机器人操作及维护基础手册.docx

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机器人操作及维护基础手册

1操作手册简介

2系统安全与环保

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文献管理

11机器人维护

v在没有声明状况下，文献中信息会发生变化。

上海ABB工程有限公司不对此承担责任。

v对文献中也许浮现错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。

v对于使用此文献或者此文献提及软硬件所导致某些或者严重性错误，上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。

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否则将追究其法律责任。

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上海ABB工程有限公司

ABB（Shanghai）EngineeringCo.Ltd.

第一章操作手册简介

∙本手册重要简介了ABB机器人基本操作与运营。

∙为了理解本手册内容,不规定具备任何机器人现场操作经验。

∙本手册共分为十章，各章节分别描述一种特别工作任务和实现办法。

∙各章节之间有一定联系。

因而应当按她们在书中顺序阅读。

∙借助本手册学习操作机器人是咱们目，但是仅仅阅读此手册也应当能协助你理解机器人基本操作。

∙本手册依照机器人原则安装编写，实际操作依照系统配备会有差别。

∙本手册仅仅描述实现普通工作作业某一种办法，如果你是经验丰富顾客，也许会有其她办法。

∙其她办法和更详细信息请阅读下列机器人手册（英语版）。

《使用指南User’sGuide》与《产品手册ProductManual》。

第二章系统安全及环保

2.1系统安全：

由于机器人系统复杂并且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必要注意安全。

无论什么时候进入机器人工作范畴都也许导致严重伤害，只有通过培训认证人员才可以进入该区域。

2.1.1如下安全守则必要遵守：

∙万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

∙急停开关（E-Stop）不容许被短接。

∙机器人处在自动模式时，任何人员都不容许进入其运动所及区域。

∙在任何状况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。

∙机器人停机时，夹具上不应置物，必要空机。

∙机器人在发生意外或运营不正常等状况下，均可使用E-Stop键，停止运营。

∙由于机器人在自动状态下，虽然运营速度非常低，其动量仍很大，因此在进行编程、测试及维修等工作时，必要将机器人置于手动模式。

∙气路系统中压力可达0.6MP，任何有关检修都要切断气源。

∙在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必要及时释放使能器（EnableDevice）。

∙调试人员进入机器人工作区域时，必要随身携带示教器，以防她人误操作。

∙在得到停电告知时，要预先关断机器人主电源及气源。

∙突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关，并及时取下夹具上工件。

∙维修人员必要保管好机器人钥匙，禁止非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

∙安全事项在《顾客指南User’sGuide》安全这一章节中有详细阐明。

2.2现场作业产生废弃物解决：

2.2.1现场服务产生危险固体废弃物：

废工业电池废电路板

废润滑油废油脂

粘油回丝或抹布废油桶

损坏零件包装材料

2.2.2现场作业产生废弃物解决办法：

∙现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。

∙废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再运用。

∙现场服务产生废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为互换物。

∙废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司解决。

第三章机器人综述

3.1机器人系统：

机器人铭牌与系统盘：

机器人铭牌

机器人系统盘标签

3.2机器人构成：

3.2.1机械手（Manipulator）

∙机械手是由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达到运动范畴内空间任何一点。

∙六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。

3.2.2控制柜（Controller）

3.2.2.1外观：

MainsSwitch：

主电源开关

TeachPendant：

示教器

Operator’sPanel：

操作面板

Diskdrive：

磁盘驱动器

3.2.2.1控制系统：

Robotcomputerboard：

机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。

Memoryboard：

存贮板，增长额外内存。

Maincomputerboard：

主计算机板。

Optionalboards：

选项板插槽。

Communicationboards：

通讯板。

3.2.2.2驱动系统：

Drivemodule：

每个单元控制2-3根转轴转距。

3.2.2.3电源系统：

Transformer:

进电变压器。

Supplyunit：

直流供电单元。

3.2.2.4其她重要部件：

Lithiumbatteries：

锂电池。

Panelunit：

系统安全面板单元。

I/Ounits：

输入/输出单元。

3.3系统软件（RobotWare）：

RobotWare是ABB提供机器人系列应用软件总称，RobotWare当前涉及BaseWare，BaseWareOption，ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。

S4Cplus系统机器人：

∙每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相似可以通用。

∙系统光盘中包括机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件FTP。

RobotStadio：

∙RobotStadio是ABB公司自行开发机器人模仿软件，能在PC机上模仿几乎所有型号ABB机器人几乎所有操作。

∙通过对CAD图纸转换，RobotStadio可以模仿机器人外围设备与夹具，可以用于配备机器人系统。

∙RobotStadio还带有机器人与系统参数配备软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。

∙RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。

∙对PC硬件配备更改，都会导致原密码失效。

3.4手册：

每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。

∙User’sGuide顾客手册，简介如何操作。

∙ProductManual产品手册，简介如何维修。

∙RAPIDReference编程手册，简介如何编程。

第四章机器人示教

手动操作机器人：

4.1操纵窗口切换：

将机器人操作模式选取器置于手动限

速模式。

切换至操纵窗口。

4.2运动控制键：

4.2.1运动单元切换键：

ExternalUnit-外轴运动单元

Robot-机器人

∙光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。

∙光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。

4.2.2运动模式切换键：

Linear-直线运动

∙机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。

∙选取不同坐标系，机器人移动方向将变化。

Reorientation-姿态运动

∙机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，变化姿态。

Axes-单轴运动

∙Axes1,2,3-第一、二、三轴

∙Axes4,5,6-第四、五、六轴

4.3机器人当前位置显示：

进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。

∙当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。

依照基座标系、机器人工具TCP或工件座标系不同选取，数值会发生变化。

∙当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴转角偏差。

第五章机器人启动

5.1机器人开机（合上电源）：

合上电源前，必要仔细检查，确认无人处在机器人周边防护区内。

合上主电源开关

5.2初始状态：

5.2.1热启动：

∙机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完毕并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。

∙在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后浮现。

∙正常启动后，普通保持上次电源关闭时相似状态。

o程序指针位置保持不变。

o所有数字输出都保持断电此前值或者置为系统参数中所指定值。

o正常状况下，开机后程序可以立即运营。

∙机器人程序被正常运营后，机器人会慢慢地回到编程途径（有偏差），然后在程序途径上继续。

∙运动设定和数据自动被设定到断电前相似值。

∙机器人将继续对中断作出反映。

∙机器人在断电前激活机械单元将在程序运营后自动被激活。

∙弧焊和点焊过程自动被重置。

但是，如果程序正好执行到更改焊接数据指令时，新数据将在接缝上过早被激活。

5.2.2热启动限制：

∙所有文献和串行通道都被关闭（可由顾客程序控制）。

∙所有模仿输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值（可由顾客程序控制）。

∙焊缝跟踪不能被重置。

∙不受机器人驱动独立轴不能被重置。

∙如果在中断例行程序或错误解决程序正在执行时发生断电，程序途径不能被重置。

∙如果在中央解决器（CPU）非常忙时候发生断电，有也许由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。

在这种状况下机器人系统将显示故障信息。

5.2.3热启动故障：

∙机器人启动时将对机器人功能进行广泛检查。

如果发生错误，会在示教器上以普通文本信息格式进行报告，并在机器人事件记录中进行记录。

∙并不是所有故障信息都会使机器人无法运营，但任何故障信息都表达机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失某些功能。

∙欲理解详细信息，请参阅有关机器人手册。

第六章自动生产

6.1启动程序：

6.1.1将机器人操作模式选取器置于自动生产模式。

6.1.2按功能键OK进入生产窗口。

6.1.2.1窗口标题（Windowtitle）：

显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“ProductionInfo”。

6.1.2.2机器人速率（Robotvelocity）：

显示屏显示机器人当前运营速度速率标，其内容不会变化，“Speed:

=”。

6.1.2.3程序运营指针（Programpointer）：

∙程序运营指针（简称PP）至关重要，它批示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

∙如果程序需要重新初始化,必要将程序运营指针移至主程序第一行。

在当前窗口--->菜单键Edit--->2StartfromBeginning--->OK确认

6.1.2.4程序清单（Programlist）：

显示屏显示机器人当前运营程序清单，可读出即将运营指令。

6.1.2.5程序名称（Programname）：

显示屏显示机器人当前运营程序名称。

6.1.2.6运营模式（Runningmode）：

显示屏显示机器人当前运营模式。

如果需要更改，运用导航键中List键切换到窗口上半部