2023工业机器人基础知识考核试题.docx
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工业机器人基础知识考核试题
一、选择题
1.要将两块钢板永久性固定在一起，可进行（）处理。
[单选题]*A、焊接√
B、涂胶C、码垛D、装配
2.急停开关是一种（）开关。
[单选题]*A、旋转按钮式√
B、自动式
C、转换开关D、以上都对
3.是（）安全标志图标。
[单选题]*A、机器人移动√
B、机器人制动
C、拧松螺栓有倾翻风险
4.机器人仿真轨迹路径中的（）点，根据需要可设定在机械原点处。
[单选题]*A.轨迹起始接近点
B.轨迹结束离开点C.安全位置√
D.轨迹任意点
5.机器人的（）是机器人末端的最大速度。
[单选题]*A.工作速度
B.运动速度
C.最大工作速度√D.最佳工作速度
6.使用示教盒操作机器人时，按下使能键，哪种模式下无法获得使能?
（）[单选题]*A.自动√
B.手动C.示教D.增量
7.关于机器人操作，下列说法错误的是（）。
[单选题]*
A、不要佩戴手套操作示教盒
B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置
C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具√D、操作人员必须经过培训上岗
8.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
[单选题]*
A、机械手
B、手臂末端√C、手臂
D、行走部分
9.假若工业机器人的夹具有重约1.5KG，那么需要在有效载荷的重量参数设置为（）。
[单选题]*
A、1.5√B、2
C、3D、4
10.机器人的定义中，突出强调的是（）。
[单选题]*A．具有人的形象
B．像人一样思维C．模仿人的功能√D．感知能力很强
11.使用示教盒操作机器人时，按下使能键，哪种模式下无法获得使能?
（）[单选题]*A、手动
B、自动√
C、增量D、示教
12.使用“增量”模式“小”在线性运动下的精度为（）。
[单选题]*A、0.05cm
B、5mm
C、1mm
D、0.05mm√
13.ABB机器人在“基坐标”系下操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制（）运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向;[单选题]*
A、Y轴
B、X轴
C、Z轴√
D、都可以
14.选择单轴运动”轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制（），上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向.[单选题]*
A、轴4√
B、轴5
C、轴6
D、都可以
15.如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用（）模式来控制机器人运动。
[单选题]*
A、基坐标
B、增量√
C、工具坐标D、工件坐标
16.在完成斜面装配工艺之前，我们未来方便手动操作和写程序，通常要新建斜面（）.[单选题]*A、基坐标
B、大地坐标C、工具坐标D、工件坐标√
17.ABB机器人系统一共有（）种程序数据，针对不同的应用，可以针对性的将该应用的相关数据封装在专用的程序数据中供模块与程序调用，这种灵活性给机器人的应用范围和编程带来无限可能。
[单选题]*
A、76√B、67
C、6D、7
18.示教器上可编程按键有（）个。
[单选题]*A、4√
B、3C、2D、1
19.在空间中定义一个原点A，将机器人的基座中心点对准原点A，然后使用右手法则以原点A构建出的坐标系，我们称之为机器人的（）[单选题]*
A、基坐标√
B、工具坐标C、工件坐标
D、大地坐标系
20.选择单轴运动”轴1-3”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制（），旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向。
[单选题]*
A、轴1B、轴2√C、轴3
D、都可以
21.示教器电缆线的作用是什么?
（）[单选题]*
A、将控制柜与机器人的外围设备连接起来，用于与外界进行IO信号通信;B、将控制柜连入电网，再通过控制柜为整个机器人系统供电;
C、将控制柜与示教器连接起来，为示教器供电的同时，完成信号与数据传输;√
D、将控制柜与机器人本体连接起来，时实监控机器人本体上的电机运动状态（转数计数器）;22.以下不属于工业机器人的硬件组成的是（）。
[单选题]*
A、机器人本体
B、控制器（柜）C、示教器
D、气动夹具√
23.控制面板中（）选项可以进行碰撞监控的设置。
[单选题]*A．配置
B．诊断
C．监控√D．I\O
24.在ABB机器人系统各类重新启动中，重启并将机器人系统恢复到出厂状态是（）。
[单选题]*A、P-启动（重置RAPID）
B、关闭主计算机
C、I-启动（重置系统）√D、都不对
25.ABB机器人在“基坐标”系下操纵杆左右运动控制（）运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向;[单选题]*
A、Y轴√
B、X轴
C、Z轴
D、都可以
26.无论机器人系统处于什么状态，只要按下示教器或控制柜上的（），就可以使机器人系统紧急停止下来。
[单选题]*
A、电源开关
B、急停开关√C、使能器按钮
D、制动闸释放按钮
27.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
[单选题]*A、运动学正问题
B、运动学逆问题√
C、动力学正问题D、动力学逆问题
28.位姿是由（）两部分构成。
[单选题]*A、位置和速度
B、位置和运行状态
C、位置和姿态√D、速度和姿态
29.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,以提高工作效率。
[单选题]*A、相同√
B、不同
C、无所谓
D、分离越大越好
30.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
[单选题]*A、优化算法
B、平滑算法C、预测算法D、插补算法√
31.使用示教盒操作机器人时，按下使能键，哪种模式下可以获得使能?
（）[多选题]*A、手动√
B、自动C、增量√D、示教√
32.世界上工业机器人四大家族不包括（）[多选题]*A、三菱√
B、华中数控√C、广州数控√D、ABB
33.以下属于国产机器人的是（）。
[多选题]*A、ABB
B、华中数控√C、广州数控√D、KUKA
34.手动操纵条件下，ABB工业机器人运动模式的选择可以使用（）方式实现。
[多选题]*A、常规操作√
B、快捷菜单操作√C、快捷按钮操作√D、外界干预
35.轴4/6运动模式下，操纵杆运动可以将（）轴控制。
[多选题]*
A、1轴B、6轴√C、5轴√D、4轴√
36.工业机器人的硬件组成主要包含（）。
[多选题]*A、机器人本体√
B、控制器（柜）√C、示教器√
D、编程仿真PC√
37.下面属于工业机器人子系统的是（）。
[多选题]*A、导航系统
B、机械结构系统√C、控制系统√
D、驱动系统√
38.下面属于在工业机器人上有应用的是（）[多选题]*A、语音识别
B、RIFD√
C、视觉√D、焊接√
39.ABBIRB120机器人本体基座上包含（）。
[多选题]*A、集成气源接口√
B、集成信号接口√
C、动力电缆接口√D、示教器接口
40.以下在ABB示教盒上使用“快速设置菜单”可以设置的是（）。
[多选题]*A、工具坐标
B、运行模式√C、增量√
D、速度√
41.气管接头一般分为（）。
[多选题]*A、炭纤维接头
B、金属接头√C、塑料接头√D、玻璃纤维
42.机器人是集（）人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。
[多选题]*A、机械√
B、电子√C、控制√
D、传感√
43.工业机器人有哪几类型（）。
[多选题]*A、直角坐标机器人√
B、SCARA型机器人√
C、DELTA机器人√D、串联机器人√
44.Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性:
（）[多选题]*
A、承载能力强√B、刚度大√
C、自重负荷比小、动态性能好√
D、并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高√
45.串联机器人，拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。
应用领域有装货、卸货、、表面处理、测试、测量、包装、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造（）等。
[多选题]*
A、焊接√B、喷漆√C、装配√D、铸造√
46.机器人本体与控制柜之间需要连接的电缆为（）。
[多选题]*A、动力电缆√
B、SMB电缆√
C、示教器电缆
D、控制柜电源线
47.示教器上包含了链接电缆、触摸屏、急停开关、触摸屏用笔（）。
[多选题]*A、手动操纵摇杆√
B、USB端口√
C、使能器按钮√
D、示教器复位按钮√
48.可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息及事件日志的查看（）。
[多选题]*A、机器人的状态（手动、全速手动和自动）。
√
B、机器人的系统信息。
√C、机器人的电机状态。
√
D、机器人的程序运行状态。
√
49.ABB机器人控制柜上一般有以下（）按钮或者开关。
[多选题]*A、电源总开关√
B、急停按钮√
C、电机通电/复位√D、机器人状态√
50.手动操纵的快捷按钮，快捷菜单其中包含（）等。
[多选题]*
A、机器人/外轴的切换√
B、线性运动/重定位运动的切换√
C、关节运动轴1-3/轴4-6的切换√
D、增量开/关√
51.ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数
计数器更新操作（）。
[多选题]*
A、更换伺服电机转数计数器电池后。
√B、当转数计数器发生故障，修复后。
√
C、转数计数器与测量板之间断开过以后。
√D、断电后，机器人关节轴发生了位移。
√
E、当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
√
52.以下属于机器人数字量输入的是（）。
[多选题]*A、按钮开关√
B、转换开关√C、接近开关√
D、光电传感器√
53.以下属于机器人数字量输出的是（）[多选题]*A、指示灯√
B、KM√C、KA√D、YV√
54.IRC5控制柜的电源开关旋转到平行于桌面时（off），系统处于开机状态。
[判断题]*
对错√
55.按日常维护规程，ABBIRC5示教器在使用之前，应该查看机器人系统的时间是否为本地时区时间。
[判断题]*
对√
错
56.机器人在其工作范围内运动不可能遇到奇点。
[判断题]*
对错√
57.机器人在大范围的运动时，使用MoveJ指令更容易遇到机械奇点。
[判断题]*对
错√
58.机器人在出厂时有默认的有效载荷参数，有些情况下是可以直接使用的。
[判断题]*
对√错
59.所有的IRC5示教器都可以使用快捷按钮操作方式选择机器人的运动模式。
[判断题]*对√
错
B
1.机械手亦可称之为机器人[判断题]*
对错√
2.直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人[判断题]*
对√错
3.按照机器人的用途可以分为：
5公斤，10公斤，20公斤等类型。
[判断题]*
对√错
4.无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电。
[判断题]*
对错√
5.工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、
装配等作业。
[判断题]*对
错√
6.机器人的动作速度和手动操纵杆的动作幅度控制机器人动作的速度成正比。
[判断题]*
对√错
7.机器人线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点在三维空间内做姿态变化的运动。
[判断题]*
对错√
8.工业机器人的单轴运动是单独操作工业机器人各关节轴进行运动的方式。
[单选题]*
当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。
（错）对√
错
9.一般，弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，其工具中心点位置为焊枪尖儿。
[判断题]*
对√
错
10.11.当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。
[判断题]*
对错√
11.机器人位姿是机器人空间位置和姿态的合成。
[判断题]*
对√错
12.机器人专指焊接机器人。
[判断题]*
对错√
13.在安装好以后首次使用工业机器人操作时，务必以低速进行然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常[判断题]*
对√错
14.编程操作中一般以三点确定一条直线原则。
[判断题]*
对错√
15.机器人示教点的移动速度指的是从当前示教点移动到下一示教点的速度。
[判断题]*
对√错
16.当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下急停按钮。
[判断题]*
对√错
17.FANUC中常用RESET键来消除错误报警。
[判断题]*对√
错
18.未经正式培训的人员，不能随意打开控制柜和其他部件，以免造成损坏。
[判断题]*
对√错
19.FANUC机器人示教与编程时经常使用直角坐标系来进行基本移动。
[判断题]*对√
错
20.示教器的显示屏上，WELDENBL显示弧焊被允许。
[判断题]*对√
错
21.在新建程序时，程序名可以是123SBU命名。
[判断题]*对
错√
22.FANUC弧焊机器人三大坐标系中均可只改变工具姿态而不改变工具尖端（TCP点）的位置.[判断题]*对√
错
23.示教器不用时要放在工作台上。
[判断题]*
对√
错
24.示教器的屏幕要经常用酒精擦洗。
[判断题]*
对√错
25.示教时，要将示教器的挂带套在左手上。
[判断题]*
对√错
26.V100表示机器人运行速度100mm/min。
[判断题]*对
错√
27.指令call是调用程序的指令。
[判断题]*对√
错
28.指令Label是标签指令。
[判断题]*对√
错
29.FANUC在调试机器人时，如果机器人处于下图状态（处于J4轴和J6轴同轴），会发生报警：
MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。
[判断题]*
对√错
30.二、单项选择题（每题1分，共20分）[单选题]*对√
31.万一发生火灾，要是用（）灭火器对机器人进行灭火。
[单选题]*
二氧化碳√泡沫
干粉
32.机器人在（）模式下使能器无效。
[单选题]*
自动模式√手动模式调试模式
33.在（）可以找到机器人序列号。
[单选题]*
控制柜铭牌
示教器√本体
34.精确回到工作点用（）Zone。
[单选题]*
z0
z1fine√
35.5使用以下（）zone，能使机器人路径运行更圆滑。
[单选题]z0
z50
z100√
36.以下能方便使机器人回到原点的语句是（）。
[单选题]*MOVEABSJ√
MOVEJMOVEL
37.MOVEL是（）指令。
[单选题]*
运动指令√逻辑指令控制指令
38.ABB机器人通常选用以下（）方法定义工件坐标系。
[单选题]*
3点法√
4点法
6点法
39.机器人速度的单位是（）。
[单选题]*cm/min
mm/sec√in/min
40.一个主程序中，最多可以有（）main。
[单选题]*
1√
2
3
41.在（）窗口可以看到机器人故障信息。
[单选题]*
程序数据事件日志√控制面板
42.被称为机器人系统中枢的是（）。
[单选题]*
控制柜√电机
示教器
43.ABB工业机器人单轴运动利用（）来实现。
[单选题]*示教器
按键
示教器操纵杆√
44.一般地默认工具中心点（ToolCenterPoint）位于工业机器人（）[单选题]*
工具尖端点法兰盘中心√工具中心点
45.工件坐标是相对于（）设定的偏移坐标系。
[单选题]*A.工具坐标
B.基座标
C.大地坐标√
46.工件坐标的方向符合（）定则[单选题]*
螺旋左手
右手√
47.以下哪个选项不属于KUKA机器人的运动指令？
（）[单选题]*LIN
PTP
MoveL√48.
18.以下哪个选项代表联机表格中的轨迹逼近功能[单选题]*
CIRCCONT√
Frames
49.用来表征机器人重复定位其手部到达同一目标位置的能力的参数是（）[单选题]*
重复定位精度√速度
工作范围
50.一般机器人中，决定姿态的机构是（）[单选题]*
基座手臂√手腕
C
1.为去掉冲压工件表面的毛刺，应进行（）处理。
[单选题]
A、焊接B、涂胶
C、打磨抛光√D、装配
2.控制柜紧急停止保护机制的英文简写是（）。
[单选题]A、GS
B、ASC、SS
D、ES√
3.急停开关不在（）[单选题]A、机器人本体上√
B、示教器
C、控制柜
D、产线PLC控制柜
4.当机器人本体发生火灾时，应该使用（）灭火器灭火。
[单选题]A、二氧化碳√
B、沙土
C、泡沫
D、纯净水
5.在ABB机器人系统各类重新启动中，使用当前的设置重新启动当前系统是（）。
[单选题]A、热启动（重启）√
B、关机（关闭主计算机）
C、I-启动（重置系统）D、都不对
6.对ABB机器人系统的下例操作中，（）操作后需要关闭电源开关。
[单选题]A、（关机）关闭主计算机√
B、I-启动（重置系统）
C、P-启动（重置RAPID）D、以上都对
7.线性运动模式下，操纵杆上下运动将控制（）。
[单选题]A、X轴√
B、Y轴
C、Z轴
8.轴1-3运动模式下，操纵杆左右运动将控制（）。
[单选题]A、1轴√
B、2轴C、3轴D、4轴
9.如果ABBIRC5示教器的“信息栏”中机器人显示电机处于开启状态，则示教器的使能器处于（）状
态。
[单选题]
A、第一档按下√B、第二档按下C、松开
D、电源按键按下
10.下列不属于ABBIRC5示教器的组件是（）。
[单选题]A、U盘√
B、连接电缆C、操纵杆
D、示教器触摸笔
11.ABB机器人在哪个窗口可以改变操作时的工具（）[单选题]A．程序编辑器
B．其它窗口C．输入输出D．手动操作√
12.load.mass表示的是机器人的工具重心的数据偏移，单位是（）。
[单选题]A．cm
B．umC．mD．mm√
13.假若工业机器人的夹具有重约1KG，那么需要在有效载荷的重量参数设置为（）。
[单选题]A、1√
B、2C、3D、4
14.用示教编程器手动运动机器人时，机器人的最高速度限制为?
（）。
[单选题]A．50mm/s
B．250mm/s√C．500mm/sD．750mm/s
15.控制面板中（）选项可以进行系统参数的设置。
[单选题]A．配置√
B．诊断
C．监控表D．I\O
16.工业机器人系统由哪3大部分组成的（）。
[单选题]A、机械部分
B、传感部分C、控制部分D、以上都是√
17.以下控制柜的安全保护机制中只属于在自动模式下有效的是（）。
[单选题]A、GS
B、AS√C、SSD、ES
18.机器人操纵区域有工作人员、操纵器伤害了工作人员或损伤了机器设备时，请立（）。
[单选题]A、寻找电源开关并拉闸断电
B、按下紧急停止按钮（开关）√C、大声呼救向同事示警
D、拨打120并通知领导
19.机器人的关机顺序正确的是（）。
①确定机器人已停止动作
②在示教器的“重新启动”菜单中选择“关闭主计算机”
③将控制柜上的电源开关拨到OFF档
④关闭外围电源开关[单选题]A、①②④③
B、①②③④√C、②①③④D、③①②④
20.以下哪一个是代表重启并将机器人系统恢复到出厂状态（）。
[单选题]A、重置RAPID
B、重启
C、重置系统√
D、恢复到上次自动保存的状态
21.IO信号线的作用是什么?
（）[单选题]
A、将控制柜与机器人的外围设备连接起来，用于与外界进行IO信号通信;√
B、将控制柜连入电网，再通过控制柜为整个机器人系统供电;
C、将控制柜与示教器连接起来，为示教器供电的同时，完成信号与数据传输;
D、将控制柜与机器人本体连接起来，时实监控机器人本体上的电机运动状态（转数计数器）;
22.将控制柜与机器人本体连接起来，为机器人本体上的电机提供动力是那一条常规连接缆线（）[单选
题]
A、动力线√
B、电机控制信号线C、示教器电缆线
D、控制柜电源电缆
23.选择单轴运动”轴1-3”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制（），上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向。
[单选题]
A、轴1√B、轴2
C、轴3
D、都可以
24.使用“增量”模式，在线性运动下的精度设置为0.9mm，应该采用什么模式（）。
[单选题]A、用户模式√
B、小C、中D、大
25.重定位模式下可以验证（）是否建立正确。
[单选题]A、基坐标
B、大地坐标C、工具坐标√D、工件坐标
26.机器人的手动操作类型有（）.[多选题]A、单轴运动√
B、线性运动√
C、重定位运动√D、自动运行
27.轴1/3运动模式下，操纵杆运动可以将（）轴控制。
[多选题]A、1轴√
B、2轴√
C、3轴√
D、4轴
28.工业机器人的特点有（）。
[多选题]A、仿人功能√
B、可编程√C、通用性√
D、良好的环境交互性√
29.以下属于机器人应用的是（）。
[多选题]A、涂胶√
B、喷涂√C、焊接√D、码垛√
30.以下属于操纵杆的使用技巧的是（）[多选题]
A、操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关。
√B、操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
√
C、操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
√
D、初学者在操作的时候，尽量以小幅度操纵方式使机器人慢慢运动，以保证安全。
√
31.如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动，属于增量模式类型的是（）。
[多选题]
A、小√B、中√C、大√
D、用户√
32.连接控制柜和机器人本体需要做哪些准备工作（）[多选题]A、人员防护√
B、设备防护√C、工具准备√D、线缆准备√
33.以下属于工业机器人系统的主要技术参数的是（）[多选题]A、自由度√
B、精度√
C、工作范围√D、速度√
E、承载能力√
34.以下属于机器人在汽车行业常见的应用是（）。
[多选题]A、涂胶√
B、喷涂√C、焊接√
D、码垛
35.工业机器人系统由3大部分组成的（）。
[多选题]A、机械部分√
B、传感部分√C、和控制部√D、基座
36.工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。
[判断题]
对√错
37.智能工业机器人在无人为干预的条件下，对工作环境有自适应控制能力和自我规划能力。
[判断题]
对√错
38.AGV是指移动机器人。
[判
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