海上搜救视觉增强系统视觉增强系统在海上SAR系统的应用.docx

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海上搜救视觉增强系统视觉增强系统在海上SAR系统的应用

海上搜救视觉增强系统视觉增强系统在海上SAR系统的应用

施朝健许开宇肖宝家莫剑英

〔上海海事大学〕

摘要：

由于人眼的生理特性造成海上复杂环境中的搜索成效不佳，研究应用于海上SAR系统的视觉增强系统是十分必要的。

本文针对搜救环境中人眼观测的弱点，提出了基于可见光成像系统和红外成像系统的视觉增强系统进行海上搜救的方案，给出了系统框图。

该系统辅助搜救人员进行搜救，将提高海上目标专门是微小目标探测的灵敏度和发觉率，能够有效地挽救人民的生命和财产，具有庞大的经济效益和社会作用。

关键词：

视觉增强系统；搜寻救助；人眼视觉特性；目标检测

Visionenhancementsystemformaritimesearchandrescue

ShiChaojian,XuKaiyu,XiaoBaojiaandMoJianying

ShanghaiMaritimeUniversity

AbstractBecauseofthelimitationofphysiologicalcharacteristicsofhumaneyes,itisnecessarytodevelopvisionenhancementsystemformaritimesearchandrescue（SAR）toimprovethepoorsearchingperformanceofhumanvisionatsea.AndasystemwithitsframeworkbasedonthevisiblelightimagingsystemandinfraredimagingsystemisproposedinthepapertocompensatetheweaknessofthehumanobservationintheSARenvironment.Thesystemwillpromotethesensitivityandthedetectionrateoftargets,especiallysmallones,atsea,ensurethesafetyoflifeatsea,andreduceeconomicallossesinmarineaccidents.

Keywordsvisionenhancementsystem;searchandrescue;humanvisioncharacteristics;targetdetection

1引言

随着航运业的进展,我国水上交通安全保证和应急搜救任务日益繁重。

2006年，我国海上搜救中心和海事机构共组织和谐了海上搜救行动1620次，组织、和谐各类船舶5322艘次。

共发生遇险人员17498人。

中国政府和海事部门专门重视研究和进展海上搜救技术。

«国家中长期科学和技术进展规划纲要»指出：

〝重点开发交通事故预防预警、应急处理技术，开发运输工具主动与被动安全技术，交通运输事故再现技术，交通应急反应系统和快速搜救等技术。

〞交通部«公路水路交通〝十一五〞进展规划重点»还明确提出〝十一五〞期间做到〝现场救助能力明显提高，人命救助有效率由目前的87%提高到90%左右。

〞为了达到规划要求，对海上救助搜寻视觉增强系统的关键技术进行研究是十分必要的。

在过去几年，中国的海上搜救组织发生了专门大的变化，表达在参与了国际上搜救的合作和采纳了先进的技术。

然而，现有的海上救助搜寻方法，专门是搜索人，要紧借助人眼进行搜寻。

而人眼视觉的生理特性决定了在复杂环境和疲乏状态下，搜索成效不佳。

研究视觉增强系统〔VisionEnhancementSystem,VES〕辅助人眼进行海上搜救的关键技术是专门必要的。

视觉增强系统应用机器视觉设备和技术增强和扩展了人眼的视觉。

它是智能交通和交通安全领域的重要前沿基础技术和研究热点[1-3]，在汽车驾驶、飞机导航等方面得到较为广泛的应用[4-6]，专门在不利天气或夜间驾驶和飞行时有效增强了人的视觉，在保证交通安全方面起到良好的作用[7-9]。

同时，视觉增强技术也被应用于辅助老年人、视力障碍人员改善视力和专门环境中增强视力等[10-12]。

这些视觉增强系统的研究成果对本课题的研究有重要的借鉴价值。

2人眼的视觉特性

现有的海上救助搜寻方法要紧借助望远镜或者红外望远镜依靠人眼进行搜寻，因而人眼的结构特点和视觉特性是值得关注的。

2.1人眼结构

图1人眼结构图

人眼结构图如图1所示。

是由水晶体、虹膜和视网膜等组成的。

正常视力情形下，眼睛能够聚焦到物体并能在视网膜的中央凹〔fovea〕成像。

视网膜中央凹处是视网膜的中心和最敏锐之处，产生精确的视觉。

在0º位置邻近，为了看清小的细节部分视网膜的一小部分会起作用。

在大的区域内，2º-4º，是用于看近处物体的。

当视觉使用所有的视网膜定向的看目标时，没有能力辨论细节。

光是从物体表面反射到视网膜的感光细胞，然后依照神经的冲击进行响应。

那个地点有两种类型细胞，锥状和杆状细胞。

锥状细胞是一种明视觉器官，只有在明亮条件下它才起作用，但却能够辨论颜色和细节。

杆状细胞是一种暗视觉器官，它对入射光的强度专门敏锐，它能辨论亮度的差别，而对颜色的辨论本领极差，不能辨论颜色与细节。

最好的视力是在最中部的凹处,称为微孔〔foveola〕.中央凹处大小是1.5毫米直径（5.2º），微孔占有0.3毫米直径（1º）。

其中有50000个锥状细胞,但没有杆状细胞，这确实是什么缘故我们在弱光下无法看到任何东西。

[2]

图2视网膜上的锥状细胞和杆状细胞的分布

图2所示为眼的锥状和杆状细胞分布的密度图。

在缺少细胞分布的地点确实是〝盲点〞〔Blindspot〕。

除此区域外，分布情形差不多上是关于中央凹对称的。

值得注意的是，锥状细胞在视网膜中央部分是密度最高的，而杆状细胞中心偏移了约20度后开始增加密度,然后下降直到视网膜的边缘.

2.2视觉

外界光辐射到人眼中刺激视网膜所引起的知觉叫做视觉。

视觉是一个复杂的生理过程。

外界光线通过角膜、虹膜、晶状体聚焦在视网膜上,刺激感光细胞发出神经脉冲,经视神经传递到大脑产生视觉。

人眼有视觉暂留现象，当两种不同的色光间隔时刻专门短，先后对视网膜刺激，视网膜就分不出刺激的先后，只能产生一个总体的刺激知觉，这便是视觉的时刻混色效应。

此外，人眼还具有一定限度的辨论本领，当两束不同的色光同时对视网膜极小的范畴刺激后，视网膜在某一极小范畴就无法辨论两种刺激，只能产生总体的刺激知觉，这便是视觉的空间混色效应。

结合人眼的视觉特性，以及对人眼视觉特性的实验和研究，能够得出几种典型的人眼视觉模型[14-18]。

即，指数型、高斯型、Barten型和复合模型，分别如图3所示，是几种类型的MTF曲线。

由此能够看出：

a.高斯型和指数型是低通滤波器；Barten和复合模型是带通滤波器，复合模型较Barten模型向低频移动；

b.Barten模型和复合模型在大于15cyc/deg的区域大体处于0.2～0.3mrad的高斯型曲线之间，而指数型那么偏高；

图3几种人眼视觉的MTF曲线

c.由于Barten模型和复合模型的复杂性,以往分析大都采纳指数型或高斯型MTF模型；

d.从以上视觉模型中能够看出人眼的视觉特性的调制传递函数响应是非平均的，这在搜救的复杂环境中，容易将微小目标抑制掉，不易搜索到小目标。

3视觉增强系统

尽管SOLAS公约规定船舶装有GMDSS设备等关于搜救环节差不多有所改善，然而对许多非SOLAS公约船如渔船、小艇筏的检测成效一直是不理想的，加之海上环境专门复杂，关于落水人员的搜救更是束手无策。

此外，目前海上搜救大都还停留在使用多个常规搜寻设备联合搜寻，依靠人工视觉进行判定的时期。

在搜救的复杂环境中，依照人眼的生理特点以及人眼的视觉模型，造成了搜救人员在逆光观测、夜间观测、小目标检测、海浪环境和长期观测中，专门难发觉被搜寻的小目标，延误救助时刻。

视觉增强系统，能够克服上述的缺陷和不足，并应用于对水上船筏和遇险人员的救助搜寻，能够提高救助搜寻的速度和准确性，对提高救助的成功率和效率有重要作用。

应用于海上救助搜寻的视觉增强系统，通过可见光、红外成像设备对目标进行搜寻，辅助人眼的视觉系统，从而获得遇险落水人员、救生艇筏等目标的位置及动态。

该视觉增强系统能够专门好的辅助救援人员完成搜救工作，专门是对救生艇筏和遇险落水人员等海上微小目标，具有专门好的检测和识别成效。

4海上搜救视觉增强系统

依照视觉增强系统各个部分在海上SAR系统中所起的作用，建立了视觉增强系统，其结构框图如图4所示。

图4海上搜救视觉增强系统结构框图

在搜救过程中，由可见光成像和红外成像系统组成机器视觉系统，搜寻目标时辅助人眼进行观测并克服了视觉系统的生理缺陷。

高辨论率和高速成像系统能够用于捕捉可见光信息。

同时红外成像系统也能够进行目标检测，这在夜间搜寻和白天克服波浪阻碍时都能够起到作用。

利用图像融合技术，改善了单个视觉系统的观测敏锐度，同时在场景中标注出可能的被搜救对象，有利于搜救人员做出决策。

5结论

由于人眼视觉的限制，研究先进的技术提高海上搜救性能是必要的。

在海上SAR系统中应用视觉增强系统，能够提高搜救人员海上搜寻的速度和准确性，对提高救助成功率和效率有重要作用，能够提高我国水上救助能力，追赶上发达国家的遇险救助能力,为我国的航运事业做好保证工作。

它将有效的挽救人民生命安全和财产，有较大的经济效益和社会作用。

参考文献

[1]S.Boverie,Anewclassofintelligentsensorsfortheinnerspacemonitoringofthevehicleofthefuture,ControlEngineeringPractice10（2001）,no.2002,1169–1178.

[2]Druid,"Visionenhancementsystem-doesdisplaypositionmatter?

"DepartmentofComputerandInformationScience,LinköpingUniversity,Vårgårda,Sweden,2002.

[3]K.Rumar,"Nightvisionenhancementsystems:

Whatshouldtheydoandwhatmoredoweneedtoknow?

"TransportationResearchInstitute,TheUniversityofMichigan.,AnnArbor,Michigan48109-2150,2002.

[4]Schenkman,B.&Brunnström,K.,AspectsofVisionEnhancementSystemsincarsbasedoninfraredimaging.Acreo-report,Noacr003758.2000.

[5]E.Hollnagel,Effectsofanightvisionenhancementsystem（NVES）ondriving:

Resultsfromasimulatorstudy,TheSecondInternationalDrivingSymposiumonHumanFactorsinDriv