KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训.pptx

KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训.pptx

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烟台奥德克汽车技术设备有限公司2015.01Workvisual培训-伺服焊枪配置1伺服焊枪配置2加载样本伺服焊枪配置3添加ServoGunTC.afc伺服焊枪配置4在设备目录中加载机器人和伺服焊枪伺服焊枪配置5选择Editors-Configurekinematicrelations配置主从关系伺服焊枪配置6选择Editors配置机械参数伺服焊枪配置7选择Editors配置机械参数伺服焊枪配置8机器人示教器选择：

配置-伺服焊枪扭矩配置-焊枪参数按照焊枪参数表填入传动比等各项数据。

合枪为0点，行程20到-max，打开为负向。

伺服焊枪配置9机器人示教器选择：

配置-伺服焊枪扭矩配置-焊枪参数按照焊枪参数表填入传动比等各项数据。

合枪为0点，行程-20到max，打开为正向。

伺服焊枪配置10机器人示教器选择：

配置-外部轴电机/轴传动比项会自动生成新数值。

伺服焊枪配置11将生成数据填入电机/轴传动比查看电机标牌，填入电机额定转速填写正负软限位伺服焊枪配置12参照参数文件，填入其它选项。

KUKA需提供电机和伺服文件。

伺服焊枪配置13在motor中加载电机文件伺服焊枪配置14在Servofile中加载伺服文件伺服焊枪配置15选择ServoGunTCEditor伺服焊枪配置16选择Programnumber和Robotcompensation。

完成后保存，编译并下载。

伺服焊枪配置17伺服焊枪配置18更改eg_extern.dat中的参数，机器人就可以成功识别2号焊枪了伺服焊枪配置19伺服焊枪配置2015mm，视实际情况而定-z伺服焊枪配置21伺服焊枪配置22伺服焊枪配置23伺服焊枪配置24伺服焊枪配置25伺服焊枪配置26伺服焊枪配置27伺服焊枪配置28