安川自整定DOC.docx

安川自整定DOC.docx

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安川自整定DOC

自整定功能：

1选择

调整功能。

2弹出警告对话框，选择“执行”

3由于初始化后，伺服默认的设定是“免调整无效”。

所以软件会提示，进行更改，将伺服变更为“免调整有效”

选择变更并OK

4由于此参数的变更需要重新接通电源，所以变更后伺服会有A.941的报警提示，提示需要重新上电。

点击OK，并使用软件复位。

5选择

，执行软件复位。

会出现相应的注意提示框，选择“执行”

执行后，弹出复位确定对话框

选择“执行”

等待5秒后。

提示软件复位完毕

电机状态变更为非通电中：

6再次选择

，再次弹出“注意事项”对话框。

7选择“执行”，弹出“调整”界面：

8首先，在不知道惯量是多少的时候，先选择上面的“推量执行”来推算惯量比。

9在“条件设定”对话框内，如果在默认情况下不变更速度或者指令选择等参数的情况下，直接执行“下一步”

10选择“开始”

11再执行“下一步”

12选择伺服ON/OFF操作

13伺服ON后，点击运行执行中的Forword或Recerse，一直到二者都不能选择为止。

14提示完成

图示推算转动惯量比为0，说明目前电机无负载。

再点击“下一步”

15提示伺服OFF

点击确定。

16提示将推算出来的惯量比写入Pn103参数中。

点击“结果写入”

如图，红框中的变化，惯量比已经写入Pn103参数中，选择“完成”。

17弹出软件需要复位的提示框。

点击：

确定。

弹出软件复位对话框。

点击“执行”

18“自动调整”部分

在没有上位机控制的情况下，选择“无”

变化为下图所示：

点击“自动调整”

20弹出“自动调整-条件设定”对话框，按照条件设定模式等。

21选择“下一步”

出现自动调整的界面

首先选择“伺服ON”

然后选择“调整开始”

提示“安全”调整对话框

选择“是”

如图所示，为调整执行时候的中间过程。

一段时间的等待后，提示调整完成：

选择“调整完成”

21调整完毕后，执行软件复位

22复位完成后，选择

23选择

，并点击

24在“增益”对话框中，可以看到一些参数相对于出厂值已经做了修改

如上图所示，自整定后的数值，与出厂值比较后的结果。

此时的参数在调整完毕后已经写入到了伺服当中去。