plc机械手操作控制装置课程设计.docx
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plc机械手操作控制装置课程设计
课程设计
专业：
电气工程与其自动化
班级：
姓名：
学号：
设计题目：
机械手操作控制装置课程设计
设计报告格式20分
设计内容60分
10分
10分
总计得分
封面
3
页面布局
5
目录格式
3
图表质量
4
间距、行距、字体
6
工艺过程分析
8
系统控制要求
8
分配
5
设备选型
5
电气原理图
系统程序设计
10
动手实践能力
10
总印象评分
10
主电路
8
控制电路
8
外围接线图
8
前言3
一设计目的与主要内容4
1.1设计目的4
1.2.主要内容4
二气动机械手的操作要求与功能4
2.1.操作要求4
2.2操作功能5
三与机械手的选择和论证6
3.16
3.1.1简介6
3.1.2的结构与基本配置6
3.1.3的选择与论证.7
3.2机械手7
3.2.1机械手简介7
3.2.2机械手的选择8
四硬件电路设计与描述8
4.1操作方式8
4.2输入与输出分配表与分配接线9
五软件电路设计与描述10
5.1机械手的操作系统程序10
5.2回原位程序10
5.3手动单步操作程序11
5.4自动操作程序12
5.5机械臂传送系统梯形图12
5.6指令语句表13
六心得体会15
参考文献16
前言
大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识与所掌握的技能的综合运用和检验。
随着我国经济的迅速发展，采用的技术得到愈来愈广泛的应用。
可编程序控制器（），简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。
随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称（），但是为了不和混淆，仍习惯称为。
目前已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现，更是领域无限的发展前景。
本文主要通过气动机械臂的控制来介绍的具体应用，让我们更熟悉，为今后学习打下基础。
机械手采用控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。
无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置的程序实现。
可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好。
采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。
工作环境适应性好。
阻力损失和泄露减少。
不会污染环境，造价低。
一设计目的与主要内容
1.1设计目的
1、培养设计能力；2、扩展知识结构；3、培养综合运用能力；4、是课堂教学的有益补充。
通过本次课程设计，进一步加强自己对机械手和的认识，以与它们在生活中广泛应用。
1.2主要内容
1.正确选用机械手和类2.绘制分配3.设计梯形图4.指令语句5.模拟调试
二气动机械手的操作要求与功能
2.1操作要求
气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。
控制要求为：
1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；
2、上升、下降的电磁阀线圈分别为2、1；右行、左行的电磁阀线圈为3、4；
3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；
4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；
5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关1、2、3、4来实现；
2.2操作功能
机械手的操作面板如图2所示。
机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；
2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；
3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；
4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；
5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；
6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；
7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。
三与机械手的选择和论证
3.1
3.1.1P简介
可编程控制器（简称）：
是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。
它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
可以预料：
在工业控制领域中，控制技术的应用必将形成世界潮流。
3.1.2P的结构与基本配置
一般讲，分为箱体式和模块式两种。
但它们的组成是相同的，对箱体式，有一块板、板、显示面板、内存块、电源等，当然按性能分成若干型号，并按点数又有若干规格。
对模块式，有模块、模块、内存、电源模块、底板或机架。
无任哪种结构类型的，都属于总线式开放型结构，其能力可按用户需要进行扩展与组合。
：
中的是的核心，起神经中枢的作用，每台至少有一个。
与通用计算机一样，主要由运算器、控制器、存储器与实现它们之间联系的数据、控制与状态总线构成，还有外围芯片、总线接口与有关电路。
它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。
内存主要用于存储程序与数据，是不可缺少的组成单元。
存储器：
可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。
模块：
的对外功能，主要是通过各种接口模块与外界联系的。
电源模块：
有些中的电源，是与模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为各模块的集成电路提供工作电源。
同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。
电源以其输入类型有：
交流电源，加的为交流220或110，直流电源，加的为直流电压，常用的为24V。
的外部设备：
外部设备是系统不可分割的一部分，它有四大类
1.编程设备2.监控设备3.存储设备.4.输入输出设备.
3.1.3P选择与论证
考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以与各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用作为核心控制器，各控制对象都必须在的统一控制下协同工作，同时考虑到工作流程和造价。
所以我们采用日本三菱公司的232型（16点输入、16点输出）。
三菱2N系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是系列中最高档次的超小型程序装置。
性能规格：
2N性能规格运转控制方法通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法（当执行指令时）指令可以刷新运转处理时间基本指令：
0.08μs应用指令：
1.52至几百微秒，指令编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成类型程序程式容量8000步内置。
3.2机械手
3.2.1机械手简介
也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手简述:
机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。
1．执行机构
机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。
手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。
手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。
支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。
2．传动系统
执行机构的动作要由传动系统来实现。
常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。
3.控制系统
机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控制阀与电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作．动作复杂的机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。
3.2.2机械手选择
由于机械手是在搬运中的应用，所以采用传送带加旋转的机械手类型。
此机械手易于操作，性能可靠。
并且根据要求，我们设计的是气动机械式。
四硬件电路设计与描述
4.1操作方式
设备的操作方式一般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。
手动操作方式手动操作：
用单个按钮接通或断开各自对应的负载。
回原点：
按下回原点按钮，使设备自动回归到原点位置。
自动操作方式单步运行：
每按一次启动按钮，设备前进一个工步。
单周期运行：
在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行一个周期后停止原位；途中按下停止按钮，设备停止运行；再按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直到原位停止。
连续运行：
在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行。
中途按下停止按钮，设备运行到原位停止。
4.2输入和输出点分配表与分配接线
表1机械臂传送系统输入和输出点分配表
名称
代号
输入
名称
代号
输入
名称
代号
输出
启动
1
X0
左限位
1
X8
单周期
13
X16
停止
2
X1
右限位
3
X9
回原点启动
14
X17
上升
3
X2
上限位
2
X10
电磁阀下降
1
Y0
下降
4
X3
下限位
4
X11
电磁阀上升
2
Y1
左移
5
X4
手动
9
X12
电磁阀左行
3
Y2
右移
6
X5
自动
10
X13
电磁阀右行
4
Y3
放松
7
X6
回原点
11
X14
电磁阀夹紧
5
Y4
夹紧
8
X7
单步
12
X15
分配与接线图I
五软件电路设计与描述
5.1机械手的操作系统程序
操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。
其原理是：
把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。
再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（为一跳转指令，如果驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。
之后，由于X7常闭触点，当执行指令时，跳转到P1所指的结束位置。
如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。
5.2回原位程序
回原位程序如图4所示。
用S1012作回零操作元件。
应注意，当用S1019作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。
5.3手动单步操作程序
如图5所示。
图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。
5.4自动操作程序
自动操作状态转移见图6所示。
当机械臂处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。
S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。
当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。
S23驱动Y3右移。
移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。
下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。
为了使电磁力完全失掉，延时1秒。
延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。
上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。
左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。
在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。
因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。
5.5机械臂传送系统梯形图
如图7所示。
图中从第0行到第27行为回原位状态程序。
从第28行到第66行，为手动单步操作程序。
从第67行到第129行为自动操作程序。
这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。
回原位程序和自动操作程序。
是用步进顺控方式编程。
在各步进顺控末行，都以结束本步进顺控程序块。
但两者又有不同。
回原位程序不能自动返回初始态S1。
而自动操作程序能自动返回初态S2。
5.6指令语句表
心得体会
可编程控制器课程设计是课程当中一个重要环节，通过了2周的课程设计使我对设计过程有进一步了解，对产品的有关的控制知识有了深刻的认识。
因为理论知识学的不牢固，在设计遇到了不少问题，通过理论与实际的结合，进一步提高观察、分析和解决问题的实际工作能力，以便培养成为能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。
运用学习成果，把理论运用于实际，使理论得以提升，形成创新思想。
通过此次设计过程，巩固了专业基础知识，培养了我综合应用可编程控制器设计课程与其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力，在设计的过程中还培养出了我们的团队精神，为今后的学习和工作过程打下基础。
参考文献
《可编程控制器原理与应用》主编：
周惠文电子工业出版社北京，2007.8
《可编程控制器原理与应用》主编：
涂明武北京航空航天出版社北京，2008.8
《操作实训（三菱）》主编：
孙德胜李伟机械工业出版社北京，2007.9
《应用技术》主编：
冯新强北京邮电大学出版社北京，2009.4
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