云台控制协议.docx

1、云台控制协议PELCOD协议_K_O_y6I c_v# D型控制协议_C_EW:I9l_g*_f_ 0M_O_T_G 1.云台和镜头控制命令 :F5s_w_b.g.c:Q.I数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。波特率：2400B/S+I:h!+_ 命令格式：_C |_9S&G_u_J_9l字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节74w*Y8a_z_T_P 同步字节 地址码 指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码RG-|_R_q$a_Y_u_hH该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。_X0k/v VN,X 同步

2、字节始终为FFH；;4B!#r%h6B地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H - FFH；/w1z+c0A)_h n指令码的格式如下：,t_J6t#c_v_b6_I BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0%p!M_?2g U!b指令码1 0 0 0 Auto Scan 0 Iris Close Iris OpenFocus Near(_r_L%w_|_q指令码2 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right 0_b0S2L0N*R（1） 指令码1：BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；

3、BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）；_L Q. u_L （2） 指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。_e;W3F&DP0z_e（3） 数据码1控制水平方向速度00-3FH_e_Y3S_P_ e:r8h_ （4） 数据码2控制垂直方向速度00-3FH_Z_S_Z5tiK0（5） 校验码 = MOD（字节

4、2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H_H_*R-P!-I2.设置预置点命令和调用预置点命令:(_l 9p)w_o_y “D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。&U_O_P# v_w(1)1-32号预置点设置和调用命令：*/m_rD_r设置预置点命令4|d$?.Q*!t_G(r 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7#_!v2i.V_nf _v#;J4r8F同步字节 地址码 00 03H 00 预置点号 校验码e&i_y_?_B_i_c 调用预置点命令#E d_OQ_S k

5、字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_O_5l_Q_X_U4 同步字节 地址码 00 07H 00 预置点号 校验码0*7n_s(u-_nq&Q_S_w B (2)33-64号预置点的设置和调用命令ME9W_HMu 设置预置点命令/?5#o_S_d_U字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7+Z1iW_K 0o i k同步字节 地址码 02H FFH 预置点号 01H 校验码_N_l5s C_T9o_r_A%o:T_pT_V l;A调用预置点命令/V_Q5R4 x_s1g0X:X 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_V7Z C*G3r&W(C

6、同步字节 地址码 02H FFH 预置点号 00H 校验码:t2_ Q H q0G;f9K_A_N_z6B 例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：X+Ws Z_y;y_设置预置点：FF 01 00 03 00 0F 13)t&b4oP_o-+Y5Q调用预置点：FF 01 00 07 00 0F17:_|_p$.?#T 在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：.b/E8d u%S设置预置点：FF0102FF07010A_g*h_d_s3t调用预置点：FF0102FF070009_B_:x4U_T/6r_J_| 3.开始和停止自动扫描：_

7、J i_m2x.y_G7v+ 在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。_F_z f;c_t+|_R4P（a）开始自动扫描：在调用预置点命令中将预置号设为99（63H），可启动自动扫描功能。*n0 m_o_W_y_（b）停止自动扫描：在调用预置点命令中将预置号设为96（60H），可关闭自动扫描功能。%Q6f_A9v,*p_/u s-LJ_I/l,D_L_I(m 例：在地址号为2的智能球上执行自动扫描，步骤如下：9H_F+L#F v3o3Ru_;b8l(a)设置63号预置点为自动扫描时的左限位：FF0102FF1E01219Y_U_s_W6j%be&

8、Q-R8G (b)设置64号预置点为自动扫描时的左限位：FF0102FF1F0122Ax#_H_U? (c)将自动扫描功能打开：FF01200000000021l_ C_y_l (d)开始自动扫描：FF01000700636B_M(D_c AC)Q!z(e)停止自动扫描：FF0100070060689h_Ju3Z5x_O 4.调用辅助开关命令: S;|_|.i9j_O(1) 打开辅助开关命令T,B S_j G W _N_e*Y_y6u1Ay 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节77_e(m9z:!e N3 同步字节 地址码 00 09H 00 辅助开关号 校验码_?_G? q_

9、S _s# (2) 关闭辅助开关命令Y0|&_u_s/j_y8P_F1d_r_C$1P_y字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_a_E8o$i_M 同步字节 地址码 00 0BH 00 辅助开关号 校验码5Z_#V:p_I2_e&Y_T_P辅助开关号范围：01 to 08。b%s_x_M,&| 5.打开/关闭自动光圈命令：9q_p7o(X_O)n_z:Q(1) 打开自动光圈命令P&E_L!T0W_Z5l R_j_t1S9o _U_%N BC#I字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7d_R_N%P!M5_l_I_L._M_x同步字节 地址码 00 2DH 00

10、01H 校验码$p_l;0x/E_d(2) 关闭自动光圈命令_kg3q(m-Z_T_|_ _:E#i_L_q!x_P m1c6T 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7Dm1a_$J_9| 同步字节 地址码 00 2DH 00 02H 校验码;x)z&x_X_I,i 6.打开/关闭背光补偿命令：4Wl_Z_W6a(Ld)G(1)打开背光补偿命令3_+D_d_|o/s_D字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7*w-?_Wq_D 同步字节 地址码 00 31H 00 01H 校验码_V2P%h_f4R9l_j (2)关闭背光补偿命令B( T/? _I;sXG 字节1

11、 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_)P_W3S4O l7R&t j同步字节 地址码 00 31H 00 02H 校验码G_ GC_0u5M#F_7.打开/关闭数字变倍命令：.r+y(d;qW_Z_s(1) 打开数字变倍命令5ji3G_x_e2L字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_X,b_5T_w同步字节 地址码 00 7FH 00 01H 校验码!n4_5y2L_W3/C (2) 关闭数字变倍命令P)gn_k6m7F8q_*?1M 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_Y_o&H#H_P-T,Q_b_同步字节 地址码 00 7FH 00 0

12、0 校验码%k_B_M9O66U_G8.自动/手动转换夜视功能命令： j_S_S X_RS5b(1) 自动转换夜视功能命令_B_x&?/V8a_cC_+U1C字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 V%_Y!p_J3f_同步字节 地址码 01H 7FH 00 00 校验码E_G_l$P_B O_r_m (2) 手动转换夜视功能命令)_n-V(x_K:f*O.aF 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_V/?_f_t-_L_A_ y 同步字节 地址码 01H 7FH 00 01H 校验码.I_?)_c_g_U1_8Q_q9.打开/关闭夜视功能命令（手动转换夜视模

13、式下）：-a*Lk S_L_r (1) 打开夜视功能命令_J_K ?#a_N_字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7(_2g_tq,v$:d_c同步字节 地址码 02H 7FH 00 01H 校验码4Ay_n-LS (2) 关闭夜视功能命令_w:E G B%_I 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_L_X3E_N!gB 同步字节 地址码 02H 7FH 00 00 校验码8r#n)S_ok/K_o_M:J10.打开/关闭看守位命令：K43b_k_h_d4YZ_N#_h.? (1) 打开看守位功能命令_T(r_m&s0s 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_H:QnK_G 同步字节 地址码 03H 7FH 00 01H 校验码 T9G_D&f_v6Z$I$w_/j(2) 关闭看守位功能命令_N_n;K6R_3Iw,N d#D_O2e字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7_K_JQ/p:z_l1i1c_c+q*_ 同步字节 地址码 03H 7FH 00 00 校验码