汽车自动驾驶汽车硬件与软件技术.docx

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汽车自动驾驶汽车硬件与软件技术

自动驾驶汽车硬件与软件技术

概要：

本文详细介绍了自动驾驶汽车的硬件和软件，以及所需要做的准备工作，每个研发者或者准备投身于无人驾驶领域的人都应该好好看一下。

全球有数不清的公司在忙着研发自动驾驶汽车，他们的产品也千奇百怪，不过基本思路和核心技术是类似的，本文详细介绍了自动驾驶汽车的硬件和软件，以及所需要做的准备工作，每个研发者或者准备投身于无人驾驶领域的人都应该好好看一下。

大家都知道智能车（IntelligentVehicle）是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

自动驾驶的关键技术依次可以分为环境感知、行为决策、路径规划和运动控制四大部分。

自动驾驶理论听上去很简单，四大关键技术，但到底如何实现的呢？

Google从2009年开始做自动驾驶，到现在已有8个年头。

8个年头的技术积累还无法将自动驾驶技术量产落地，可见自动驾驶技术并不简单。

自动驾驶是一个庞大而且复杂的工程，涉及的技术很多，而且太过细致。

我从硬件和软件两方面谈一谈自动驾驶汽车所涉及的技术。

硬件

离开硬件谈自动驾驶都是耍流氓。

先看个图，下图基本包含了自动驾驶研究所需要的各种硬件。

然而，这么多传感器并不一定会同时出现在一辆车上。

某种传感器存在与否，取决于这辆车需要完成什么样的任务。

如果只需要完成高速公路的自动驾驶，类似Tesla的AutoPilot功能，那根本不需要使用到激光传感器；如果你需要完成城区路段的自动驾驶，没有激光传感器，仅靠视觉是很困难的。

自动驾驶系统工程师要以任务为导向，进行硬件的选择和成本控制。

有点类似于组装一台计算机，给我一份需求，我就给你出一份配置单。

汽车

既然要做自动驾驶，汽车当然是必不可少的东西。

从上汽做自动驾驶的经验来看，做开发时，能不选纯汽油车就别选。

一方面是整个自动驾驶系统所消耗的电量巨大，混动和纯电动在这方面具有明显优势。

另一方面是发动机的底层控制算法相比于电机复杂太多，与其花大量时间在标定和调试底层上，不如直接选用电动车研究更高层的算法。

国内也有媒体专门就测试车辆的选择做过调研。

「为什么谷歌、苹果不约而同的选择了雷克萨斯RX450h（混动汽车）？

」「科技公司测试自己的自动驾驶技术时，对于测试车的选择又都有哪些讲究？

」等问题。

他们得出的结论是「电」和「空间」对无人车改装至关重要，其次从技术层面上对车的「熟悉程度」是另外一个因素，因为如果不和车企合作改装，需要「Hack（侵入）」某些控制系统。

控制器 

在前期算法预研阶段，推荐使用工控机（IndustrialPC，IPC）作为最直接的控制器解决方案。

因为工控机相比于嵌入式设备更稳定、可靠，社区支持及配套的软件也更丰富。

XX开源的Apollo推荐了一款包含GPU的工控机，型号为Nuvo-5095GC，如下图。

GithubApolloAuto

当算法研究得较为成熟时，就可以将嵌入式系统作为控制器，比如Audi和TTTech共同研发的zFAS，目前已经应用在最新款AudiA8上量产车上了。

CAN卡

工控机与汽车底盘的交互必须通过专门的语言——CAN。

从底盘获取当前车速及方向盘转角等信息，需要解析底盘发到CAN总线上的数据；工控机通过传感器的信息计算得到方向盘转角以及期望车速后，也要通过CAN卡将消息转码成底盘可以识别的信号，底盘进而做出响应。

CAN卡可以直接安装在工控机中，然后通过外部接口与CAN总线相连。

Apollo使用的CAN卡，型号为ESDCAN-PCIe/402，如下图。

全球定位系统（GPS）+惯性测量单元（IMU）

人类开车，从A点到B点，需要知道A点到B点的地图，以及自己当前所处的位置，这样才能知道行驶到下一个路口是右转还是直行。

无人驾驶系统也一样，依靠GPS+IMU就可以知道自己在哪（经纬度），在朝哪个方向开（航向），当然IMU还能提供诸如横摆角速度、角加速度等更丰富的信息，这些信息有助于自动驾驶汽车的定位和决策控制。

Apollo的GPS型号为NovAtelGPS-703-GGG-HV，IMU型号为NovAtelSPAN-IGM-A1。

感知传感器 

相信大家对车载传感器都耳熟能详了。

感知传感器分为很多种，包括视觉传感器、激光传感器、雷达传感器等。

视觉传感器就是摄像头，摄像头分为单目视觉，双目（立体）视觉。

比较知名的视觉传感器提供商有以色列的Mobileye，加拿大的PointGrey，德国的Pike等。

激光传感器分为单线，多线一直到64线。

每多一线，成本上涨1万RMB，当然相应的检测效果也更好。

比较知名的激光传感器提供商有美国的Velodyne和Quanergy，德国的Ibeo等，国内有速腾聚创。

雷达传感器是车厂Tier1的强项，因为雷达传感器已经在汽车上得到了广泛使用。

知名的供应商当然是博世、德尔福、电装等。

硬件部分总结

组装一套可以完成某项功能的自动驾驶系统需要及其丰富的经验，并且要对各传感器的性能边界及控制器计算能力了如指掌。

优秀的系统工程师能在满足功能的要求下将成本控制在最低，使其量产、落地的可能性更大。

软件

软件包含四层：

感知、融合、决策、控制。

各个层级之间都需要编写代码，去实现信息的转化，更细化的分类如下。

先分享某创业公司公开的一份PPT。

实现一个智能驾驶系统，会有几个层级：

∙感知层→融合层→规划层→控制层

更具体一点为：

∙传感器层→驱动层→信息融合层→决策规划层→底层控制层

各个层级之间都需要编写代码，去实现信息的转化。

最基本的层级有以下几类：

采集及预处理、坐标转换、信息融合。

采集

传感器跟我们的PC或者嵌入式模块通信时，会有不同的传输方式。

比如我们采集来自摄像机的图像信息，有的是通过千兆网卡实现的通信，也有的是直接通过视频线进行通信的。

再比如某些毫米波雷达是通过CAN总线给下游发送信息的，因此我们必须编写解析CAN信息的代码。

不同的传输介质，需要使用不同的协议去解析这些信息，这就是上文提到的「驱动层」。

通俗地讲就是把传感器采集到的信息全部拿到，并且编码成团队可以使用的数据。

预处理

传感器的信息拿到后会发现不是所有信息都是有用的。

传感器层将数据以一帧一帧、固定频率发送给下游，但下游是无法拿每一帧的数据去进行决策或者融合的。

为什么？

因为传感器的状态不是100%有效的，如果仅根据某一帧的信号去判定前方是否有障碍物（有可能是传感器误检了），对下游决策来说是极不负责任的。

因此上游需要对信息做预处理，以保证车辆前方的障碍物在时间维度上是一直存在的，而不是一闪而过。

这里就会使用到智能驾驶领域经常使用到的一个算法——卡尔曼滤波。

坐标转换

坐标转换在智能驾驶领域十分重要。

传感器是安装在不同地方的，比如毫米波（上图中紫色区域）是布置在车辆前方的；当车辆前方有一个障碍物，距离这个毫米波雷达有50米，那么我们就认为这个障碍物距离汽车有50米吗？

不是的！

因为决策控制层做车辆运动规划时，是在车体坐标系下完成的（车体坐标系一般以后轴中心为O点），因此毫米波雷达检测到的50米，转换到自车坐标系下，还需要加上传感器到后轴的距离。

最终所有传感器的信息，都是需要转移到自车坐标系下的，这样所有传感器信息才能统一，供规划决策使用。

同理，摄像机一般安装在挡风玻璃下面，拿到的数据也是基于摄像机坐标系的，给下游的数据，同样需要转换到自车坐标系下。

自车坐标系：

拿出你的右手，以大拇指→食指→中指的顺序开始念 X、Y、Z。

然后把手握成如下形状：

把三个轴的交点（食指根部）放在汽车后轴中心，Z轴指向车顶，X轴指向车辆前进方向。

各个团队可能定义的坐标系方向不一致，只要开发团队内部统一即可。

信息融合

信息融合是指把相同属性的信息进行多合一操作。

比如摄像机检测到了车辆正前方有一个障碍物，毫米波也检测到车辆前方有一个障碍物，激光雷达也检测到前方有一个障碍物，而实际上前方只有一个障碍物，所以我们要做的是把多传感器下这辆车的信息进行一次融合，以此告诉下游，前面有一辆车，而不是三辆车。

决策规划

这一层次主要设计的是拿到融合数据后，如何正确做规划。

规划包含纵向控制和横向控制：

纵向控制即速度控制，表现为什么时候加速，什么时候制动；横向控制即行为控制，表现为什么时候换道，什么时候超车等。

个人对这一块不是很了解，不敢妄作评论。

软件长什么样子？

自动驾驶系统中的部分软件看起来和下面类似。

软件的名字反映了该软件的实际作用：

∙app_driver_camera：

摄像机驱动

∙app_driver_hdmap：

高精度地图驱动

∙app_driver_ins：

惯导驱动

∙app_driver_lidar：

激光传感器驱动

∙app_driver_mwr：

毫米波传感器驱动

∙app_fusion_freespace：

自由行驶区域融合

∙app_fusion_lane：

车道线融合

∙app_fusion_obstacle：

障碍物融合 

∙app_planning&decision：

规划决策 

然而实际上攻城狮们会编写一些其他软件用于自己的调试工作，比如记录数据和回放数据的工具。

还有用于传感器信息显示的可视化程序，类似下图的效果。

掌握了软件的思路，那么我们来看你都要做哪些准备。

准备

操作系统安装

既然是做软件，首先得有个操作系统。

常见的操作系统Windows/Linux/Mac...（打...的操作系统我也没用过），考虑到社区支持、开发效率，推荐使用Linux作为无人驾驶研究的操作系统。

大部分做无人驾驶的团队都用的Linux，跟着大趋势走，可以省很多事。

Linux又分为很多版本，最常用且普及率很高的当属Ubuntu系列。

虽然Ubuntu已更新至17.04，但从稳定性上，推荐安装14.04版本。

推荐用一块单独的SSD安装Linux，或者使用虚拟机安装，最不推荐装双系统（不太稳定）奉上LinuxUbuntu14.04安装包+虚拟机安装方法。

（链接：

密码：

147y。

）

Linux基本指令

作为Linux的核心——命令行操作不仅对开发大有帮助，而且是装X利器。

另一个好处是使用指令apt-getinstall，可以快捷地完成很多软件的安装，不用像Windows那样，在网上四处寻觅适配的安装包。

Linux的指令很多，而且比较杂，使用起来需要多学，多用。

开发环境安装

开发环境会涉及很多实际使用的库，不同的程序员处理相同的问题，可能使用不同的库。

下面通过安装我在工作和学习中经常使用到的库，抛砖引玉，将开发者「引进门」。

搭建环境所需安装包：

（链接：

密码：

eyc8）

附：

开发环境介绍

集成开发环境IDE

前面安装了一款开源的IDEqt，目前qt在Linux中的地位，就和VisualStudio在 Windows中的地位一样。

除非是不使用IDE开发的高玩，大部分在Linux下做开发的团队还是会选择用qt开发的。

qt的主要作用是做交互式的界面，比如在界面中显示当前传感器采集到的各种信息。

界面交互会明显加快开发者调试程序和标定参数的过程。

Tips：

∙熟悉qt可以网上找教程，我更推荐系统