ELMO调试的方法.docx
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ELMO调试的方法
ELMO调试的方法.
Elmo驱动器增益调整相关方法
Elmo驱动器增益调整方法伺服产品处
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Elmo驱动器增益调整相关方法
目录:
调试步骤-----------------------------------------------3
连接驱动器--------------------------------------------4
驱动器与电机基本参数设定-----------------------5
电流环调试--------------------------------------------11
换向调试-----------------------------------------------12
速度环调试--------------------------------------------15
位置环调试--------------------------------------------32
附录:
自动调整速度环与位置环--------------------------42
有刷电机参数设定方法-----------------------------48
直线电机参数设定方法-----------------------------50
不同类型反馈方式的选择--------------------------52
2
2
Elmo驱动器增益调整相关方法增益调整步骤:
1.输入驱动器与电机的相关具体参数
与参
2.定义输入与输出
3.无负载调整电流环与电机方向调整
4.带负载调整速度环与位置环
连接驱动器调整前
准备
驱动器
及电机
参数
输入输
出定义
电流环换向速度环位置环
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Elmo驱动器增益调整相关方法
选择连接方式:
1.选择RS232通讯方式
2.点击properties选择波特率
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击打开
增益调整
面板
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Elmo驱动器增益调整相关方法
可以选择第一项选择驱可以选择第项选择驱动器内部附带的电机参数,如没有,则选择mymotor,而后输入下面的在此选择电机参数,电流,转速
电机的型号,如果没有则需要手动输入选择电机种类:
1.直线电机2.直流有刷
般情手动输
3.直流无刷（一般情况
4.音圈电机
电机的额
电机的额定转速
定电流
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Elmo驱动器增益调整相关方法
选择反馈种类
11.普通编码器
2.带HALL的编码器（一般
情况
传感器
输入反馈
精度（一
般2500线
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Elmo驱动器增益调整相关方法
输入驱动
器的额定
电流
输入驱动
输入驱动器基本参数:
1.确定驱动器持续电流
2确定驱动器峰值电流器的峰值
电流输动
2.确定驱动器峰值电流
3.确定驱动器额定转速输入驱动器的额定
转速
注意:
额定电流与峰
值电流不可超
过驱动器上限
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Elmo驱动器增益调整相关方法
确定驱动器的输入输出:
1.点击”setignoreforallinput”增益调整时忽视驱动器外部输入2点击”ll点击此按钮忽略所
2.点击”setgeneratorpurposetoalloutput将所有输入设为通用命令
有输入
点击此按钮设置输出为通用命令
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Elmo驱动器增益调整相关方法
选择需要调试的步骤:
1电流环1.电流环
2.电机运行方向
3.速度环4位置环调整前2步时要先点击
4.位置环
电流环与换向需要在空载时调整而速度环与位置环需要以关闭后2项调试
调整,而速度环与位置环需要在带载时调整.
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Elmo驱动器增益调整相关方法电流环调整:
点击”R”进行点RUN开始调试
点击”Run”进行电流环调试成功后会打出图示对话框
调试成功
后会打出
该对话框,
而后点
YES
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Elmo驱动器增益调整相关方法
点RUN开始调试后,会
打出该对话框,点击确
定后电机将开始旋转
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Elmo驱动器增益调整相关方法
目视判断刚才电机旋转
方式是否为需要的正方
向,如果是,则选择”是”,
否则点击否
””
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Elmo驱动器增益调整相关方法
电机换向:
点击”Run”后电机将将
进行旋转,如果确认电机
转向为理想的正转即点
”Yes”,否则点”No”
换向成功
后点击
YES
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Elmo驱动器增益调整相关方法
下面将进入复杂
而可怕的手动调
试,此过程需要稳
定的耐心和丰富
的经验,其实多调
几次就熟悉了,俗
话说会者不难就
是这道理
自动调整见附录1
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Elmo驱动器增益调整相关方法
速度环调试（一定要看!
速度试定要看
调试前输入:
1.输入测试速度与测试的位移
2.输入低通滤波器,一般为500HZ
调试步骤:
1.一般从KP=10开始测试,如果发现KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80….一直到电机的实际速度过冲20~25%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲20~25%
2KP=KP*075（DT
2.将此时的KP=,而后测量速度的上升时间（DT,而后计算KI=KP/DT
3.再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳
4.测量此时的上升时间
*如果在调试的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试,因为不保证加入的滤波器是否正确
*手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂
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Elmo驱动器增益调整相关方法
2.点击此按钮添加速度环调整:
选择KP=10;KI=0;滤波器
根据编码器精度选择移动距离与速度点击Runtest测试
1.移动距离为
‐1000~1000,速度为,10000
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Elmo驱动器增益调整相关方法
一般经验,选择500HZ的低通
滤波器（选项2,屏蔽掉高于
此频率的高频杂波,但也要根
据现场情况而定.选完500HZ
之后点击OK关闭滤波器界面
在滤波器界面,选择滤波种类,
2.低通滤波（doublepole
3.高频滤波（notch
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Elmo驱动器增益调整相关方法
如长时间出
现等待界面,
则在此KP*2,
一开始
KP=10,
KP10
选择完滤
波器后,点
击RUN开
始测试
如该界面长
时间出现,可
以先取消,证
明增益过低,
般
一般KP*2
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Elmo驱动器增益调整相关方法
右图为实际调试结果,可以看到出现共振;需要加入滤波器,此时整个时间段均发生共
振,所以应该将白线拖至最左和最右,将共振部分全部包含
2.选中电流共振最厉害的一段,对其采用傅立叶变换查看频率
1.拖动两跟白线,使之包含共振最厉害的那部分
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Elmo驱动器增益调整相关方法
在弹出的对话
框中点此处,
选择对电流进
行傅立叶变换,
而后点OK
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Elmo驱动器增益调整相关方法
共振点的位置,应给予屏蔽,选择共振最强的向右拖动此线,择最
位置加入滤波器
使之与共振点重合,从而测量出共振点的
频率
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Elmo驱动器增益调整相关方法
此处为
共振点
观察共振
点的频率,
此时为
292HZ
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Elmo驱动器增益调整相关方法
加入低通滤波器与
谐波滤波器,以屏蔽点OK关闭
此滤波器界系统共振面
1.
3.输入刚选择
NOTCH
才的共振点292HZ2.点击ADD
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Elmo驱动器增益调整相关方法
点击
RUN重
新测试
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Elmo驱动器增益调整相关方法
要求速度过冲
25%如速度不够
25%,如速度不够,
则增加KP（KP*2,
直至达到目标
关于速度过冲25%:
我们设定的速度为
10000,所以过冲的
速度为:
10000*2*25%=15000
所以要求速度达到
5000
15000
乘2的目的是:
正反速度均为10000,
所,
所以总共为20000,
最后20000*25%=5000
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Elmo驱动器增益调整相关方法
速度超调25%
点击以查看速
度最大值最大电流不
得超过电机
与驱动器的
最大电流
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Elmo驱动器增益调整相关方法
拖动两条白线,
测量上升时间
确认速度上
升时间
196*E3
*E-3
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Elmo驱动器增益调整相关方法
KP/△T即为KI值
其中△T为上升时
间
点击RUN开始测
试
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Elmo驱动器增益调整相关方法
此处有个向下
此处有一个向下
的过冲,是不可以
接受的
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Elmo驱动器增益调整相关方法
点此以放大图
片
拖动白线以测
量上升时间
要求不可以
出现速度向
下的过冲,这
种平滑曲线
可以接受在此记录上升
时间*E-3
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Elmo驱动器增益调整相关方法
位置环调试
1.根据速度环上升时间（DT算出KPP=DT并输入
2.输入位置环的调试速度10000脉冲/秒和移动位移2000脉冲
3.测试位置的误差,要求误差为+/‐1脉冲,
4.如果位置的误差较大不够满意,可以反复调试速度环KI和位置环KPP直至达到要求
5.在此过程如果出现共振依旧需要加入滤波器,但和速度环一样需要测试.
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Elmo驱动器增益调整相关方法
此处
KPP=DT*E-3
速度10000脉冲/位移2000秒
RUN（-1000~1000
点击测试
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Elmo驱动器增益调整相关方法
点击检查位置
的误差
按此图所示选择位置,
和位置命令,注意下
面在新建窗口打勾
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Elmo驱动器增益调整相关方法
点击以查看位置的波动情况
将监视空间如如图所示误差为+/-1个脉冲图所示
可以接受.
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Elmo驱动器增益调整相关方法
进步进行位置环调试
进一步进行位置环调试
点击进入第2步
调试
*将速度环KP&
KI位置环KPP记
下,后面要用到
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Elmo驱动器增益调整相关方法ELMO驱动器针对不同的速
度对应着不同的增益,总共
64组,此步将计算64组增益,
首先将刚才的组增益复制将刚才的
在此打勾首先将刚才的一组增益复制
到最高速的位置（图示为
10763并选择”Interpolateall”
KPP*5KP,KI,KPP按顺序输入,并右击如图选择
而后将KPP*5,将得到的数值去找与之最吻合的速度值
（将右数第2列的数值乘5后将得到的数值与左数第一列
比较,并找到对相近的速度
值.
KPP=230*5=1150KPP=2305=1150,去找速度
为1150的那一行37
Elmo驱动器增益调整相关方法
对接
观察到1128对接近
1150,将KP/=110
KI/=9000
KPP/=160输入并打
勾再右击选择.
而后将KPP（160再乘5
去找最接近的速度值
KPP*5=800
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Elmo驱动器增益调整相关方法
KP/
KP/15
110/=73（80
KI/
KI/15/15
9000/=4000
KPP/
KPP/15
160/=110
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Elmo驱动器增益调整相关方法
可以直算到最
可以一直算到最
低的速度（173脉
冲/秒而后打勾
右击选择
此处打勾使增
益表生效
点击下一步保
存
40
Elmo驱动器增益调整相关方法
至此增益手
动调整完成
点击完成以保
存
41
Elmo驱动器增益调整相关方法
自动增益调整的方法
有些场合负载情况比较复杂,有时候自动调整无法满足需求,这时需要进行手动调整,但一般情况下只进行自动调整即可,下面介绍自动增益调整的方法
您可以从换向之后进入自动调整,也就是从本文件的第13页开始
连接驱动器调整前
准备
驱动器
及电机
参数
输入输
出定义
电流环换向速度环位置环
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Elmo驱动器增益调整相关方法自动调试首先确
1认驱动器控制那
几个环路,如果只
控制速度环则选1.手动调试速度环2.高级手动调试（速度环不需要
3.自动调试速度环
4.第3项,如果需要
控制位置则选第4项在位置环下自动调试速度环
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Elmo驱动器增益调整相关方法当选择在位置环下
调试速度后,选择第2
离
步,选择运动距离的限制,如无限制选第2
项,如有限制则选第1
1.运动距离有限制项,同时在下面打勾,
并填写需要的移动
距离与速度,如果调
需要位置2.运动距离无限制试时可以允许电机
任意旋转则直接选
择forfree第2项,其
控制打勾选择位置选择调试他不需要修改
当如上选择完毕按
（runauto
的上下限速度测试条件选择完毕后开始测试右下按钮（runautoturning运行测试
测试完毕后会打出
测试曲线,而后点下
一步进入位置环44
Elmo驱动器增益调整相关方法当调试完速度环
1.后回进入位置环,
自动调整直接选
择第3项自动调试手动调试位置环
2.高级手动调试位置环
3.自动调试位置环
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Elmo驱动器增益调整相关方法进入位置环后,选择
自动调试位置环,而
机
后选择电机的移动距离,如无限制则选
第2项,如有限制则选
1.运动距离有限制需要位置第1项,而后在下面用
户设置上打勾,选择
移动距离和测试速
2.运动距离无限制控制打勾度.
当如上选择完毕则
（run
选择调试速度选择调试距离测试条件选择完按右下按钮（runautoturning运行测
试
毕后开始测试测试完毕后会打出
测试曲线,而后点下
一步保存步保存.
46
Elmo驱动器增益调整相关方法
至此增益自
动调整完成
点击完成以保
存
47
Elmo驱动器增益调整相关方法
有刷电机参数设定方法
选择电机种类:
择数第项,
选择上数第2
有刷电机
RotatingBrush
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Elmo驱动器增益调整相关方法可将该移动距离略微有刷电机参数设定方法
改大些看效果其他部分可按照上文
所属调试方式即可,在
电机换向环节,有可能
因为移动距离过小造
可略微更改下该参数看效果
成错误,可尝试更改该
参数以看效果,一般使
用默认参数即可,有刷
电机换向环节应该在
瞬间即可完成.49
Elmo驱动器增益调整相关方法直线电机参数设定方法
直线电机运行最大速
选择电机种类:
选择上数第
1度,单位为（米/秒
择数第项,直线电机
LinearBrushless
50
升级会员 