机器人操作及维护基础手册.docx

1、机器人操作及维护基础手册1 操作手册简介 2 系统安全与环保 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文献管理 11 机器人维护v在没有声明状况下，文献中信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。v对文献中也许浮现错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。v对于使用此文献或者此文献提及软硬件所导致某些或者严重性错误，上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。v没有上海ABB工程有限公司书面容许，此文献任何某些不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目。否则将追究其法律责任。v文献

2、中如有不详尽处，参阅、。上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章 操作手册简介本手册重要简介了ABB机器人基本操作与运营。为了理解本手册内容,不规定具备任何机器人现场操作经验。本手册共分为十章，各章节分别描述一种特别工作任务和实现办法。各章节之间有一定联系。因而应当按她们在书中顺序阅读。借助本手册学习操作机器人是咱们目，但是仅仅阅读此手册也应当能协助你理解机器人基本操作。本手册依照机器人原则安装编写，实际操作依照系统配备会有差别。本手册仅仅描述实现普通工作作业某一种办法，如果你是经验丰富顾客，也许会有其她办法。其她办法和更详细信息请阅读

3、下列机器人手册(英语版)。使用指南Users Guide 与产品手册Product Manual 。第二章 系统安全及环保2.1 系统安全：由于机器人系统复杂并且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必要注意安全。无论什么时候进入机器人工作范畴都也许导致严重伤害，只有通过培训认证人员才可以进入该区域。2.1.1 如下安全守则必要遵守：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E-Stop)不容许被短接。机器人处在自动模式时，任何人员都不容许进入其运动所及区域。在任何状况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。机器人停机时，夹具上不应置物，必要空机。机器人在发生意外或运营不正常等状况下

4、，均可使用E-Stop键，停止运营。由于机器人在自动状态下，虽然运营速度非常低，其动量仍很大，因此在进行编程、测试及维修等工作时，必要将机器人置于手动模式。气路系统中压力可达0.6MP，任何有关检修都要切断气源。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必要及时释放使能器(Enable Device)。调试人员进入机器人工作区域时，必要随身携带示教器，以防她人误操作。在得到停电告知时，要预先关断机器人主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关，并及时取下夹具上工件。维修人员必要保管好机器人钥匙，禁止非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

5、安全事项在顾客指南Users Guide安全这一章节中有详细阐明。2.2 现场作业产生废弃物解决：2.2.1 现场服务产生危险固体废弃物：废工业电池 废电路板废润滑油 废油脂粘油回丝或抹布 废油桶损坏零件 包装材料2.2.2 现场作业产生废弃物解决办法：现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再运用。现场服务产生废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为互换物。废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司解决。第三章 机器人综述3.1 机器人

6、系统： 机器人铭牌与系统盘： 机器人铭牌机器人系统盘标签3.2 机器人构成：3.2.1 机械手(Manipulator)机械手是由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达到运动范畴内空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。3.2.2 控制柜(Controller)3.2.2.1 外观：Mains Switch： 主电源开关Teach Pendant： 示教器Operators Panel： 操作面板Disk drive： 磁盘驱动器3.2.2.1 控制系统：Robot computer board： 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memory board：

7、 存贮板，增长额外内存。Main computer board： 主计算机板。Optional boards： 选项板插槽。Communication boards： 通讯板。 3.2.2.2 驱动系统：Drive module ： 每个单元控制2-3根转轴转距。3.2.2.3 电源系统：Transformer: 进电变压器。Supply unit： 直流供电单元。3.2.2.4 其她重要部件：Lithium batteries： 锂电池。Panel unit： 系统安全面板单元。I/O units ： 输入/输出单元。3.3 系统软件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供机器

8、人系列应用软件总称，RobotWare当前涉及BaseWare，BaseWare Option，ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。 S4Cplus系统机器人：每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相似可以通用。系统光盘中包括机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件FTP。RobotStadio：RobotStadio是ABB公司自行开发机器人模仿软件，能在PC机上模仿几乎所有型号ABB机器人几乎所有操作。通过对CAD图纸转换，RobotStadio可以模仿机器人外围设备与夹具，可以

9、用于配备机器人系统。RobotStadio还带有机器人与系统参数配备软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。对PC硬件配备更改，都会导致原密码失效。3.4 手册： 每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。Users Guide 顾客手册，简介如何操作。Product Manual 产品手册，简介如何维修。RAPID Reference 编程手册，简介如何编程。第四章 机器人示教 手动操作机器人：4.1 操纵窗口切换：将机器人操作模式选取器置于手动限速模式。 切换至操纵

10、窗口。4.2 运动控制键：4.2.1 运动单元切换键：External Unit-外轴运动单元Robot-机器人光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。光标指向外轴，操纵杆操纵外轴， 一台机器人最多可控制六个外轴。4.2.2 运动模式切换键：Linear-直线运动机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。选取不同坐标系，机器人移动方向将变化。Reorientation-姿态运动机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，变化姿态。Axes-单轴运动Axes1,2,3-第一、二、三轴Axes4,5,6-第四、五、六轴4.3 机器人当前位置显示：进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot

11、pos会显示机器人当前位置。当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。依照基座标系、机器人工具TCP或工件座标系不同选取，数值会发生变化。当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴转角偏差。第五章 机器人启动5.1 机器人开机(合上电源)：合上电源前，必要仔细检查，确认无人处在机器人周边防护区内。合上主电源开关5.2 初始状态：5.2.1 热启动：机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完毕并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后浮现。正常启动后，普通保持上次电源关闭时

12、相似状态。o程序指针位置保持不变。o所有数字输出都保持断电此前值或者置为系统参数中所指定值。o正常状况下，开机后程序可以立即运营。机器人程序被正常运营后，机器人会慢慢地回到编程途径(有偏差)，然后在程序途径上继续。运动设定和数据自动被设定到断电前相似值。机器人将继续对中断作出反映。机器人在断电前激活机械单元将在程序运营后自动被激活。弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据指令时，新数据将在接缝上过早被激活。5.2.2 热启动限制：所有文献和串行通道都被关闭(可由顾客程序控制)。所有模仿输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值(可由顾客程序控制)。焊缝跟踪不能被重置。不受机

13、器人驱动独立轴不能被重置。如果在中断例行程序或错误解决程序正在执行时发生断电，程序途径不能被重置。如果在中央解决器(CPU)非常忙时候发生断电，有也许由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种状况下机器人系统将显示故障信息。5.2.3 热启动故障：机器人启动时将对机器人功能进行广泛检查。如果发生错误，会在示教器上以普通文本信息格式进行报告，并在机器人事件记录中进行记录。并不是所有故障信息都会使机器人无法运营，但任何故障信息都表达机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失某些功能。欲理解详细信息，请参阅有关机器人手册。第六章 自动生产6.1 启动程序：6.1.1 将机器人操作模式选取器置于自动

14、生产模式。6.1.2 按功能键OK进入生产窗口。6.1.2.1 窗口标题(Window title)：显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“Production Info”。 6.1.2.2 机器人速率(Robot velocity)：显示屏显示机器人当前运营速度速率标，其内容不会变化，“Speed:=”。 6.1.2.3 程序运营指针(Program pointer)：程序运营指针(简称PP)至关重要，它批示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。如果程序需要重新初始化,必要将程序运营指针移至主程序第一行。在当前窗口-菜单键Edit-2 Start from Beginning-OK确认 6.1.2.4 程序清单(Program list)：显示屏显示机器人当前运营程序清单，可读出即将运营指令。 6.1.2.5 程序名称(Program name)：显示屏显示机器人当前运营程序名称。 6.1.2.6 运营模式(Running mode)：显示屏显示机器人当前运营模式。如果需要更改，运用导航键中List键切换到窗口上半部