2.连杆机构运动分析流程
（1）首先建立坐标系：
（2）划分基本杆组和自由度计算：
活动构件数n=5，PL=7，PH=0，则机构的自由度:
F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-0=1
AB（Ⅰ级杆组）:
BCD（RRPⅡ级杆组）:
DE（RPRⅡ级杆组）:
（3）数学方法解出D位置与夹角Ψ：
运动副B的位置坐标:
xB=lABcosφ
yB=lABsinφ
用B点位置方程求C点，进而求得D点位置：
xD=lAC+lCD’
yD=（lDC/lBC）*yB’
最后求出杆件5与x轴夹角Ψ：
tanΨ=lDD’/lD’E
Ψ=arctanlDD’/lD’E
（4）matlab程序与输出图像：
%下面是套筒D的轨迹程序
clear;
clf;
w=10;f1=0:
（pi/1000）:
1.12575;
t1=f1./w;
xb1=100.*cos（f1）;
yb1=100.*sin（f1）;
xd1=xb1+2*sqrt（200.^2-yb1.^2）;
yd1=0-yb1;
lde1=xd1-400;
ldd1=yb1;
p1=atan（ldd1./lde1）;
theta1=0-p1;
f2=1.12575:
（pi/1000）:
pi;
t2=f2./w;
xb2=100.*cos（f2）;
yb2=100.*sin（f2）;
xd2=xb2+2*sqrt（200.^2-yb2.^2）;
yd2=-yb2;
lde2=400-xd2;
ldd2=yb2;
p2=atan（ldd2./lde2）;
theta2=p2-pi;
f3=pi:
（pi/1000）:
2*pi-1.12575;
t3=f3./w;
xb3=100.*cos（f3）;
yb3=100.*sin（f3）;
xd3=xb3+2*sqrt（200.^2-yb3.^2）;
yd3=-yb3;
lde3=400-xd3;
ldd3=yd3;
p3=atan（ldd3./lde3）;
theta3=-p3-pi;
f4=2*pi-1.12574:
（pi/1000）:
2*pi;
t4=f4./w;
xb4=100.*cos（f4）;
yb4=100.*sin（f4）;
xd4=xb4+2*sqrt（200.^2-yb4.^2）;
yd4=-yb4;
lde4=xd4-400;
ldd4=yd4;
p4=atan（ldd4./lde4）;
theta4=p4-2*pi;plot（xd1,yd1,'b',xd2,yd2,'b',xd3,yd3,'b',xd4,yd4,'b'）;
xlabel（'X位移（mm）'）;
ylabel（'Y位移（mm）'）;
title（'套筒D轨迹曲线'）;
gridon;
杆5角位移：
%下面是杆5角位移程序
clear;
clf;
w=10;f1=0:
（pi/1000）:
1.12575;
t1=f1./w;
xb1=100.*cos（f1）;
yb1=100.*sin（f1）;
xd1=xb1+2*sqrt（200.^2-yb1.^2）;
yd1=0-yb1;
lde1=xd1-400;
ldd1=yb1;
p1=atan（ldd1./lde1）;
theta1=0-p1;
f2=1.12575:
（pi/1000）:
pi;
t2=f2./w;
xb2=100.*cos（f2）;
yb2=100.*sin（f2）;
xd2=xb2+2*sqrt（200.^2-yb2.^2）;
yd2=-yb2;
lde2=400-xd2;
ldd2=yb2;
p2=atan（ldd2./lde2）;
theta2=p2-pi;
f3=pi:
（pi/1000）:
2*pi-1.12575;
t3=f3./w;
xb3=100.*cos（f3）;
yb3=100.*sin（f3）;
xd3=xb3+2*sqrt（200.^2-yb3.^2）;
yd3=-yb3;
lde3=400-xd3;
ldd3=yd3;
p3=atan（ldd3./lde3）;
theta3=-p3-pi;
f4=2*pi-1.12574:
（pi/1000）:
2*pi;
t4=f4./w;
xb4=100.*cos（f4）;
yb4=100.*sin（f4）;
xd4=xb4+2*sqrt（200.^2-yb4.^2）;
yd4=-yb4;
lde4=xd4-400;
ldd4=yd4;
p4=atan（ldd4./lde4）;
theta4=p4-2*pi;plot（t1,theta1,'b',t2,theta2,'b',t3,theta3,'b',t4,theta4,'b'）;
xlabel（'时间（s）'）;
ylabel（'角度（rad）'）;
title（'构件5角位移'）;
gridon;
杆5角速度：
%下面是角速度程序
clear;
clf;
f1=0:
（pi/1000）:
1.12575;
w=10;
t1=f1./w;
xb1=100.*cos（f1）;
yb1=100.*sin（f1）;
xd1=xb1+2*sqrt（200.^2-yb1.^2）;
yd1=0-yb1;
lde1=xd1-400;
ldd1=yb1;
p1=atan（ldd1./lde1）;
theta1=0-p1;
omega1=diff（theta1,1）;
t1（30）=[];
f2=1.12575:
（pi/1000）:
pi;
w=10;
t2=f2./w;
xb2=100.*cos（f2）;
yb2=100.*sin（f2）;
xd2=xb2+2*sqrt（200.^2-yb2.^2）;
yd2=-yb2;
lde2=400-xd2;
ldd2=yb2;
p2=atan（ldd2./lde2）;
theta2=p2-pi;
omega2=diff（theta2,1）;
t2（60）=[];
f3=pi:
（pi/1000）:
2*pi-1.12575;
t3=f3./w;
xb3=100.*cos（f3）;
yb3=100.*sin（f3）;
xd3=xb3+2*sqrt（200.^2-yb3.^2）;
yd3=-yb3;
lde3=400-xd3;
ldd3=yd3;
p3=atan（ldd3./lde3）;
theta3=-p3-pi;
omega3=diff（theta3,1）;
t3（60）=[];
f4=2*pi-1.12574:
（pi/1000）:
2*pi;
t4=f4./w;
xb4=100.*cos（f4）;
yb4=100.*sin（f4）;
xd4=xb4+2*sqrt（200.^2-yb4.^2）;
yd4=-yb4;
lde4=xd4-400;
ldd4=yd4;
p4=atan（ldd4./lde4）;
theta4=p4-2*pi;
omega4=diff（theta4,1）;
t4（30）=[];
plot（t1,omega1,'r',t2,omega2,'r',t3,omega3,'r',t4,omega4,'r'）;
xlabel（'时间（s）'）;ylabel（'角速度（rad）'）;
title（'构件5角速度'）;
gridon;
角加速度
%下面是杆5的角加速度程序
clear;
clf;
f1=0:
（pi/1000）:
1.12575;
w=10;
t1=f1./w;
xb1=100.*cos（f1）;
yb1=100.*sin（f1）;
xd1=xb1+2*sqrt（200.^2-yb1.^2）;
yd1=0-yb1;
lde1=xd1-400;
ldd1=yb1;
p1=atan（ldd1./lde1）;
theta1=0-p1;
alpha1=diff（theta1,2）;
t1（60）=[];t1
（1）=[];
w=10;
f2=1.12575:
（pi/1000）:
pi;
t2=f2./w;
xb2=100.*cos（f2）;
yb2=100.*sin（f2）;
xd2=xb2+2*sqrt（200.^2-yb2.^2）;
yd2=-yb2;
lde2=400-xd2;
ldd2=yb2;
p2=atan（ldd2./lde2）;
theta2=p2-pi;
alpha2=diff（theta2,2）;
t2（200）=[];t2
（1）=[];
f3=pi:
（pi/1000）:
2*pi-1.12575;
t3=f3./w;
xb3=100.*cos（f3）;
yb3=100.*sin（f3）;
xd3=xb3+2*sqrt（200.^2-yb3.^2）;
yd3=-yb3;
lde3=400-xd3;
ldd3=yd3;
p3=atan（ldd3./lde3）;
theta3=-p3-pi;
alpha3=diff（theta3,2）;
t3（200）=[];t3
（1）=[];
f4=2*pi-1.12574:
（pi/1000）:
2*pi;
t4=f4./w;
xb4=100.*cos（f4）;
yb4=100.*sin（f4）;
xd4=xb4+2*sqrt（200.^2-yb4.^2）;
yd4=-yb4;
lde4=xd4-400;
ldd4=yd4;
p4=atan（ldd4./lde4）;
theta4=p4-2*pi;
alpha4=diff（theta4,2）;
t4（60）=[];t4
（1）=[];
plot（t1,alpha1,'r',t2,alpha2,'r',t3,alpha3,'r',t4,alpha4,'r'）;
xlabel（'时间（s）'）;ylabel（'角加速度（rad）'）;
title（'杆5的角加速度'）;
gridon;
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