工作页基础技能任务6 工业机器人IO通信.docx

1、工作页基础技能任务6 工业机器人IO通信工业机器人基础技能任务六、工业机器人I/O通信一、任务目标 1、会选用机器人的I/O板、I/O信号 2、会定义机器人的I/O板 3、会定义机器人的I/O信号 4、能监控输入输出信号二、任务描述 1、定义机器人的I/O板 2、定义机器人的I/O信号 3、监控输入输出信号三、任务准备 1、知识准备：（从新买的书中找相应的内容：工业机器人实操与应用技巧） （1）I/O板类型 （2）I/O信号类型 数字输入信号 数字输出信号 2、材料准备：I/O板、接线端子 3、设备准备：工业机器人基础工作站四、任务实施1、定义机器人的I/O板 （录屏：按照牛老师的教材操作过程

2、在软件上重新截屏） 定义I/O板，以DSQC651板为例 D651板总线接口和DeviceNet总线如图1-6-1所示，将总线插头插在DeviceNet总线接口上。 DeviceNet总线接口 图1-6-1 点击控制面板，如图1-6-2所示； 点击“配置”，如图1-6-3所示；图1-6-2 图 1-6-3 确认选择“I/O”，如图1-6-4所示； 选择“Unit”，然后点击“显示全部”，如图1-6-5所示； 图1-6-4 图1-6-5 确认选择添加，如图1-6-6所示； 填写“Name”、“Type of unit”、“Connected to Bus”三项内容，如图6-7所示；图1-6-6

3、图1-6-7 填写第四项内容“DeviceNet Address”，如图1-6-8所示；根据跳线设定DN的值，这里设定10，然后点击“确定”； 图1-6-8 图1-6-9 点击“是”，D651板设定完成，如图1-6-9所示。2、定义机器人的I/O信号（以DSQC652为例）（录屏：按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏）（1） 定义数字输入信号数字输入信号di1的操作过程； 定义数字输入信号，以数字输入信号di1为例来说明。 选择“Signal”，点击“显示全部”，如图1-6-10所示；图1-6-10 选择“添加”，如图1-6-11所示；图1-6-11 设定“Name”、“Type of S

4、ignal”、“Assigned to Unit”、“Unit Mapping”四项内容，如图1-6-12所示，点击确定；图1-6-12 点击“是”，数字信号di1设定完成，如图6-13所示。图1-6-13其他数字输入信号的定义同di1，信号地址分配表如下：信号di1Di2Di3Di4Di5Di6Di7Di8Di9di10di11di12di13di14di15di16地址0123456789101112131415（2）定义数字输出信号数字输出信号do1的操作过程；定义数字输出信号，以数字输入信号do1为例来说明。 选择“Signal”，点击“显示全部”，如图1-6-14所示； 图1-6-1

5、4 选择“添加”，如图1-6-15所示；图1-6-15 设定“Name”、“Type of Signal”、“Assigned to Unit”、“Unit Mapping”四项内容，如图1-6-16所示，点击确定；图1-6-16 点击“是”，数字信号do1设定完成，如图1-6-17所示。图1-6-17其他数字输出信号的定义同do1，信号地址分配表如下信号Do1Do2Do3Do4Do5Do6Do7Do8Do9do10do11do12do13do14do15do16地址01234567891011121314153、监控输入输出信号（直接在牛老师的书上找：P51）1）选择“输入输出”，如图1-6

6、-18所示；2）选择“视图”，点击“I/O”单元，如图1-6-19；3）选择“BOARD10”,如图1-6-20；4）可查看信号状态，如图1-6-21.图1-6-18图1-6-19图1-6-20图1-6-21五、任务总结和评价（评价表） 1、定义机器人的I/O板（20分） 2、定义机器人的I/O信号（40分） 3、监控输入输出信号（30分） 4、安全文明操作（10分）任务名称：工业机器人I/O通信 班级 小组 姓名 指导教师： 日 期： 评价 项目评价标准 评价方式权重小计学生自评 20%小组互评 30% 教师评价 50%职业 素养 1. 遵守实训规章制度2. 严格执行 6S 管理3.遵守安全

7、生产规定4. 组织协作能力0.3专业 能力1.会定义机器人的I/O板（20分）2.会定义机器人的I/O信号（40分）3.能监控输入输出信号（30分）4. 安全文明操作（10分） 0.5创新能力 1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施0.2合计出师表两汉：诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私

8、，使内外异法也。侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能”，是以众议举宠为督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。 亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。先帝在时，每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。侍中、尚书、长史、参军，此悉贞良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明；故五月渡泸，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，当奖率三军，北定中原，庶竭驽钝，攘除奸凶，兴复汉室，还于旧都。此臣所以报先帝而忠陛下之职分也。至于斟酌损益，进尽忠言，则攸之、祎、允之任也。愿陛下托臣以讨贼兴复之效，不效，则治臣之罪，以告先帝之灵。若无兴德之言，则责攸之、祎、允等之慢，以彰其咎；陛下亦宜自谋，以咨诹善道，察纳雅言，深追先帝遗诏。臣不胜受恩感激。今当远离，临表涕零，不知所言。