ELMO驱动器调试方法.docx
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ELMO驱动器调试方法
以色列ELMO驱动器调试过程
双击composer软件的快捷方式,进入composer软件界面,点击“CreateaNewApplication”。
进入下一界面,
输入一个应用文件名（如:
Application1,在选择“SelectCommunicationType”选择“RS232”通讯方式,
点开“Properties”对话框,
选择COM1、19200波特率,无寄偶校验。
点击connect。
入SystemDataBase界面
在“MotorManufacturerName”选择电机的制造厂商,在“MotorP/N”对话框里选择相应型号的电机,接着选择“Motortype”,如果没有该电机的制造厂商,则选择“MyMotor”,然后再“ContinuousStallCurrent:
”填写电机的最大的持续堵转电流（单位:
A仔“MaximumMechanicalSpeed:
”填写电机的最大的电机转速。
填写好了之后点击“Next”进入“CommunitationFeedbackParameters”界面
在“CurrentMainCommutationFeedback”选择编码器类型:
如果是增量式编码器,就选择Encoder
在“EncoderResolution”静态对话框下的“PulsesperRevolution”填写编码器的分辨率。
点击“Next”进入“DefiningSystemLimits”单元。
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设计四室
2007.12.06
在“DriverParameters”块中填写入下参数
“ApplicationContinuousCurrent:
”在这一项填写该电机的额定电流“ApplicationPeakCurrent:
”在这一项填写该电机的峰值电流在“ApplicationMechanicalLimits”块中填写入下参数“Speed”在这一项填写电机的额定转数点击“Next”进入“LogicI/O”界面:
这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作,在这个对话框里,可以选择相关的功能和逻辑电平。
对于输入:
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性能描述
Inhibit（Freewheel关闭驱动器,电机自由运行
HardStop硬件控制电机停止
Ignore忽略,输入不可用,没有指定的功能
GeneralPurpose激活向光一般的功能
ForwardOnly仅仅允许正方向旋转
ReverseOnly仅仅允许反方向旋转
Begin电机开始操作
SoftStop软件控制停止
SoftandHardStop软件和硬件控制停止
Home主要选项被激活（仅Input5可用
AUXHome辅助选项被激活（仅Input6可用
对入输出:
性能描述
AOK驱动器准备使用
Brake刹车使用中
Generalpurpose输出不可用
一般情况下,我们都把Input和Output设置为不可用。
设置完了之后,点击“Next”进入“Custom”对话框:
说明:
STEP1:
TuningtheCurrentLoop电流环调试（这是自动的
STEP2:
EstablishingCommutation整流（设置电流的参数,也是自动
STEP3:
TuningtheVelocityLoop速度换调试
STEP4:
TuningthePositionLoop位置环调试
STEP5:
SkipTuningdualLoop双环调试
点击“Next”按钮进入电流环调试,直接点击“run”按钮即可,系统进入电流环调试状态。
Step1:
电流环调试
等待运行完毕,会弹出如下对话框
点击“Yes”,然后点击“Next”按钮,进入整流调试。
Step2:
整流调试
（
也是点击“run”等待弹出如下对话框
北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06
点“OK”等待弹出如下对话框
点击“Yes”去接受系统定义的正方向,点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。
等待弹出如下对话框:
点击“Yes”进入下一步,
注:
如果整流失败,⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Mainfeedback”.
2.可能是电机的峰值电流（peekcurrent或者持续电流（continuecurrent设置小了。
3.系统得转动惯量太大,电机的输出扭矩小等原因。
当整流环调试完了之后进入速度环调试。
Step3:
速度环调试
速度环界面如下
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在“SelecttheTuningType”有三种调试方式:
1.Manualtuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。
2.Automatictuning,自动对速度环的参数调整
3.Advancedmanualtuning,建立或者修改速度环参数表。
对于一个良好的系统而言,必须手动的对电机的参数进行调试;也就是先调试Manualtuning,然后再用点击WIZARD进行Advancedmanualtuning调试。
用Manualtuning,调试速度环（VelocityloopTuning
1,在“SelecttheTuningType”选择“Manualtuning”
2,将KI清零。
3,在“SelectTestParameter”下将“-Displacement”改为-1000;将“+Displacement”
改为1000。
将“Velocity”改为10000count/second（这个数值越小越好,只要电机能响应,那么系统的效果就越好,
4,点击“AdvanceFilter”的“designer”,将所用滤波器去掉（Delete或者Notused.
5,如果“Profilermode”打了‘√’,那么就把它去掉。
6,将KP值设为2,点击“run”直到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了20%~25%,然后将游标移到速度曲线的两边,点击“Analyze”下的“statistics”,点击该对话框的下的“Vector”的“Velocity”,那么VelocityMaximum就是该Maximum值;同样点击“Vector”的“Velocitycommand”,那么VelocitycommandMaximum的值就是该Maximum值（判断是否过冲了20%~25%,即VelocityMaximum/Velocity
commandMaximum=1.2~1.25。
（其中黄色的曲线是Velocitycommand,而红色的曲线是Velocity如果没有过冲,将当前KP值乘以2,继续反复操作这一步。
直到过冲了20%~25%.
7.如果系统有共振例如如下的电流波形。
对Current的波形（电流波形进行傅立叶分析,具体操作如下:
1放大电流波形,移动游标到电流曲线的两边,点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。
则弹出如下:
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设计四室
将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点,关闭Scope.dav。
回到“TuningVelocityLoop”界面,打开“Advacefilter”选中“NOTCH”,点击“ADD”按钮,在“Notch”下填入X值。
点击“Apply”按钮,点击“OK”按钮,
在点击运行“run”会发现共振没有了,
8.继续调试参数KP,重复步骤6,直到Velocity过冲了20~25%。
如还有共振,重复步骤7。
9.当要加合适的“Doublepole”的方法。
1.把原来加的“Doublepole”去掉。
2.运行
3.对电流的曲线进行FFT分析,首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波
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形,将Slave游标放到最右边,如图所示。
4.点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。
得到电流波形如图所示。
5.静态对话框的X值就“Doublepole”的值。
那么在AdvanceFilter里加入“Doublepole”,填入改就可以了。
10.当过冲到了20~25%之间,将当前的KP值降低至当前值的0.75,（公式为:
KP=KP×0.75然后运行。
放大波形显示,将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点,将Slave游标移到Velocity刚好到达VelocityCommand的位置。
读取静态对话框中Δx值（该Δx的值即为上升时间t,将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI,公式如下:
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KI=
t
KP填写KI,运行,得到如图所示的波形
关闭SCOPE.dav,回到composer,点击“Next”,进入位置环调试。
Step4:
位置环调试
用Manualtuning,调试位置环（PositionloopTuning
将速度环的KI降低至该KI值得0.7,为位置的环的KP留出空间。
位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下:
位置环KP=
t
5
.0如果“Profilermode”打了‘√’,那么就把它去掉。
运行。
等到波形如下:
点击“Next”或者“完成”存盘。
哈哈!
恭喜你,你已經學會了Manualtuning
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下面,我来说说如何用Advancemanualtuning调试ELMO伺服系统。
先通过manualtuning调试完了之后,进入Smartterminal界面。
在选项里面选择“VelocityMode”,然后在项选择RPM（我们习惯于用转/分的单位内,填入相应转数,点击工具条上的按钮,再点击,开始运行。
（特别是低速运行,看有无杂音,有无爬行,如果有上述一样就需要时使用Advancemanualtuning
要进行Advancemanualtuning调试,点击“Wizard”按钮,进入SystemDataBase界面。
在“MotorManufacturerName”选择电机的制造厂商,在“MotorP/N”对话框里选择相应型号的电机,接着选择“Motortype”,如果没有该电机的制造厂商,则选择“MyMotor”,然后再“ContinuousStallCurrent:
”填写电机的最大的持续堵转电流（单位:
A
仔“MaximumMechanicalSpeed:
”填写电机的最大的电机转速。
填写好了之后点击“Next”进入“CommunitationFeedbackParameters”界面
在“CurrentMainCommutationFeedback”选择编码器类型:
如果是增量式编码器,就选择Encoder
在“EncoderResolution”静态对话框下的“PulsesperRevolution”填写编码器的分辨率。
点击“Next”进入“DefiningSystemLimits”单元。
在“DriverParameters”块中填写入下参数
“ApplicationContinuousCurrent:
”在这一项填写该电机的额定电流
“ApplicationPeakCurrent:
”在这一项填写该电机的峰值电流
在“ApplicationMechanicalLimits”块中填写入下参数
“Speed”在这一项填写电机的额定转数
点击“Next”进入“LogicI/O”界面:
设置完了之后,点击“Next”进入“Custom”对话框:
点击“Next”按钮进入电流环调试,直接点击“run”按钮即可,系统进入电流环调试状态。
Step1:
电流环调试
等待运行完毕,会弹出如下对话框
点击“Yes”,然后点击“Next”按钮,进入整流调试。
Step2:
整流调试（
北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06
也是点击“run”等待弹出如下对话框
点“OK”等待弹出如下对话框
点击“Yes”去接受系统定义的正方向,点击“No”将系统定义的正方向改为方向。
等待弹出如下对话框:
点击“Yes”进入下一步,
Step3:
速度环调试
速度环界面如下北京市中陆航星科技有限
2007.12.06
卢伟
在“SelecttheTuningType”选择“Advancedmanualtuning”，弹出如下对话框：
设计四室2007.12.06卢伟设置+Displacement为1000，-Displacementto-1000。
不要选中GainScheduling和ProfilerMode，如果该项打上√了，就去掉。
把“manualtuning”调试下的速度环的KP和KI值分别填入到“Velocity”为10763count/sec这一项的VelocityloopKP和VelocityloopKI然后对这项Accept（即打上√,在点击按钮。
第一步：
将Velocity10763count/sec的KP值乘以3的积（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项Accept（即打上√,在点击按钮。
第二步：
将上一步修改的Velocity的KP值乘以3（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项Accept（即打上√,在点击按钮。
第三步：
将上一步修改的Velocity的KP值乘以3（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项
Accept（即打上√,在点击按钮。
注：
你也可以对每一种转速进行调试（只要该转速下电机能响应），能这样调试效果最好，他的调试方法跟“manualtuning”调试KP和KI的方法是一样的。
这里就不重复了。
系统用速度环的就调试速度环，系统用位置环就调试位置环，如果系统用的位置环，就把位置环（Positionloop）的KP和KI同速度环的调试方法一样修改。
然后点击“NEXT”按钮进入下一步，存盘就可以了。
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