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软件开发文档
1机器人网络控制服务器
机器人网络控制服务器的实现主要由两个文件，即server.c和robotcommand.c来完成。
server.c负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。
robotcommand.c则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。
1.1server.c
/*****server.c*****/
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include"serial.h"
#include"robotcommand.h"#defineSERVPORT3333/*服务器要监听的本地端口*/
#defineBACKLOG10/*能够同时接受多少没有accept的连接*/
#defineMAXDATASIZE255/*服务器一次读取的最大字节数*/
voidchild_process（void）;/*完成客户机命令的读取与解析*/
voidcommand_process（unsignedchar*）;/*调用各命令处理函数*/
intmysockfd;//定义一个全局的socket描述符，将代表建立好的连接
main（）
{
intsockfd,sin_size;/*定义两个局部的socket描述符*/
structsockaddr_inmy_addr;/*用于填写本地主机的地址信息*/
structsockaddr_inremote_addr;/*用于填写客户机的地址信息*/
charbuf[MAXDATASIZE];
charopt;
intlen;
if（（sockfd=socket（AF_INET,SOCK_STREAM,0））==-1）{
perror（"socketcreateerror锛?
）;exit
（1）;
}
opt=1;len=sizeof（opt）;/*设定参数数值*/
setsockopt（sockfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&opt,&len）;
/*设置套接字属性，必须要这样做，否则服务器关闭一次后，再次打开时，Linux系统将提示该端口已被占用，导致服务器无法运行*/
my_addr.sin_family=AF_INET;
my_addr.sin_port=htons（SERVPORT）;
my_addr.sin_addr.s_addr=INADDR_ANY;
bzero（&（my_addr.sin_zero）,8）;
if（bind（sockfd,（structsockaddr*）&my_addr,sizeof（structsockaddr））==-1）{
perror（"binderror锛?
）;
exit
（1）;
}
if（listen（sockfd,BACKLOG）==-1）{
perror（"listenerror锛?
）;
exit
（1）;
}
while
（1）{
sin_size=sizeof（structsockaddr_in）;
if（（mysockfd=accept（sockfd,（structsockaddr*）&remote_addr,&sin_size））==-1）{
perror（"accepterror"）;
continue;
}
printf（"receivedaconnectionfrom%s\n",inet_ntoa（remote_addr.sin_addr））;
if（!
fork（））{/*建立子进程*/
child_process（）;/*调用该函数来完成命令的接收与解析*/
close（mysockfd）;/*关闭套接字*/
exit（0）;
}
close（mysockfd）;/*关闭套接字*/
}
close（sockfd）;/*关闭套接字*/
}
voidchild_process（void）
{
unsignedcharbuf[6];
unsignedchardata[MAXDATASIZE];
intrecvbytes,nread,i;
unsignedxorcheck=0;
unsignedcharcompleteflag;
while
（1）
{
recvbytes=0;
nread=0;
while（nread<6）/*读取6个字节*/
{
if（（recvbytes=recv（mysockfd,data,6-nread,0））==-1）
{
perror（"recverror\n"）;
}
for（i=0;ibuf[nread++]=data[i];
}
printf（"read%d\n",nread）;
xorcheck=（buf[2]^buf[3]^buf[4]）;/*异或校验*/
/*判断是否为合法命令*/
if（buf[0]==0xfe&&buf[5]==0xff&&buf[1]==xorcheck）
{
command_process（buf+2）;/*调用命令处理函数*/
completeflag=1;
/*向客户端返回1，表示命令执行完毕*/
if（send（mysockfd,&completeflag,1,0）==-1）
{
perror（"send1error\n"）;
break;
}
printf（"send1success\n"）;
}
else
{
completeflag=0;
/*向客户端返回0，表示命令执行失败*/
if（send（mysockfd,&completeflag,1,0）==-1）
{
perror（"send0error\n"）;
break;
}
printf（"send0success\n"）;
}
xorcheck=0;
}
}
voidcommand_process（unsignedchar*buf）
{
if（buf[0]<0x60）/*二级命令*/
command_send（buf）;
else
{
switch（buf[0]）/*一级命令*/
{
case0x62:
robot_run（）;
break;
case0x63:
robot_stop（）;
break;
case0x64:
robot_stat（mysockfd）;
break;
default:
break;
}
}
}
1.2robotcommand.c
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include"robotcommand.h"
#include"serial.h"
#defineCONFIG97
#defineRUN98
#defineSTOP99
#defineREQUEST100
/*对二级命令的处理*/
voidcommand_send（unsignedchar*command_buf）
{
intfd2,i;
unsignedcharreadchar,writechar;
unsignedcharcheckbuf[3];
unsignedcharreceivechar;
for（i=0;i<3;i++）
printf（"%d",command_buf[i]）;
fd2=OpenComPort（2,57600,8,"1",'N'）;
if（fd2<0）
{
printf（"Makesure/dev/ttyS2notinuseoryouhaveenoughprivilege"）;
}
else
{
printf（"open/dev/ttyS2success"）;
WriteComPort（fd2,"a",1）;
fflush（stdout）;
readchar=ReadComPort（fd2,&receivechar,1）;
writechar=WriteComPort（fd2,command_buf,3）;
fflush（stdout）;
if（readchar==1&&receivechar=='a'&&writechar==3）
{
printf（"command_send:
success"）;
readchar=ReadComPort（fd2,checkbuf,3）;
if（readchar==3）
printf（"cmd_u=%d,cmd_h=%d,cmd_l=%d",
checkbuf[0],checkbuf[1],checkbuf[2]）;
while
（1）
{
readchar=ReadComPort（fd2,&receivechar,1）;
/*收到底层返回的0xff，则表示命令执行完毕*/
if（readchar==1&&receivechar==0xff）
{
printf（"commandcomplete"）;
break;
}
}
}
else/*没有收到底层返回的'a'，则表示命令处理失败*/
printf（"command_send:
fail"）;
CloseComPort（fd2）;
}
}
/*对状态查询命令的处理*/
voidrobot_stat（intsockfd2）
{
unsignedcharrobotstat_buf[36];
intfd2,i,channel;
INT32readchar;
fd2=OpenComPort（2,57600,8,"1",'N'）;
if（fd2<0）
{
printf（"Makesure/dev/ttyS2notinuseoryouhaveenoughprivilege"）;
}
else
printf（"open/dev/ttyS2success"）;
WriteComPort（fd2,"d",1）;
fflush（stdout）;
readchar=Re
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