循迹小车比赛规则和说明2.docx
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循迹小车比赛规则和说明2
“机器人游广州学院”比赛规则（第二版2011年9月19日更新）
一、任务介绍
“机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到宿舍（出发地）。
本次比赛项目分为如下表类型：
机器人类型
车型机器人
人型机器人（可选）
假期时间
90秒
200秒
本项目的目的是引导学生学习、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移动机器人，逐步提高对机器人的认识与感知，锻炼学生各方面的能力。
该比赛对机器人的主要有如下方面的要求：
1、系统规划与优化能力
在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到宿舍（出发地）。
是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。
距离出发点近（或到达难度低）的景点分值小，远（或到达难度高）的景点分值大。
想得到高分，就要远游；游得太远太多，就有来不及在规定时间内回到宿舍的危险。
2、应变能力
有路障的摆放数量与位置，在机器人从宿舍出发后，随机确定。
这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游线路有一定的不确定性。
路障位置在比赛前公布。
3、爬坡能力
某些地方景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力。
4、快速性与稳定性
机器人在整个旅游过程中，始终要在快速和稳定中求得平衡，否则，难以取得好的成绩。
二、场地说明
1、场地
比赛场地4MX4.5M。
地面表面为白色。
（删除了边栏）
旅游道路的中心有宽度约为24mm的黑色引导线用以引导机器人。
宿舍（出发点）为400mm*400mm的方形区域，有白线与地图作为分界线。
2、线路图
机器人旅游线路由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意2个交叉路口之间的距离不小于500mm。
3、路障
某些地方可能会出现路障，表示此路不通。
路障大小为30cm*10cm*10cm的“木块”，随机固定在场地路障设置处。
4、旅游景点
比赛中所有景点均采用大小为30cm*10cm*10cm的“木块。
”景点包括以下三种：
4.1、固定景点
固定景点有供机器人碰撞的挡板。
所有固定景点都在其所处道路的尽头。
机器人车体碰到挡板，使挡板有明显摆动，既认为机器人已游览了景点。
4.2爬坡景点（随机）
某些景点会随机设置在斜坡上，该回合比赛开始后不再移动。
机器人车体碰到挡板，使挡板有明显摆动，既认为机器人已游览了景点。
说明：
斜坡坡度约为10度，高约5cm。
斜坡上有长约30cm，宽约30cm的平台。
比赛场地和路线图详见附件一“比赛场地和路线图”。
三、参赛队伍、机器人
1、参赛队伍
参赛队伍人数限制为：
3——5人
2、机器人要求：
展开后大小要求长不大于30CM，宽不大于20cm，高度与重量不限。
不能破坏场地和对人员造成伤害。
四、比赛程序
机器人比赛分为2轮（初赛、决赛）进行。
每一轮比赛中，一台机器人可以连续走两次比赛线路（取最好成绩）。
每一轮比赛的成绩不带入下一轮比赛。
1、第一轮比赛（初赛）
参赛队伍：
参赛队伍不限制，根据排名，选排名前6支队伍进入复赛
场地说明：
无爬坡，无路障
2、第二轮比赛（决赛）
参赛队伍：
6支队伍参加，决胜出冠军、亚军、和季军
场地说明：
有两处爬坡，有两处路障
五、计时计分
裁判宣布开始，计时器开始计时，机器人可以出发。
20秒内无法出发，本回合结束。
第2回合30秒内无法出发，成绩按0分计算。
浏览景点后，可获得该景点的分值。
在比赛时间结束后不能回到宿舍（出发点）点，扣减30分，不足以扣除按0分计算。
胜负判定：
比赛以计分优先，分数多的队伍获胜；分数一样多时，回归宿舍者获胜，若都回归宿舍，则用时少的队伍获胜。
附录1比赛场地和路线图
表1景点分值表
景点名称
普通分值
爬坡分值
机器人应用研究所
30
40
图书馆
20
30
运动场
10
20
汽车展览中心
15
25
教学楼
15
25
心形湖
20
30
饭堂
10
20
实验中心
15
25
说明：
将景点放在斜坡上，就成为爬坡景点。
爬坡景点比一般景点多加10分。
景点布置情况及分值大小
说明：
方块为景点标志物，圆圈为路障可能出现的地方，右下方为出发点
1米
4．5米
1米
1米
1米
0.5米
1米
1米
1米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
1米
1米
4米
场景尺寸图
说明：
图中圆弧部分为半径为1米的四分之一圆，且其两端均与相接直线相切，其他线路相交处均为直角。
爬坡景点示意图
立体效果图
起草：
谭柱（2010级机电创新班）
审阅：
马琼雄（工程研究院机器人应用研究所）
2011年9月13日
机器人推荐配置
以下配置价格仅供参考，以市面实际价格为准
传感器类：
五路传感循迹一路触碰一路测距参考价格40元
一路循迹传感器可自行安装在不同位置参考价格10元（可加购触碰开关）
电机类：
直流电机工作电压6至12V参考价格：
单个30元（含轮子）
步进电机12V和5V2类参考价格：
单个电机15元
舵机参考价格:
单个40（含轮子）
控制器：
开发板，支持AVR/51单片机，购买后更换STC12C5A60S2单片机，带2路PWM输出功能实现电机控制。
（选择时可以选自己焊接版本或焊接好的版本）
参考价格：
60元（含STC12C5A60S2单片机）
也可自行焊接自己的控制系统，电子元件举办方提供。
参考价格：
20元（含STC12C5A60S2单片机）
若有AVR或ARM单片机需求的，举办方可提供部分资金支持
参考价格：
待定
驱动部分：
2路独立直流电机输出控制
参考价格：
40元
步进电机驱动，可驱动一个步进电机（有焊接完成版和未焊接版）
参考价格：
10元
也可自行制作驱动模块，元件举办方提供。
参考价格：
待定
轮子：
适用提供的电机轮子参考价格：
5元
万向轮参考价格：
5元
万向轮参考价格：
5元
地盘：
可自行设计制作地盘，举办方提供PVC板供设计制作地盘。
参考价格：
10元
现成地盘1，尺寸符合比赛要求。
参考价格：
70元（含机电和轮子）
现成地盘2，尺寸符合比赛要求。
参考价格：
68元（含机电和轮子）
现成地盘3，尺寸符合比赛要求。
参考价格：
70元（含机电和轮子，加编码器需加10元）
电池部分：
（不同类型主要是电压与重量不同）
电池盒3V与6V举办方提供电池
参考价格：
待定
9V电池扣举办方提供电池
参考价格：
待定
有5V与12V输出，可充电，不过重量可能最重
参考价格：
80元
其他：
若有其他机器机构等需求可向举办方提出要求，在合理范围内可提供材料与技术支持。
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