ELMO驱动器调试方法Word下载.docx

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”填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击“Next”进入“CommunitationFeedbackParameters”界面

在“CurrentMainCommutationFeedback”选择编码器类型：

如果是增量式编码器，就选择Encoder

在“EncoderResolution”静态对话框下的“PulsesperRevolution”填写编码器的分辨率。

点击“Next”进入“DefiningSystemLimits”单元。

在“DriverParameters”块中填写入下参数

“ApplicationContinuousCurrent:

”在这一项填写该电机的额定电流

“ApplicationPeakCurrent:

”在这一项填写该电机的峰值电流

在“ApplicationMechanicalLimits”块中填写入下参数

“Speed”在这一项填写电机的额定转数

点击“Next”进入“LogicI/O”界面：

这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平。

对于输入：

性能

描述

Inhibit（Freewheel）

关闭驱动器，电机自由运行

HardStop

硬件控制电机停止

Ignore

忽略，输入不可用，没有指定的功能

GeneralPurpose

激活向光一般的功能

ForwardOnly

仅仅允许正方向旋转

ReverseOnly

仅仅允许反方向旋转

Begin

电机开始操作

SoftStop

软件控制停止

SoftandHardStop

软件和硬件控制停止

Home

主要选项被激活（仅Input5可用）

AUXHome

辅助选项被激活（仅Input6可用）

对入输出：

AOK

驱动器准备使用

Brake

刹车使用中

Generalpurpose

输出不可用

一般情况下，我们都把Input和Output设置为不可用。

设置完了之后，点击“Next”进入“Custom”对话框：

说明：

STEP1：

TuningtheCurrentLoop电流环调试（这是自动的）

STEP2：

EstablishingCommutation整流（设置电流的参数，也是自动）

STEP3：

TuningtheVelocityLoop速度换调试

STEP4：

TuningthePositionLoop位置环调试

STEP5：

SkipTuningdualLoop双环调试

点击“Next”按钮进入电流环调试，直接点击“run”按钮即可，系统进入电流环调试状态。

Step1:

电流环调试

等待运行完毕，会弹出如下对话框

点击“Yes”，然后点击“Next”按钮，进入整流调试。

Step2:

整流调试（）

也是点击“run”等待弹出如下对话框

点“OK”等待弹出如下对话框

点击“Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。

等待弹出如下对话框：

点击“Yes”进入下一步，

注：

如果整流失败，⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Mainfeedback”.

2.可能是电机的峰值电流（peekcurrent）或者持续电流（continuecurrent）设置小了。

3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。

当整流环调试完了之后进入速度环调试。

Step3:

速度环调试

速度环界面如下

在“SelecttheTuningType”有三种调试方式：

1．Manualtuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。

2.Automatictuning,自动对速度环的参数调整

3.Advancedmanualtuning,建立或者修改速度环参数表。

对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；

也就是先调试Manualtuning，然后再用点击WIZARD进行Advancedmanualtuning调试。

用Manualtuning,调试速度环（VelocityloopTuning）

1，在“SelecttheTuningType”选择“Manualtuning”

2，将KI清零。

3，在“SelectTestParameter”下将“-Displacement”改为-1000；

将“+Displacement”改为1000。

将“Velocity”改为10000count/second（这个数值越小越好，只要电机能响应，那么系统的效果就越好）,

4，点击“AdvanceFilter”的“designer”,将所用滤波器去掉（Delete或者Notused）.

5，如果“Profilermode”打了‘√’，那么就把它去掉。

6，将KP值设为2，点击“run”直到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了20%~25%，然后将游标移到速度曲线的两边，点击“Analyze”下的“statistics”，点击该对话框的下的“Vector”的“Velocity”，那么VelocityMaximum就是该Maximum值；

同样点击“Vector”的“Velocitycommand”,那么VelocitycommandMaximum的值就是该Maximum值（判断是否过冲了20%~25%，即VelocityMaximum/VelocitycommandMaximum=1.2~1.25）。

（其中黄色的曲线是Velocitycommand,而红色的曲线是Velocity）如果没有过冲，将当前KP值乘以2，继续反复操作这一步。

直到过冲了20%~25%.

7.如果系统有共振例如如下的电流波形。

对Current的波形（电流波形）进行傅立叶分析，具体操作如下：

1）放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“Analyze”菜单下的“FFT…”

在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。

则弹出如下：

将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点，关闭Scope.dav。

回到“TuningVelocityLoop”界面，打开“Advacefilter”选中“NOTCH”,点击“ADD”按钮，在“Notch”下填入X值。

点击“Apply”按钮,点击“OK”按钮，

在点击运行“run”会发现共振没有了，

8．继续调试参数KP，重复步骤6，直到Velocity过冲了20~25%。

如还有共振，重复步骤7。

9.当要加合适的“Doublepole”的方法。

1）．把原来加的“Doublepole”去掉。

2）.运行

3）.对电流的曲线进行FFT分析，首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波形，将Slave游标放到最右边，如图所示。

4）．点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。

得到电流波形如图所示。

5）.静态对话框的X值就“Doublepole”的值。

那么在AdvanceFilter里加入“Doublepole”，填入改就可以了。

10.当过冲到了20~25%之间，将当前的KP值降低至当前值的0.75，（公式为：

KP=KP×

0.75）然后运行。

放大波形显示，将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点，将Slave游标移到Velocity刚好到达VelocityCommand的位置。

读取静态对话框中Δx值（该Δx的值即为上升时间t），将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI，公式如下：

KI=

填写KI，运行，得到如图所示的波形

关闭SCOPE.dav，回到composer，点击“Next”，进入位置环调试。

Step4:

位置环调试

用Manualtuning,调试位置环（PositionloopTuning）

将速度环的KI降低至该KI值得0.7，为位置的环的KP留出空间。

位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下：

位置环KP=

如果“Profilermode”打了‘√’，那么就把它去掉。

运行。

等到波形如下：

点击“Next”或者“完成”存盘。

哈哈!

恭喜你，你已經學會了Manualtuning

下面，我来说说如何用Advancemanualtuning调试ELMO伺服系统。

先通过manualtuning调试完了之后，进入Smartterminal界面。

在

选项里面选择“VelocityMode”,然后在

项选择RPM（我们习惯于用转/分的单位内）,填入相应转数，点击工具条上的

按钮，再点击

，开始运行。

（特别是低速运行，看有无杂音，有无爬行，如果有上述一样就需要时使用Advancemanualtuning）

要进行Advancemanualtuning调试，点击

“Wizard”按钮，进入SystemDataBase界面。

点击“Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No”将系统定义的正方向改为方向。

在“SelecttheTuningType”选择“Advancedmanualtuning”，弹出如下对话框：

设置+Displacement为1000，-Displacementto-1000。

不要选中GainScheduling和ProfilerMode，如果该项打上√了，就去掉。

把“manualtuning”调试下的速度环的KP和KI值分别填入到“Velocity”为10763count/sec这一项的VelocityloopKP和VelocityloopKI然后对这项Accept（即打上√）,在点击

按钮。

第一步：

将Velocity10763count/sec的KP值乘以3的积（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项Accept（即打上√）,在点击

第二步：

将上一步修改的Velocity的KP值乘以3（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项Accept（即打上√）,在点击

第三步：

你也可以对每一种转速进行调试（只要该转速下电机能响应），能这样调试效果最好，他的调试方法跟“manualtuning”调试KP和KI的方法是一样的。

这里就不重复了。

系统用速度环的就调试速度环，系统用位置环就调试位置环，如果系统用的位置环，就把位置环（Positionloop）的KP和KI同速度环的调试方法一样修改。

然后点击“NEXT”按钮进入下一步，存盘就可以了。