高职培训材料1.docx

高职培训材料1.docx

《高职培训材料1.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《高职培训材料1.docx（12页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

高职培训材料1

竞赛机器人机械部件

设计与制作

培训资料

一．平台的功能与特点-3-

二.底盘的功能与特点-4-

三．方案策划-5-

1.读懂规则-5-

2.分析任务-6-

3.功能设计-6-

四.机器人机构设计-7-

1.抓取机构-7-

2.伸缩机构-11-

3.升降机构-11-

4.回转机构-13-

5.储存机构-15-

6.机构材料-15-

7.小结-16-

1.平台的功能与特点

⏹应用循线传感器，保证机器人沿引导线行驶。

⏹采用铝合金型材的框架式结构，重量轻、强度大、刚性好。

⏹安装其它功能元件方便。

⏹可移动式安装板，可以灵活调整重心位置，减轻重量。

◆开箱检查与调整

✧检查有无零件损坏。

✧检查底盘有无变形，铝型材连接处螺钉是否松动。

✧检查电机是否同轴，轮子两侧是否对称。

✧检查轮子法兰套的端面与电机端面是否留有间隙。

二.方案策划

1.读懂规则

✧得分

✧抓取指定的工件。

✧按规定的路线行驶。

✧装配位置正确。

✧重量：

总重不超过50千克。

✧外形尺寸

✧在出发区内：

1000X1000X1500（两台）

✧出发后：

Φ1500X2000（每台）

2.分析任务

主要任务：

出发区出发→进仓库门→运行到货架→获取工件信息→抓取工件→运行到其它货架→获取工件信息→抓取工件→出仓库门→从绿灯下通过→运行到工件装配台→放置工件→运行到其它工件装配台→放置工件

3.制订策略：

⏹路径规划；

⏹两台机器人分工协作

3.功能设计

●行走功能（已提供）

●抓取功能

●伸缩功能

●升降功能

●回转功能

●存储功能

●定位功能

4.抓取机构

Ø手指形状

✧V形

✧圆形

✧平板

圆形

平板

Ø指面制作

裹覆一层磨擦系数大或比较柔软的材料

Ø电机夹紧机构

利用电机的动力驱过机构来夹紧工件。

夹紧可靠，但对电机控制要求较高。

Ø弹性夹紧机构

利用弹性力来夹紧机械。

弹性力有一定的柔性，能适应机器人在运行过程中由颠簸振动所引起的夹紧力的波动，使得夹紧机构更为可靠。

缺点是电机负载较大。

Ø其它机构

●负压式

●托盘式

●塑性涨圈式

5.伸缩机构

功能：

电动机的旋转运动转变成机构的水平直线运动。

Ø螺旋传动机构

Ø齿轮齿条传动机构

Ø凸轮机构

Ø带输送机构

6.升降机构

Ø单作用机构

上升运动依靠电机的动力，下降运动依靠重力。

结构简单，使用方便。

偏载较大时，下降时有卡阻现象。

Ø双作用机构

上升和下降均依靠电机的动力。

上升下降速度平稳，但自锁不够可靠。

7.回转机构

Ø齿轮式

利用齿轮啮合，带动机构回转。

Ø带轮式

利用带传动，带动机构回转。

8.储存机构

Ø要求

●储存量要足够。

●重心位置要合适。

Ø储存方式

●堆积储存。

●串行储存

9.机构材料

Ø材质：

尽量使用轻质材料。

Ø形状：

截面模数大。

10.小结

Ø读懂规则，仔细策划。

Ø机构选型注重实用可靠。

Ø尽量选用市场上容易购得的机械零部件。

Ø美观。

Ø充分发挥集体的智慧。