工作页基础技能任务6 工业机器人IO通信.docx
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工作页基础技能任务6工业机器人IO通信
工业机器人基础技能
任务六、工业机器人I/O通信
一、任务目标
1、会选用机器人的I/O板、I/O信号
2、会定义机器人的I/O板
3、会定义机器人的I/O信号
4、能监控输入输出信号
二、任务描述
1、定义机器人的I/O板
2、定义机器人的I/O信号
3、监控输入输出信号
三、任务准备
1、知识准备：
（从新买的书中找相应的内容：
《工业机器人实操与应用技巧》）
（1）I/O板类型
（2）I/O信号类型
●数字输入信号
●数字输出信号
2、材料准备：
I/O板、接线端子
3、设备准备：
工业机器人基础工作站
四、任务实施
1、定义机器人的I/O板（录屏：
按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏）
●定义I/O板，以DSQC651板为例
①
D651板总线接口和DeviceNet总线如图1-6-1所示，将总线插头插在DeviceNet总线接口上。
DeviceNet
总线接口
图1-6-1
②点击控制面板，如图1-6-2所示；
③点击“配置”，如图1-6-3所示；
图1-6-2图1-6-3
④确认选择“I/O”，如图1-6-4所示；
⑤选择“Unit”，然后点击“显示全部”，如图1-6-5所示；
图1-6-4图1-6-5
⑥确认选择添加，如图1-6-6所示；
⑦填写“Name”、“Typeofunit”、“ConnectedtoBus”三项内容，如图6-7所示；
图1-6-6图1-6-7
⑧填写第四项内容“DeviceNetAddress”，如图1-6-8所示；根据跳线设定DN的值，这里设定10，然后点击“确定”；
图1-6-8图1-6-9
⑨点击“是”，D651板设定完成，如图1-6-9所示。
2、定义机器人的I/O信号（以DSQC652为例）（录屏：
按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏）
（1）定义数字输入信号
数字输入信号di1的操作过程；
●定义数字输入信号，以数字输入信号di1为例来说明。
①选择“Signal”，点击“显示全部”，如图1-6-10所示；
图1-6-10
②选择“添加”，如图1-6-11所示；
图1-6-11
③设定“Name”、“TypeofSignal”、“AssignedtoUnit”、“UnitMapping”四项内容，如图1-6-12所示，点击确定；
图1-6-12
④点击“是”，数字信号di1设定完成，如图6-13所示。
图1-6-13
其他数字输入信号的定义同di1，信号地址分配表如下：
信号
di1
Di2
Di3
Di4
Di5
Di6
Di7
Di8
Di9
di10
di11
di12
di13
di14
di15
di16
地址
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
（2）定义数字输出信号
数字输出信号do1的操作过程；
●定义数字输出信号，以数字输入信号do1为例来说明。
①选择“Signal”，点击“显示全部”，如图1-6-14所示；
图1-6-14
②选择“添加”，如图1-6-15所示；
图1-6-15
③设定“Name”、“TypeofSignal”、“AssignedtoUnit”、“UnitMapping”四项内容，如图1-6-16所示，点击确定；
图1-6-16
④点击“是”，数字信号do1设定完成，如图1-6-17所示。
图1-6-17
其他数字输出信号的定义同do1，信号地址分配表如下
信号
Do1
Do2
Do3
Do4
Do5
Do6
Do7
Do8
Do9
do10
do11
do12
do13
do14
do15
do16
地址
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
3、监控输入输出信号（直接在牛老师的书上找：
P51）
1）选择“输入输出”，如图1-6-18所示；
2）选择“视图”，点击“I/O”单元，如图1-6-19；
3）选择“BOARD10”,如图1-6-20；
4）可查看信号状态，如图1-6-21.
图1-6-18
图1-6-19
图1-6-20
图1-6-21
五、任务总结和评价（评价表）
1、定义机器人的I/O板（20分）
2、定义机器人的I/O信号（40分）
3、监控输入输出信号（30分）
4、安全文明操作（10分）
任务名称：
工业机器人I/O通信
班级
小组
姓名
指导教师：
日期：
评价项目
评价标准
评价方式
权重
小计
学生自评20%
小组互评30%
教师评价50%
职业素养
1.遵守实训规章制度
2.严格执行6S管理
3.遵守安全生产规定
4.组织协作能力
0.3
专业能力
1.会定义机器人的I/O板（20分）
2.会定义机器人的I/O信号（40分）
3.能监控输入输出信号（30分）
4.安全文明操作（10分）
0.5
创新
能力
1.任务过程中主动分析解决问题
2.合理组织任务实施
0.2
合计
出师表
两汉：
诸葛亮
先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。
然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。
诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。
宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。
若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。
侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：
愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。
将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能”，是以众议举宠为督：
愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。
亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。
先帝在时，每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。
侍中、尚书、长史、参军，此悉贞良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也
。
臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。
先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。
后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。
先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。
受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明；故五月渡泸，深入不毛。
今南方已定，兵甲已足，当奖率三军，北定中原，庶竭驽钝，攘除奸凶，兴复汉室，还于旧都。
此臣所以报先帝而忠陛下之职分也。
至于斟酌损益，进尽忠言，则攸之、祎、允之任也。
愿陛下托臣以讨贼兴复之效，不效，则治臣之罪，以告先帝之灵。
若无兴德之言，则责攸之、祎、允等之慢，以彰其咎；陛下亦宜自谋，以咨诹善道，察纳雅言，深追先帝遗诏。
臣不胜受恩感激。
今当远离，临表涕零，不知所言。
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