基于瑞萨单片机的四旋翼飞行器源程序.docx
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基于瑞萨单片机的四旋翼飞行器源程序
/***********************************************************************************************************************
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*intendedforusewithRenesasproducts.Nootherusesareauthorized.This
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***********************************************************************************************************************/
/***********************************************************************************************************************
*FileName:
r_main.c
*Version:
CodeGeneratorforRL78/G13V2.02.00.02[11Feb2014]
*Device（s）:
R5F100LE
*Tool-Chain:
CA78K0R
*Description:
Thisfileimplementsmainfunction.
*CreationDate:
2015/8/17/星期一
***********************************************************************************************************************/
/***********************************************************************************************************************
Pragmadirective
***********************************************************************************************************************/
/*Startusercodeforpragma.Donoteditcommentgeneratedhere*/
/*Endusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
/***********************************************************************************************************************
Includes
***********************************************************************************************************************/
#include"r_cg_macrodriver.h"
#include"r_cg_cgc.h"
#include"r_cg_port.h"
#include"r_cg_intc.h"
#include"r_cg_timer.h"
/*Startusercodeforinclude.Donoteditcommentgeneratedhere*/
/*Endusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
#include"r_cg_userdefine.h"
/***********************************************************************************************************************
Globalvariablesandfunctions
***********************************************************************************************************************/
/*Startusercodeforglobal.Donoteditcommentgeneratedhere*/
externunsignedcharz;
voiddelay_1ms（unsignedintK）
{
unsignedchari,j;
for（;K>0;K--）
{
for（j=14;j>0;j--）
for（i=250;i>0;i--）
;
for（i=4;i>0;i--）;
}
}
/*Endusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
voidR_MAIN_UserInit（void）;
/***********************************************************************************************************************
*FunctionName:
main
*Description:
Thisfunctionimplementsmainfunction.
*Arguments:
None
*ReturnValue:
None
***********************************************************************************************************************/
voidmain（void）
{
R_MAIN_UserInit（）;
/*Startusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
R_TAU0_Channel0_Start（）;
TDR02=0XFA0;
delay_1ms（3000）;
TDR02=0XBB8;
R_INTC0_Start（）;
R_INTC1_Start（）;
R_INTC2_Start（）;
R_INTC3_Start（）;
while（1U）
{
unsignedcharm;
unsignedcharn;
switch（z）
{
case
（1）:
/****zouzhixian****/
{
P13.0=~P13.0;
delay_1ms（2000）;
while（TDR01<=0xaa0）//6.8
{
delay_1ms（3）;
TDR01+=0x00001;
}
TDR01-=0x14;
TDR04=0xb2f;//go7.15
for（m=0;m<10;m++）
{
TDR01+=0X0001;
delay_1ms（370）;
}
TDR04=0xcd0;//back8.27.83
delay_1ms（500）;
for（n=0;n<760;n++）//landed
{
TDR04=0X0BAF;
TDR01-=0X0001;
delay_1ms（3）;
}
TDR01=0x7D0;
TDR02=0x7D0;
delay_1ms（3000）;
}
break;
case
（2）:
{/*****zoujuxing****/
P13.0=~P13.0;
delay_1ms（2000）;
while（TDR01<=0xaa0）//qifei6.8
{
delay_1ms（3）;
TDR01+=0x00001;
}
TDR01-=0x14;
delay_1ms（300）;
TDR03=0xc4f;//qifeiyouzhuan7.87
delay_1ms（1480）;//add100ms
TDR03=0xa92;//6.76
delay_1ms（400）;
TDR03=0xbb8;//
for（m=0;m<19;m++）//xiangqian
{
for（n=0;n<2;n++）
{
TDR01+=0x0001;
delay_1ms（9）;
}
TDR04=0xb2f;//7.15
TDR03=0XBB4;//7.49turnleft
delay_1ms（175）;
}
TDR04=0xcdf;
delay_1ms（400）;
TDR04=0xc30;//turnleft7.8
TDR03=0xb18;//7.1
delay_1ms（2500）;
TDR03=0xcef;//8.27
delay_1ms（500）;
TDR02=0xbb8;
TDR03=0xbb8;
TDR04=0xbb8;
delay_1ms（300）;
TDR04=0xc30;//7.8
TDR03=0Xbe0;//7.6
delay_1ms（2800）;
/*for（m=0;m<18;m++）
{
TDR04=0xc30;//7.8
delay_1ms（110）;
for（n=0;n<3;n++）
{
TDR01+=0x00001;
delay_1ms（4）;
}
}*/
TDR04=0xa8c;//6.75
delay_1ms（400）;
TDR04=0xb90;//turnright7.4
TDR03=0xc08;//7.7
delay_1ms（500）;
TDR03=0xb18;//7.1
delay_1ms（300）;
TDR02=0xbb8;
TDR03=0xbb8;
TDR04=0xbb8;
delay_1ms（100）;
//jiangluo]
for（n=0;n<760;n++）//landed
{
TDR04=0X0BAF;
TDR01-=0X0001;
delay_1ms（3）;
}
TDR01=0x7D0;
TDR02=0x7D0;
delay_1ms（3000）;
}
break;
case（3）:
{
P13.0=~P13.0;
delay_1ms（2000）;
while（TDR01<=0xaec）
{
delay_1ms（3）;
TDR01+=0x00001;
}
TDR04=0xb2f;//go7.15
TDR03=0XBF4;//7.65turnright
delay_1ms（4150）;
TDR04=0xc3f;//back7.83
delay_1ms（400）;
P6.3=!
P6.3;
for（n=0;n<200;n++）
{
TDR01-=0X0001;
delay_1ms
（1）;
if（TDR01<=0xaa0）
{TDR01=0xaa0;}
}
delay_1ms（500）;
TDR04=0xc58;//7.9
TDR03=0XBE0;//7.6
delay_1ms（4000）;
TDR04=0xab4;
delay_1ms（400）;
for（n=0;n<760;n++）
{
TDR04=0X0BAF;
TDR01-=0X0001;
delay_1ms（3）;
}
TDR01=0x7D0;
TDR02=0x7D0;
delay_1ms（3000）;
}
break;
case（4）:
{
P13.0=~P13.0;
delay_1ms（2000）;
while（TDR01<=0xaa0）//6.8
{
delay_1ms（3）;
TDR01+=0x00001;
}
TDR01-=0x14;
TDR04=0xb2f;//go7.15
for（m=0;m<10;m++）
{
TDR01+=0X0001;
delay_1ms（370）;
}
TDR04=0xcd0;//back8.27.83
delay_1ms（400）;
TDR04=0XBB8;
while（TDR01>0X960）//landed
{
TDR01-=0X3c;//0.15
delay_1ms（800）;
}
while（TDR01>0X834）
{
TDR01-=0X50;
delay_1ms（500）;
}
if（TDR01<=0X834）
{delay_1ms（2000）;}
while（TDR01<=0xaa0）
{
delay_1ms（3）;
TDR01+=0x00001;
}
TDR01-=0x14;
delay_1ms（100）;
TDR04=0xc30;//7.8
delay_1ms（5000）;
TDR04=0xab4;//6.85
delay_1ms（400）;
TDR04=0xBB8;//stop
delay_1ms（100）;
for（n=0;n<760;n++）//landed
{
TDR04=0X0BAF;
TDR01-=0X0001;
delay_1ms（3）;
}
TDR01=0x7D0;
TDR02=0x7D0;
delay_1ms（3000）;
}
break;
default:
break;
}z=0;
}
/*Endusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
}
/***********************************************************************************************************************
*FunctionName:
R_MAIN_UserInit
*Description:
Thisfunctionaddsusercodebeforeimplementingmainfunction.
*Arguments:
None
*ReturnValue:
None
***********************************************************************************************************************/
voidR_MAIN_UserInit（void）
{
/*Startusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
EI（）;
/*Endusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
}
/*Startusercodeforadding.Donoteditcommentgeneratedhere*/
/*Endusercode.Donoteditcommentgeneratedhere*/
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