电赛寻线方案.docx
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电赛寻线方案
#include"findblack.h"
#definegodelay10
#definestopdelay40
#defineturndelay25
sbitbeep=P3^7;
charcrossnum=0,x=1,y=1,crossflag=0,direction=dx,pingzi12=0;
voiddelay（uintxms）
{
uinti,j;
for（i=xms;i>0;i--）
for（j=110;j>0;j--）;
}
voidfind（）
{
if（G1==off&&G2==off&&G3==on&&G4==off&&G5==off）{//00100
go（100,100）;
}
if（G1==off&&G2==off&&G3==off&&G4==on&&G5==off）{//00010
go（100,0）;
}
if（G1==off&&G2==on&&G3==off&&G4==off&&G5==off）{//01000
go（0,100）;
}
if（G1==off&&G2==off&&G3==on&&G4==on&&G5==off）{//00110
go（100,0）;
}
if（G1==off&&G2==on&&G3==on&&G4==off&&G5==off）{//01100
go（0,100）;
}
if（G1==off&&G2==off&&G3==off&&G4==off&&G5==on）{//00001
go（100,0）;
}
if（G1==on&&G2==off&&G3==off&&G4==off&&G5==off）{//10000
go（0,100）;
}
if（G1==on&&G2==on&&G3==on&&G4==on&&G5==on）{//11111
go（100,100）;
delay（godelay）;
go（0,0）;beep=0;
delay（stopdelay）;beep=1;
crossflag=1;
}
if（G1==on&&G2==on&&G4==off&&G5==off）{//11*00
go（100,100）;
delay（godelay）;
go（0,0）;beep=0;
delay（stopdelay）;beep=1;
crossflag=1;
}
if（G1==off&&G2==off&&G4==on&&G5==on）{//00*11
go（100,100）;
delay（godelay）;
go（0,0）;beep=0;
delay（stopdelay）;beep=1;
crossflag=1;
}
if（G1==off&&G2==off&&G3==off&&G4==off&&G5==off）{//00000
go（50,50）;
}
}
voidzoufangge（）
{
find（）;
//WriteString（"x=",0,0）;WriteChar（x+48,2,0）;
//WriteString（",y=",3,0）;WriteChar（y+48,6,0）;
//if（direction==dy）
//WriteString（",dir=y",7,0）;
//if（direction==dfy）
//WriteString（",dir=-y",7,0）;
//if（direction==dx）
//WriteString（",dir=x",7,0）;
//if（direction==dfx）
//WriteString（",dir=-x",7,0）;
if（down1==0||down2==0||down3==0）{//正立瓶子
left_turn_90_degree（）;
if（direction==dx）{
direction=dy;
}
elseif（direction==dy）{
direction=dfx;
}
elseif（direction==dfx）{
direction=dfy;
}
elseif（direction==dfy）{
direction=dx;
}
}
elseif（up1==0||up2==0||up3==0）{//倒立瓶子
right_turn_90_degree（）;
if（direction==dx）{
direction=dfy;
}
elseif（direction==dy）{
direction=dx;
}
elseif（direction==dfx）{
direction=dy;
}
elseif（direction==dfy）{
direction=dfx;
}
}
if（crossflag==1）{
crossflag=0;
if（direction==dx）x++;
elseif（direction==dfx）x--;
elseif（direction==dy）y++;
elseif（direction==dfy）y--;
if（x==6&&y==3）{
go（0,0）;
while
（1）;
}
if（x==1&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==2&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==3&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==4&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==5&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==6&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==1&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==2&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==3&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==4&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==5&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==6&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
if（direction==dfy）{
//
}
if（direction==dfx）{
//
}
}
if（x==1&&y==3）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dfx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==2&&y==3）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==3&&y==3）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dfx;
}
}
if（x==4&&y==3）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==5&&y==3）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==6&&y==3）{
}
if（x==0&&y==1）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==0&&y==2）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==0&&y==3）{
if（direction==dy）{
//go
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==0&&y==4）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==1&&y==4）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dfx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==2&&y==4）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dfx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==3&&y==4）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==4&&y==4）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
left_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
}
if（x==5&&y==4）{
if（direction==dy）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dx;
}
if（direction==dx）{
//go
}
if（direction==dfy）{
//go
}
if（direction==dfx）{
right_turn_90_degree（）;
direction=dy;
}
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