PIXHACK硬件资料及使用教程.pdf
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PIXHACK中文入门指南中文入门指南中文入门指南中文入门指南PIXHACK是根据PIXHAWK硬件架构平台上由CUAV设计，并有CUAV生产的一款32位开源硬件飞控，由于硬件主要架构跟pix完全相同，所以完全兼容3DRAPM固件以及pix原生固件。
PIXHACK在pix原版基础上优化了供电芯片，删减不必要接口，接口做调整优化，改为前后方插线。
主要的亮点是IMU分离设计，内置小型通用减震结构，并采用了CNC一体铣成型工艺，抗干扰性还是稳定性都有质的提升。
Pixhack经过Cuav长达一年的设计，无数个版本的优化及测试，已经达到了比较稳定理想的效果硬件参数介绍硬件参数介绍硬件参数介绍硬件参数介绍：
处理器1.32位2M闪存STM32F427CortexM4,带硬件浮点处理单元主频：
168MHZ，256KRAM2.32位STM32F103备份协处理器内置传感器Pixhack采用IMU分离设计，内置通用性减震，一般飞行器不需要做减震处理（如果震动太大及频率过高还需减震）1.L3GD203轴数字16位陀螺仪2.LSM303D3轴14位加速度/磁强计3.MPU60006轴加速度计/磁强计4.MS5611高精度气压计工作环境及电压温度范围：
-550度PM传感器工作电压2-6SPM传感器输出电压5.4V3APWMOUT输入供电电压最高9V（支持高压舵机，而原版Pixhawk不支持高于5.5V的供电）2路电源自动冗余（PM口和PWMOUT口），PM口优先供电，出现故障自动切换到PWMOUT口供电外观尺寸主控尺寸68mmX44mmX15MM重量：
68g数据接口1.5个UART1个兼容高电压，2个带有硬件流控制2.1个CAN3.SpektrumDSM/DSM2/DSM-X卫星接收机兼容输入4.FutabaSBUS兼容输入和输出5.PPM信号输入6.RSSI（PWM或者电压）输入7.I2C协议设备扩展8.预留SPI接口9.3.3和6.6VADC输入10.外部MICROUSB接口11.13个PWM/舵机输出12.多音蜂鸣器及解锁按键状态led接口外围设备支持支持支持支持固定翼固定翼固定翼固定翼多旋翼多旋翼多旋翼多旋翼直升机直升机直升机直升机车车车车船船船船固件固件固件固件支持支持支持支持接收机类型接收机类型接收机类型接收机类型S-Bus,DSM2，PPM。
注：
如果是普通pwm接收机需要ppm编码器推荐电池类型推荐电池类型推荐电池类型推荐电池类型2S6S锂聚合物电池系统配置要求系统配置要求系统配置要求系统配置要求WindowsXPSP3/7/8（32或64位）支持外接支持外接支持外接支持外接CUAV产品产品产品产品MINIMOSD,3DR数传，XTEND数传，RTBBOX数传，MAAT跟踪天线，*光流传感器*接口介绍接口介绍接口介绍接口介绍图图图图左左左左PPM-支持PPM已经sbus输入SBUS-SBUS转换输出MAINOUT-主要输出端口S1-S8,具体接线参照下面飞行器输出图FS1-FS5-扩展输出接口,暂时无定义图右图右图右图右POWER-PM电压电流模块端口DBUSOP-数据扩展SERIAL4/5-串口4和5扩展RADIO-数传或者OSD扩展telem1GPS-GPS扩展含电子罗盘ADC&JR-ADC3V3输出和JR遥控器输入扩展SAFETY-解锁开关和安全按钮下图可以放大LED及蜂鸣器及蜂鸣器及蜂鸣器及蜂鸣器含义含义含义含义?
红灯和蓝灯闪：
初始化中。
请稍等。
?
黄灯双闪：
错误。
系统拒绝解锁。
?
蓝灯闪：
已加锁，GPS搜星中。
自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。
?
绿灯闪：
已加锁，GPS锁定已获得。
准备解锁。
从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。
?
绿灯长亮加单次长响：
GPS锁定并且解锁。
准备起飞！
?
黄灯闪：
遥控故障保护被激活。
?
黄灯闪加快速重复响：
电池故障保护被激活。
?
黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：
GPS数据异常或者GPS故障保护被激活Pixhack安全开关含义（绿色LED）?
快速，持续闪烁：
执行系统自检中。
请稍等。
?
间歇闪烁：
系统就绪。
请按安全开关按钮以激活系统。
?
常亮：
已经准备好解锁。
可以执行解锁程序。
常用网站常用网站常用网站常用网站http:
/http:
/http:
/地面站下载地面站下载地面站下载地面站下载（下载安装自动是中文下载安装自动是中文下载安装自动是中文下载安装自动是中文，无需另外安装驱动无需另外安装驱动无需另外安装驱动无需另外安装驱动，地面站均自动安装驱动地面站均自动安装驱动地面站均自动安装驱动地面站均自动安装驱动）http:
/APMPlanner2.0跨平台地面站，windows选择windows的版本http:
/MissionPlanner经典的apm地面站如果提示缺少.net,百度搜索对应的版本号即可下载安装到飞行器安装到飞行器安装到飞行器安装到飞行器及及及及初始初始初始初始校准校准校准校准：
一个基本的飞行系统必须含以下配件：
1主控：
pixhack飞控2遥控器：
7通道以上遥控器，如不是futaba，JR或者带PPM的接收机，需要接PWM转ppm编码器（JR兼容性有待测试）3GPS&电子罗盘4无线数传推荐XBEE或者3DR数传，土豪可以选择XTEND3PM电压电流传感器内置BEC5完整的飞行器包含载机马达电调螺旋桨等可选OSD视频叠加系统（AV摄像头+OSD+图传）MAAT跟踪天线等接线接线接线接线安装安装安装安装图图图图连接遥控输入Pix兼容PPMRC接收器，FuntabaS.Bus接收器，SpektrumDSM,DSM2,和DSM-X卫星接收器。
对于传统的每个通道一条数据线的接收器，可以用一个PPM编码器把所有通道的输出汇成一条数据线。
连接PPM接收机，FutabaS.Bus接收器，或PPM编码器，黑线接地红线电源正极白色的信号线连接至PixhackPPM引脚。
注意：
目前不支持FutabaS.BUS2。
支持的S.BUS型号（已测试可用）：
R2008SB，R6008SB。
对于SpektrumDSM，DSM2，或DSM-X卫星接收机，连接SPKT/DSM端口。
输入JR_SIN飞行器接线图飞行器接线图飞行器接线图飞行器接线图-固定翼固定翼固定翼固定翼MAIN-OUT飞翼常规多旋翼电调信号均是接入飞控mainout下载固件到飞控以APMPlanner2.0为例，安装完地面站，插入pixhack，应该会出现PX4FMU的端口开MP2.0地面站地面站会自动检测飞控端口，并显示版本硬件然后点击对应的飞行器图标即可注意：
十字模式和X模式，都是同一个固件来的，下载后，可以设置对应的飞行模式（默认X模式）然后会自动从网络下载。
提示：
按一下FMU复位键或者重新插入pixhack即可自动烧录固件到飞控然后会自动Erasingboard清除飞控固件，最后提示PX4flashingiscomplete，烧录完毕！
因为固件服务器是国外的，有可能被墙。
如果无法下载固件，可以尝试使用QGC地面站进行烧录本地固件，方法请参照另一篇文档：
“pix如何烧录本地固件”PIXHACK中文入门指南中文入门指南中文入门指南中文入门指南PIXHACK是根据PIXHAWK硬件架构平台上由CUAV设计，并有CUAV生产的一款32位开源硬件飞控，由于硬件主要架构跟pix完全相同，所以完全兼容3DRAPM固件以及pix原生固件。
PIXHACK在pix原版基础上优化了供电芯片，删减不必要接口，接口做调整优化，改为前后方插线。
主要的亮点是IMU分离设计，内置小型通用减震结构，并采用了CNC一体铣成型工艺，抗干扰性还是稳定性都有质的提升。
Pixhack经过Cuav长达一年的设计，无数个版本的优化及测试，已经达到了比较稳定理想的效果硬件参数介绍硬件参数介绍硬件参数介绍硬件参数介绍：
处理器1.32位2M闪存STM32F427CortexM4,带硬件浮点处理单元主频：
168MHZ，256KRAM2.32位STM32F103备份协处理器内置传感器Pixhack采用IMU分离设计，内置通用性减震，一般飞行器不需要做减震处理（如果震动太大及频率过高还需减震）1.L3GD203轴数字16位陀螺仪2.LSM303D3轴14位加速度/磁强计3.MPU60006轴加速度计/磁强计4.MS5611高精度气压计工作环境及电压温度范围温度范围温度范围温度范围：
-5+50度度度度PM传感器传感器传感器传感器工作电压工作电压工作电压工作电压3-7SPM传感器输出电压5.4V3A（5A20S,4A120S）PWMOUT输入供电电压最高9V（支持高压舵机，而原版Pixhawk不支持高于5.5V的供电）2路电源自动冗余（PM口和PWMOUT口），PM口优先供电，出现故障自动切换到PWMOUT口供电外观尺寸主控尺寸68mmX44mmX15MM重量：
68g数据接口1.5个UART1个兼容高电压，2个带有硬件流控制2.1个CAN3.SpektrumDSM/DSM2/DSM-X卫星接收机兼容输入4.FutabaSBUS兼容输入和输出5.PPM信号输入6.RSSI（PWM或者电压）输入7.I2C协议设备扩展8.预留SPI接口9.3.3和6.6VADC输入10.外部MICROUSB接口11.13个PWM/舵机输出12.多音蜂鸣器及解锁按键状态led接口外围设备支持支持支持支持固定翼固定翼固定翼固定翼多旋翼多旋翼多旋翼多旋翼直升机直升机直升机直升机车车车车船船船船固件固件固件固件支持支持支持支持接收机类型接收机类型接收机类型接收机类型S-Bus,DSM2，PPM。
注：
如果是普通pwm接收机需要ppm编码器推荐电池类型推荐电池类型推荐电池类型推荐电池类型2S6S锂聚合物电池系统配置要求系统配置要求系统配置要求系统配置要求WindowsXPSP3/7/8（32或64位）支持外接支持外接支持外接支持外接CUAV产品产品产品产品MINIMOSD,3DR数传，XTEND数传，RTBBOX数传，MAAT跟踪天线，*光流传感器*起飞前准备起飞前准备起飞前准备起飞前准备ReadyToFly（飞行很简单飞行很简单飞行很简单飞行很简单，完成大致完成大致完成大致完成大致6个步骤即可解锁试飞个步骤即可解锁试飞个步骤即可解锁试飞个步骤即可解锁试飞，请严格仔细检查以下步骤请严格仔细检查以下步骤请严格仔细检查以下步骤请严格仔细检查以下步骤）1安装遥控接收机：
接好遥控接收机信号输入线2安装外围设备：
把数传，GPS，解锁开关，内存卡，以及PM传感器接入飞控3烧录固件：
下载地面站后，用地面站烧录对应的固件（烧录固件必须用USB完成）4开始校准：
完成PM模块设置,遥控器行程，飞行模式设置，加速计校准，罗盘校准。
缺一不可！
（校准可以通过数传或USB完成）5安装电调和马达：
按照不同飞行器接线把电调或者舵机接入飞控Output信号输出端6解锁检查：
马达转向螺旋桨方向正确无误后即可开始试飞7进一步调整：
根据飞行器飞行状态调整参数获得更理想飞行效果一个基本的飞行系统
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