时，SSM24S/Q的工作可能会不可靠。

请勿将SSM24S/Q工作在低于10V的直流电压下，否则驱动器会低压报警，这个报警可能会停止SSM24S/Q的工作。

当驱动器使用稳压电源供电，且供电电压接近75V时，电源输入端建议采取电压钳位措施，以免发生供电电压高于75V，驱动器过压报警而停止SSM24S/Q工作的情况。

当驱动器使用非稳压电源供电时，请确保电源的空载输出电压值不高于直流75V。

2.3.2再生放电钳选择的电源是稳压电源，可能会遇到反电势再生电源的问题。

因为步进电机是一个电磁能与机械能的转换单元，当步进电机拖着负载从一个较高的速度突然减速下来时，负载的一部分动能会转化成步进电机的电能，这个电能会以一个电压的形式叠加在驱动器的电源电压上，电源电压瞬间被抬高，这就很容易导致稳压电源输出过压而保护关断。

使用鸣志的反电势钳位吸收模块RC880（如下图所示）可以有效地解决这个问题。

您也可以利用RC880来检测自己的