pid控制实验报告.docx

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pid控制实验报告

pid控制实验报告

pid控制实验报告

篇一：

PID控制实验报告实验二数字PID控制计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。

因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。

在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。

一、位置式PID控制算法按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID位置式表达式：

?

TuT?

kpeu=para;J=0.0067;B=0.1;d=zeros==-+=k*ts;%time中存放着各采样时刻rineu_1=uerror_1=error;%误差信号更新图2-1Simulink仿真程序其程序运行结果如表2所示。

Matlab输出结果errori=error_1=表2例4程序运行结果

三、离散系统的数字PID控制仿真

1．Ex5设被控对象为G?

num仿真程序：

ex

5.m%PIDControllerlearall;loseall;

篇二：

自动控制实验报告六-数字PID控制实验六数字PID控制

一、实验目的

1．研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。

2．研究采样周期T对系统特性的影响。

3．研究I型系统及系统的稳定误差。

二、实验仪器

1．EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台

2．计算机一台

三、实验内容

1．系统结构图如6-1图。

图6-1系统结构图图中G（s）=Kp（1+Kis+Kds）Gh（s）=（1－e）sGp1（s）=5（（0.5s+

1）（0.1s+

1））Gp2（s）=1（s（0.1s+

1））-TS

2．开环系统（被控制对象）的模拟电路图如图6-2和图6-

3，其中图6-2对应GP1（s）,图6-3对应Gp2（s）。

图6-2开环系统结构图1图6-3开环系统结构图2

3．被控对象GP1（s）为“0型”系统，采用PI控制或PID控制，可使系统变为“I型”系统，被控对象Gp2（s）为“I型”系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型”系统。

4．当r（t）=1（t）时（实际是方波），研究其过渡过程。

5．PI调节器及PID调节器的增益G（s）=Kp（1+K1s）=KpK1s=Ks=Ks式中K=KpKi,Ti=（1K

1）不难看出PI调节器的增益K=KpKi，因此在改变Ki时，同时改变了闭环增益K，如果不想改变K,则应相应改变Kp。

采用PID调节器相同。

6．“II型”系统要注意稳定性。

对于Gp2（s）,若采用PI调节器控制，其开环传递函数为G（s）=G（s）·Gp2（s）=K（Tis+

1）s·1s（0.1s+

1）为使用环系统稳定，应满足Ti0.

1，即K1<10

7．PID递推算法如果PID调节器输入信号为e（t），其输送信号为u（t）,则离散的递推算法如下：

u（k）=u（k-

1）+q0e（k）+q1e（k-

1）+q2e（k-

2）其中q0=Kp（1+KiT+（KdT））q1=－Kp（1+（2KdT））q2=Kp（KdT）T--采样周期

四、实验步骤

1.连接被测量典型环节的模拟电路。

电路的输入U1接AD、DA卡的DA1输出，电路的输出U2接AD、DA卡的AD1输入。

检查无误后接通电源。

启动计算机，双击桌面“计算机控制实验”快捷方式，运行软件。

3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。

如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。

4.在实验项目的下拉列表中选择实验三,鼠标单击鼠标单击弹出实验课题参数设置窗口。

5.输入参数Kp,Ki,Kd（参考值Kp=1,Ki=0.02,kd=

1）。

6.参数设置完成点击确认后观察响应曲线。

若不满意，改变Kp,Ki,Kd的数值和与其相对应的性能指标?

p、ts的数值。

7.取满意的Kp,Ki,Kd值，观查有无稳态误差。

8.断开电源，连接被测量典型环节的模拟电路。

电路的输入U1接AD、DA卡的DA1输出，电路的输出U2接AD、DA卡的AD1输入，将纯积分电容的两端连在模拟开关上。

检查无误后接通电源。

9.重复4-7步骤。

10.计算Kp，Ki，Kd取不同的数值时对应的?

p、ts的数值，测量系统的阶跃响应曲线及时域性能指标，记入表中：

按钮，10.02110.01110.010.02220.024

五、实验报告

1．画出所做实验的模拟电路图。

2．当被控对象为Gp1（s时）取过渡过程为最满意时的Kp,Ki,Kd,画出校正后的Bode图，查出相稳定裕量?

和穿越频率?

。

3．总结一种有效的选择Kp,Ki,Kd方法，以最快的速度获得满意的参数。

先通过改变Kp的值，使Kp满足要求，再改变Ki，最后是Kd，通过这样一次改变参数的方法可以很快的达到满意的效果。

参数整定（试凑法）增大比例系数Kp，一般加快系统响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但过大的比例系数会使系统有较大超调，并产生震荡，使稳定性变坏；增大积分时间Ti，有利于减小超调，减小震荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢；增大微分时间Td，亦有利于加快系统响应，使超调亮减小，稳定性增加，但对系统的扰动抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另外，过大的微分系数也将使得系统的稳定性变坏。

篇

四：

基于matlab的模糊PID控制仿真实验报告自适应模糊PID控制仿真报告

1.自适应模糊控制的规则49条专家控制规则：

系统仿真框图包括模糊控制器，PID控制器两部分组成。

3.模糊控制器设计确定为双输入，三输出结构确定每个变量的论域，其中每个变量都有一个模糊子集来表示。

这个模糊子集中有7个语言变量，分别是：

NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB在编辑界面中，确定好每一个语言变量的范围，以及隶属函数的类型。

如下图所示：

输入模糊控制规则：

仿真结果PID控制器Kp参数在控制过程中的变化曲线：

Ki参数：

篇五：

PID控制电机实验报告程设计PID控制电机实验报告院系：

年级专业：

姓名：

学号：

指导教师：

电气工程与自动化学院自动化1班201X年1月10日摘要以电机控制平台为对象，利用51单片机和变频器，控制电机精确的定位和正反转运动，克服了常见的因高速而丢步和堵转的现象。

电机实现闭环控制的基本方法是将电机工作于启动停止区，通过改变参考脉冲的频率来调节电机的运行速度和电机的闭环控制系统由速度环和位置环构成。

通过PID调节实现稳态精度和动态性能较好的闭环系统。

关键词：

变频器PID调节闭环控制目录

一、实验目的和任务-2-

三、硬件电路..-4-

4．变频器辅助功能..-6-

六、心得体会....-8-

一、实验目的和任务通过这次课程设计，目的在于掌握如何用DSP控制变频器，再通过变频器控制异步电动机实现速度的闭环控制。

为实现闭环控制，我们需完成相应的任务：

1、通过变频器控制电机的五段调速。

2、通过示波器输出电机速度变化的梯形运行图与s形运行图。

3、通过单片机实现电机转速的开环控制。

4、通过单片机实现电机的闭环控制。

二、实验设备介绍装有s

4.2软件的个人计算机，含有ADC模块的51单片机开发板一套，变频器一个，导线若干条。

三、硬件电路

1.变频器的简介变频器（Variable-frequenDrive，VFD）是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。

变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、等组成。

变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，变频器还有很多的保护功能。

随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。

变频器的使用变频器事物图变频器原理图

附送：

pmc主任职责

pmc主任职责

则，执行公司的各项制度；上传下达；部门目标达成带领部属努力实现公司制订的部门目标计划性别与年龄性别年龄学历大专以上文化程度（或同行业经验丰富）核准制订35岁以上经验要求

1、从事生产现场管理3年以上经验；

2、有流水线作业管理经验；

3、有丰富的生产计划、物料计划经验；能处理生产中出现的异常；制订日期:

篇二：

pm主任职责

5.对物料消耗和损耗定期统计，进行耗费考核，针对生产中的浪费现象有权采取合理措施。

篇三：

pm主任职责

2、负责不定期向直接上级述职。

3、负责协助上级领导完成事业部总计划和总目标

4、负责宣导和完善事业部的有关ISO文件和管理制度，明确PMC各级人员职责。

5、负责市场销售订单评审，综合协调生产及销售计划。

6、负责综合调整生产部各车间生产能力，当无法满足交期时，可提前提出申请.

7、负责制定与审查生产计划，以使公司产能得到最大的利用，确保产、供、销平衡。

8、负责对生产计划的各项进度的检查，当生产、物料出现异常时进行协调及处理。

9、负责物料进度、物料损耗的监控与跟踪；库存量的控制，呆废料的预防、控制及处理。

10、负责生产物料数据统计的分析。

1

1、负责PMC部有关单据的审批及货仓消防安全的监督。

1

2、就本部门有关问题与其它部门进行沟通、协调并对直接领导负责工作权限

1、向总经理汇报工作的权力.

2、制定本部门的各项规章制度,对所属员工能力的考核,评估权力.

3、制定生产计划,有临时变动生产计划的权力.

4、对物料异常及生产异常有召集相关部门召开MRP会议的权力.

5、有对下属员工的奖惩、招聘、辞退的权力

6、对公司的整改及部门审核有合理提出建议的权力

7、对跨部门有物料浪费，影响计划交期事件，有足够的处理及建议权力。

8、有组织采购对料会及向高层直接跟催应急物料的权力.

9、对有损公司利益，违反公司制度的事件有检举及制止的义务和权力篇

四：

pm主任职责工作内容仓库物料的产销存管理，合理安排仓库布局；指导物料保管员做好物料入帐、接收、送检、存放、备料、发放及物料盘点等工作；按生产计划的要求查询欠料，跟催物料，处理物料异常；统筹定单及库存情况，定期统筹制定物料需求计划；统筹安排物料员、信息员、物料配送员的工作；根据客户订单协调发货；制定出物料部的常用物料台帐。

职业要求教育培训：

供应链管理、贸易或相关专业大专以上学历。

工作经验：

有专业生产以及物流软件系统使用经验，熟悉物料使用，采购及管理，良好的沟通协调能力，组织能力。

薪资行情一般月薪范围在2-6元之间。

发展方向物料专员需要供应链管理、贸易等相关专业大专以上学历，有一定的工作经验。

一般而言，其今后的发展方向为物料经理。

...篇五：

pm主任职责

一、PMC工作流程订单作业流程订单评审流程生产排程七大要素物料请购流程生产异常反馈处理流程委外流程（PMC）

二、订单作业流程业务部接客户PO单转化为制造命令单。

PMC文员接制造命令单后核实库存，确认订单出货欠数和生产数量，并录入订单汇总。

PMC主管组织订单评审，确认订单交期。

业务与客户确认订单后，物控依制造命令单和BOM表开具物控单主表分发相关部门。

生管依据物控单主表录入进度表和排产，物控根据物控单主表和库存状况出具物料请购单。

生管跟进生产进度，物控跟进物料进度。

PMC文员跟进订单出货进度。

三、订单评审流程业务接客户订单转化成订单评审单。

PMC主管组织相关部门进行订单评审。

工程部确认产品标准和新开发模具状况。

生技部确认老款模具、机台和调机状况。

生产部确认生产产能和人员状况。

物控确认物料到料时间。

生管确认生产排机和完工时间。

PMC主管综合各部意见确认交货时间。

最终交期由厂长签字确认。

四、生产排程七大要素生产机台性能状况表各产品正常生产产能表生产部人员状况表物控主表进度表模具状况一览表物料状况表业务送货计划

五、物料请购流程物控根据制造命令单和工程标准出具物控单主表。

物控按物料单主表核查仓库库存。

然后根据常备库存量确定请购数量。

即：

请购数量=订单需求数量-（库存实际数量-生产订单未领数量+已请购未到货数量）+常备库存数量。

物控核算数量后下请购单给采购，并要求采购回复到料日期，便于生管排产。

物控须制定物料请购单追踪表，跟踪物料进度。

六、生产异常反馈处理流程生产部按PMC生产计划安排生产。

如发现生产异常（机器、模具、物料和其他）必须第一时间报告给机修和领班。

领班和机修不能解决或一小时内不能解决的应立即报告给主管解决。

主管不能解决或二个小时内不能解决的需报告给生产主任和生管协调解决。

生产主任和生管在四小时内处理不了的必须报告给PMC主管和生产厂长，影响交期还要报告业务。

生厂厂长、PMC主管必须要在二小时内回复处理生产异常或调整生产安排。

七、委外流程（PMC）若业务制造命令单上的产品我司无法生产或我司生产计划排不上且客户又不能推交期需要外发时，由PMC文员出具委外工单给到采购，并要求采购回复交货日期。

若需要我司外发物料给采购的还需要找物控确认物料状况，并安排仓库备料。

催采购通知委外商来领料。

PMC文员需提前跟进委外产品的交货进度，并做好委外工单跟踪表。

八、PMC组织架构PMC主管PMC文员生管员物控员

九、PMC主管工作职责组织订单评审，确认订单交期。

审核生产计划，跟进生产进度。

物料请购的审核和物料进度的跟进。

生产部人员调配和生产异常处理。

新产品和重要客户订单的跟进。

仓库系统管理的统筹工作。

仓库存量控制和呆滞物料的处理。

部门绩效指标跟进和统计数据分析。

部门管理策划和系统的推导工作。

部门人员的管理培训工作。

十、PMC文员工作职责接受业务制造命令单，核查库存确定订单出货欠数和生产数量并录入交期预估表。

将订单评审后确认交期的制造命令单录入订单汇总表（订单出货进度表）。

跟进业务出货计划，提前通知仓库备货（备货单），跟进出货异常。

出具送货单，安排报关和请车工作。

委外加工或成品和半成品的外购跟进工作。

部门文件资料的整理和部门文件的分发。

十一、生管工作职责将物控单主表录入物控单进度表。

根据物控单进度表、业务送货计划和生产机台状况表来编排生产计划。

编排生产计划时可参考生产部意见，每周六定期下发下周生产计划。

每天上午和下午分两次以上到现场跟进生产计划和解决生产异常状况。

每天上午11点前更新实际生产数量，并作生产负荷分析。

十

二、物控工作职责接到评审后的制造命令单后，根据工程BOM表出具物控单主表。

依据物控单主表核查仓库库存状况，确定请购数量后，下请购单给采购，并要求采购回复到料日期。

根据请购单做请购物料追踪表，提前跟进物料到料进度。

不定时核查生产产品单重，审核生产部的补料和退料，控制生产部的用料状况。

库存存量控制和呆滞物料的处理工作。

PMC部各个环节既独立又紧密相连。

PMC的很多工作是跟进工作，既要跟进本部门的工作，还要跟进其他部门的工作。

PMC的工作还要有很强的预见性，因为他是一个计划部门，计划工作也要有计划。

PMC出现工作失误，除了纠正自己，还要第一时间通知相关部门共同纠正，绝不能拖延和隐瞒。