FreeRTOS学习笔记.docx
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FreeRTOS学习笔记
FreeRTOS学习笔记
使用注意：
FreeRTOS与ucOS相比，需要修改启动文件。
1.任务创建
包含//这个是必须要包含的//和。
调用API函数：
xTaskCreate
pvTaskCode：
函数指针（函数名）。
pcName：
描述性任务名，只是用于辅助调试。
可以通过
第100行的
configMAX_TASK_NAME_LEN来改变描述名长度。
usStackDepth：
任务栈大小。
建议为64的整数倍。
pvParameters：
任务参数，void*类型。
不用写NULL。
uxPriority：
任务优先级。
值越大优先级越高。
同等优先级时，
按照osheart进行时间片轮转。
xTaskHandle：
任务句柄。
改变该任务优先级、删除任务等时才会
用到。
不用写NULL。
开始多任务
vTaskStartScheduler（）
如何多任务切换
调用API函数：
vTaskDelay（unsignedinttime）
Time为多少个osheart。
时间片轮转例子
创建两个任务
xTaskCreate（USART1_Task,"USART1",256,（void*）str1,3,NULL）;
xTaskCreate（USART2_Task,"USART2",256,（void*）str2,3,NULL）;
相同优先级，波特率可以设置低一些。
然后就会看到
这就是时间片轮转。
系统心跳频率
在第97行的configTICK_RATE_HZ，源码使用1000HZ，就是1ms，如果为200就是200HZ，5ms。
相关宏：
portTICK_RATE_MS。
vTaskDelayUntil
和vTaskDelay不同，这个函数不包括函数运行时间，而
vTaskDelayUntil包括。
比如，一个函数A执行时间为2ms，
使用vTaskDelay（10），则再次执行这个函数最少需要等待12ms。
使用vTaskDelayUntil（10），则这2ms包括在内，A以固定10ms周期运行。
使用方法：
红圈的地方就是固定心跳周期。
空闲任务钩子函数
voidvApplicationIdleHook（void）
{}
需使能中第126行的configUSE_IDLE_HOOK。
消息队列---Queue
包含：
#include""
声明：
QueueHandle_tqMsg;
创建：
qMsg=xQueueCreate（4,2）;//4个队列，每个队列2个成员
发送：
xQueueSendToFront（qMsg,&Value,1）//最后是超时时间
xQueueSendToBack（qMsg,&Value,1）//最后是超时时间
xQueueSend（qMsg,&Value,1）//最后是超时时间
成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_FULL。
注：
中断中的就是在函数名字后加上”FromISR”。
接收：
xQueueReceive（qMsg,&value,1）
xQueuePeek（qMsg,&value,1）//不会删除读取的数据
成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_EMPTY
注：
中断中的就是在函数名字后加上”FromISR”。
删除：
vQueueDelete（qMsg）;
查询队列未读数据个数：
unsignedportBASE_TYPEcount=0;
count=uxQueueMessagesWaiting（qMsg）;
例程：
按键发送队列消息，接收任务接收到就显示。
按键是两个，这里没有截出来。
二值信号量
包含：
#include""
声明：
SemaphoreHandle_tsSem;
创建：
sSem=xSemaphoreCreateBinary（）;//创建二值信号量（推荐）
vSemaphoreCreateBinary（sSem）;//创建二值信号量
Give：
portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR（sSem,&xHigherPriorityTaskWoken）;
if（xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE）
；
-----中断方法
xSemaphoreGive（sSem）;
-----普通方法
Take：
portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR（sSem,&xHigherPriorityTaskWoken）;
if（xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE）
；
-----中断方法
if（xSemaphoreTake（sSem,1）==pdTRUE）
-----普通方法
删除：
vSemaphoreDelete（sSem）;
例程
Timer7每隔3sGive一次BinarySema，LCD任务循环TakeBinarySema，这是中断延迟处理的例子。
计数信号量
包含：
#include""
声明：
SemaphoreHandle_tsSem;
创建：
sSem=xSemaphoreCreateCounting（10,0）;
注：
其余方法完全一样，只是创建是不同的。
第一个参数：
计数容量。
第二个参数：
初值。
需要在中第252行的
#defineconfigUSE_COUNTING_SEMAPHORES0。
改为1才可使用。
例程
按键控制Timer7启停，Timer7干的事情就是每隔去Give一个CountingSema，LED任务就是Take到CountingSema，执行一次LED动作。
当Timer7停止时，LED任务会吧CountingSemaTake到为0为止。
互斥信号量
包含：
#include""
声明：
SemaphoreHandle_tsSem;
创建：
sSem=xSemaphoreCreateMutex（）;//创建互斥信号量
注：
其余方法完全一样，只是创建是不同的。
需要在中第244行的
#defineconfigUSE_MUTEXES1。
改为1才可使用。
例程：
临界资源
USART1_Task先调用Usart_Func函数，里边先获取互斥量，然后打印一句，主动放弃cpu控制权，此时该运行USART2_Task，但是它获取不到互斥量，阻塞，然后再执行USART1_Task部分，执行完成，give互斥量，此时USART2_Task即可打印出来。
例程2
事件标志组-Event_Groups
包含：
#include""
声明：
EventGroupHandle_teEvent;//事件标志组句柄
创建：
eEvent=xEventGroupCreate（）;
设置：
xEventGroupSetBits（eEvent,0x01）;//设置标志
等待：
getBits=xEventGroupWaitBits（eEvent,0x01,pdTRUE,pdTRUE,1）;
//句柄-等待标志-完成后是否清零标志-是否等待所有标志-超时时间
if（（getBits&0x01）==0x01）
{
//…
}
vTaskDelay（10）;
删除：
vEventGroupDelete（eEvent）;
例程：
如果是等待bit1和bit3，pdTRUE、pdTRUE时（一定要判断if（（getBits&0x09）==0x09）），先发生Bit1事件，getBits就会一直为0x01，然后发生Bit3事件，才会触发然后标志组内部吧对应事件清零；pdTRUE、pdFALSE时，发生任意一个事件后，触发然后标志组内部吧事件清零。
软件定时器
包含：
#include""
声明：
TimerHandle_tt1_Thdl,t2_Thdl,t3_Thdl;
创建：
t1_Thdl=xTimerCreate（"Timer1",200,pdTRUE,（void*）1,（TimerCallbackFunction_t）Timer_Callback）;
参数1：
定时器名，调试用到。
参数2：
定时周期。
参数3：
pdTRUE-周期定时器；pdFALSE-单次定时器。
参数4：
TimerID。
允许多个定时器回调同一个函数，通过ID区分。
参数5：
回调函数地址。
启停：
xTimerStart（t1_Thdl,1）;句柄、等待时间。
xTimerStop（t1_Thdl,1）;
复位：
xTimerReset（t1_Thdl,1）;
内存管理
为了降低内存碎片的产生。
FreeRTOS提供了一套内存分配与释放的方法。
分配：
void*pvPortMalloc（size_txWantedSize）
释放：
voidvPortFree（void*pv）
使用方法同C库的malloc和free。
C库的内存分配方案的弊端
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