云台控制协议.docx

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云台控制协议

PELCO－D协议

_K_O_y6Ic_v#]D型控制协议

_C_EW:

I9l_g*\_f_^

0M_`_O_~T_\_G1.云台和镜头控制命令
:

F5s_w_b.g.c:

Q.I

数据格式：

1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。

波特率：

2400B/S

+I:

h!

[+~_]命令格式：

_C|__9S&G_u_J___`9l

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

4w*Y8a_z_T_P同步字节地址码指令码1指令码2数据码1数据码2校验码
"R

G-|_R_q$a_Y_u_hH

该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。

_X0k/vVN`,X同步字节始终为FFH；
;]4B!

{#r%h6B

地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：

00H-FFH；
/w1z+c0A

@）__hn

指令码的格式如下：

t_J6t#c_v_b6]_IBIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0
%p!

M_?

2gU!

b

指令码1000AutoScan0IrisCloseIrisOpen  FocusNear
（[_r_L%w_|_q

指令码2FocusFarZoomWideZoomTeleDownUpLeftRight0
_b0S2L0N*R

（1）指令码1：

BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：

打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）；

_LQ.}u_L{

（2）指令码2：

BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。

_e;W3F&D

P0z_e

（3）数据码1控制水平方向速度00-3FH

_e_Y3S_P_e:

r8h_\（4）数据码2控制垂直方向速度00-3FH
_Z_S_Z5t'iK0`

（5）校验码=MOD[（字节2+字节3+字节4+字节5+字节6）/100H]
_H_`*R-P!

`-I

2.设置预置点命令和调用预置点命令:

（}_l^9p）w_o_y“D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。

&U_O_P#`v_w

（1）1-32号预置点设置和调用命令：

*{/m_rD_r

设置预置点命令

4|d$?

.Q*^!

t_G（r字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
#_!

v2i.V_n

f]_v#~;J4r8F

同步字节地址码0003H00预置点号校验码

e&^'i_y_?

_B_i_c调用预置点命令

#Ed_O

Q_Sk字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

_O_]5l_Q_X_U4@同步字节地址码0007H00预置点号校验码

0^*`7n_s（u-}_n'q&Q_S_wB

（2）33-64号预置点的设置和调用命令

ME9W_H

Mu设置预置点命令
/?

5]#o_`_S_d_U

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
+Z1i"W_K`0oik

同步字节地址码02HFFH预置点号01H校验码

_N_~_l5sC_T9o_r_A

%o:

T_p

T_Vl;A

调用预置点命令

/V_Q5R4}x_s1g0X:

X字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_V7ZC*G3r&W（C

同步字节地址码02HFFH预置点号00H校验码
:

t2_QHq0G;f

9K_A_N_z6B例：

在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：

X+WsZ_y;y_~

设置预置点：

FF010003000F13
）t&b4oP_o-[+Y5Q

调用预置点：

FF010007000F　17

:

\"^_^_|_p$^.?

#T在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：

.b/E8du%S

设置预置点：

FF　01　02　FF　07　01　0A
_g*h_d_s3t

调用预置点：

FF　01　02　FF　07　00　09

_B_]:

x4U_T/~6r_J_|3.开始和停止自动扫描：

_Ji_m2x.y_G7v+[\在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。

_F_}_[_zf;c_t+|_R4P

（a）开始自动扫描：

在调用预置点命令中将预置号设为99（63H），可启动自动扫描功能。

*n0^m_o_W_{

y"{_{

（b）停止自动扫描：

在调用预置点命令中将预置号设为96（60H），可关闭自动扫描功能。

%Q6f_A9v,@*p_^/u

s-LJ_I/l,D_L_I（m例：

在地址号为2的智能球上执行自动扫描，步骤如下：

9H_F+L#Fv3o3Ru_~;b8l

（a）设置63号预置点为自动扫描时的左限位：

FF　01　02　FF　1E　01　21

9Y_U_s_W6j%b'e&Q-R8G（b）设置64号预置点为自动扫描时的左限位：

FF　01　02　FF　1F　01　22

A"x#__H_U'?

（c）将自动扫描功能打开：

FF　01　20　00　00　00　00　21

l_]C_y_l]（d）开始自动扫描：

FF　01　00　07　00　63　6B
_M（D_c^

A

C）Q!

z

（e）停止自动扫描：

FF　01　00　07　00　60　68

9h_]_Ju3Z5x_O4.调用辅助开关命令:

S;|_|.i9j_O'[

（1）打开辅助开关命令

T,BS_jGW

_[_N{_e*Y_y6u1Ay字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

7~_e（m9z[:

]!

eN3`同步字节地址码0009H00辅助开关号校验码

_?

_G?

q_S{_s#[

（2）关闭辅助开关命令
Y0|&[_u_^_s/j_y8P

_F1d_r_C$~1P_y

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

_a_E8o$i

[_M同步字节地址码000BH00辅助开关号校验码
5Z_[#V:

p_I2[_e&Y_T_P

辅助开关号范围：

01to08。

b%s_x_M,}&|5.打开/关闭自动光圈命令：

9q_p7o（X_O）n_z:

Q

（1）打开自动光圈命令

P&E_L!

T0W_Z5lR_j_t1S9o
_U_@%~NBC#@'I

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
"d_R_N%P!

M5__l_I_L.]_M_x

同步字节地址码002DH0001H校验码
$p_l;{0x/E_d

（2）关闭自动光圈命令

_k'g3q（m-Z_T_|_@

_@:

E#i_L_q!

x_Pm1c6T字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

D'm1a_@$J'_9|同步字节地址码002DH0002H校验码

;x）z&x_X_I,i6.打开/关闭背光补偿命令：

4Wl_Z_W6a（Ld）G

（1）打开背光补偿命令
3]_]+D_d_[_`_|'o/s_D

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

*w-?

_Wq_D同步字节地址码0031H0001H校验码

_V2P%h_f4R9l\_j

（2）关闭背光补偿命令

B（~T/?

`_I;s"X'G字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_`）P_W3S4Ol7R&tj

同步字节地址码0031H0002H校验码
"G_{GC_\0u5M#F_]

7.打开/关闭数字变倍命令：

.r+y（d;q'W_Z_s

（1）打开数字变倍命令
5j"i3G_x_e2L

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_X,b___[5T_w

同步字节地址码007FH0001H校验码

!

n4_5y2L_W3~/C

（2）关闭数字变倍命令

P）g'n_k6m7F8q_@*?

1M字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_Y_o&H#H_P-T,Q_b_]

同步字节地址码007FH0000校验码
%k_B_M9O6`6U_G

8.自动/手动转换夜视功能命令：

j_~_S_SX_RS5b

（1）自动转换夜视功能命令
_B_x&?

/V8a_c

C_`+U1C

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
V%}_Y!

p_J3f_\

同步字节地址码01H7FH0000校验码

E_G_l$P_BO_r_m

（2）手动转换夜视功能命令

）^_n-V（x_K:

f*O.aF字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

_V"\/?

_f_t-`_L

@_A_@y同步字节地址码01H7FH0001H校验码
.I_?

）@_c_g_U1_8Q_q

9.打开/关闭夜视功能命令（手动转换夜视模式下）：

-a*LkS_L_r

（1）打开夜视功能命令
_J_K?

]#a_N_{_@

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
（_2g_tq,v$^:

d_c

同步字节地址码02H7FH0001H校验码

4A"y_n-L

S

（2）关闭夜视功能命令

_w:

EGB%[_I字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

_L_X3E_N!

g

B同步字节地址码02H7FH0000校验码
8r#n）S_ok/K_[_o_M:

J

10.打开/关闭看守位命令：

'K4`3b_k_h_d4Y"Z_N#@_h.?

（1）打开看守位功能命令

_T（r_@_m&s0s字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

_H:

QnK_G同步字节地址码03H7FH0001H校验码
T9G~_D&f_v6Z$I$w_[/j

（2）关闭看守位功能命令
_N_n;K6R_~3I

w,Nd#D_O2e

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7

_K_J"Q/p:

z_l1i1c_c+q*_同步字节地址码03H7FH0000校验码