工业机器人试题库.docx

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工业机器人试题库

一、单项选取题

1.对机器人进行示教时，作为示教人员必要事先接受过专门培训才行.与示教作业人员一起进行作业监护人员，处在机器人可动范畴外时,（B），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门培训B．必要事先接受过专门培训

C．没有事先接受过专门培训也可以D.具备经验即可

2.使用焊枪示教前，检查焊枪均压装置与否良好，动作与否正常，同步对电极头规定是（A）。

A．更换新电极头B．使用磨耗量大电极头

C．新或旧都行D.电极头无影响

3.普通对机器人进行示教编程时，规定最初程序点与最后程序点位置（A），可提高工作效率。

A．相似B．不同

C．无所谓D．分离越大越好

4.为了保证安全，用示教编程器手动运营机器人时，机器人最高速度限制为（B）。

A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s

5.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应当打到（C）位置上。

A．操作模式B．编辑模式C．管理模式D.安全模式

6.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加功能，当握紧力过大时，为（C）状态。

A．不变B．ONC．OFFD.急停报错

7.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出启动信号（A）。

A．无效B．有效C．延时后有效D.视状况而定

8.位置级别是指机器人通过示教位置时接近限度，设定了适当位置级别时，可使机器人运营出与周边状况和工件相适应轨迹，其中位置级别（A）。

A．CNT值越小，运营轨迹越精准B．CNT值大小，与运营轨迹关系不大

C．CNT值越大，运营轨迹越精准D.只与运动速度关于

9.试运营是指在不变化示教模式前提下执行模仿再现动作功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（B）。

A．程序给定速度运营B．示教最高速度来限制运营

C．示教最低速度来运营D.程序报错

10.机器人经常使用程序可以设立为主程序，每台机器人可以设立（C）主程序。

A．3个B．5个C．1个D．无限制

11.机器人三原则是由（D）提出。

A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫

13.当代机器人大军中最重要机器人为（A）。

A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人

14.手部位姿是由（B）构成。

A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运营状态D.姿态与速度

15.运动学重要是研究机器人（B）。

A.动力源是什么B.运动和时间关系

C.动力传递与转换D.运动应用

16.动力学重要是研究机器人（C）。

A.动力源是什么B.运动和时间关系

C.动力传递与转换D.动力应用

17.传感器基本转换电路是将敏感元件产生易测量小信号进行变换，使传感器信号输出符合详细工业系统规定。

普通为（A）。

A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5V

C.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V

18.传感器输出信号达到稳定期，输出信号变化与输入信号变化比值代表传感器（D）参数。

A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.敏捷度

19.6维力与力矩传感器重要用于（B）。

A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配

20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角位置控制系统设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题

C.动力学正问题D.动力学逆问题

21.模仿通信系统与数字通信系统重要区别是（B）。

A.载波频率不同样B.信道传送信号不同样

C.调制方式不同样D.编码方式不同样

22．日本日立公司研制经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配状况。

其触觉传感器属于下列（C）传感器。

A．接触觉B．接近觉

C．力/力矩觉D．压觉

23．机器人定义中，突出强调是（C）。

A．具备人形象B．模仿人功能

C．像人同样思维D．感知能力很强

24．当代机器人重要源于如下两个分支（C）。

A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机

C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能

25．（C）曾经赢得了“机器人王国”美称。

A．美国B．英国C．日本D．中华人民共和国

26．机器人精度重要依存于机械误差、控制算法误差与辨别率系统误差。

普通说来（B）。

A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度

C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于辨别率精度

27．一种刚体在空间运动具备（D）自由度。

A．3个B．4个C．5个D．6个

28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中（A）。

A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角

29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中（C）。

A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角

30．运动正问题是实现如下变换（A）。

A．从关节空间到操作空间变换B．从操作空间到迪卡尔空间变换

C．从迪卡尔空间到关节空间变换D．从操作空间到关节空间变换

31．运动逆问题是实现如下变换（C）。

A．从关节空间到操作空间变换B．从操作空间到迪卡尔空间变换

C．从迪卡尔空间到关节空间变换D．从操作空间到任务空间变换

32．动力学研究内容是将机器人（A）联系起来。

A．运动与控制B．传感器与控制

C．构造与运动D．传感系统与运动

33．机器人终端效应器（手）力量来自（D）。

A．机器人所有关节B．机器人手部关节

C．决定机器人手部位置各关节D．决定机器人手部位姿各个关节

34．在θ--r操作机动力学方程中，其重要作用是（D）。

A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项

C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项

35．对于有规律轨迹，仅示教几种特性点，计算机就能运用（D）获得中间点坐标。

A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法

36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角位置控制系统设定值。

A．运动学正问题B．运动学逆问题

C．动力学正问题D．动力学逆问题

37．所谓无姿态插补，即保持第一种示教点时姿态，在大多数状况下是机器人沿（B）运动时浮现。

A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线

38．定期插补时间间隔下限重要决定因素是（B）。

A．完毕一次正向运动学计算时间

B．完毕一次逆向运动学计算时间

C．完毕一次正向动力学计算时间

D．完毕一次逆向动力学计算时间

39．为了获得非常平稳加工过程，但愿作业启动（位置为零）时：

（A）。

A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定

40．应用普通物理定律构成传感器称之为（B）。

A．物性型B．构造型C．一次仪表D．二次仪表

41．运用物质自身某种客观性质制作传感器称之为（A）。

A．物性型B．构造型C．一次仪表D．二次仪表

42．应用电容式传感器测量微米级距离，应当采用变化（C）方式。

A．极间物质介电系数B．极板面积

C．极板距离D．电压

43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。

A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离

44．传感器在整个测量范畴内所能辨别被测量最小变化量，或者所能辨别不同被测量个数，被称之为传感器（C）。

A．精度B．重复性C．辨别率D．敏捷度

45．增量式光轴编码器普通应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A．一B．二C．三D．四

46．测速发电机输出信号为（A）。

A．模仿量B．数字量C．开关量D．脉冲量

47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向传感器是（C）。

A．接近觉传感器B．接触觉传感器

C．滑动觉传感器D．压觉传感器

48．GPS全球定位系统，只有同步接受到（C）颗卫星发射信号，才可以解算出接受器位置。

A．2B．3C．4D．6

49．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力约束而无速度约束？

A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴

50．如果末端装置、工具或周边环境刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触操作作业将会变得相称困难。

此时应当考虑（A）。

A．柔顺控制B．PID控制

C．模糊控制D．最优控制

51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它最大问题是（B）。

A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间

C．操作人员安全问题D．容易产生废品

52．模仿通信系统与数字通信系统重要区别是（B）。

A．载波频率不同样B．信道传送信号不同样

C．调制方式不同样D．编码方式不同样

53．CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）帧/秒。

A．20B．25C．30D．50

54．CCD摄像头采用电视PAL原则，每帧图像由（B）场构成。

A．1B．2C．3D．4

55.机器人逆运动学求解有各种办法，普通分为（B）类。

A、3B、2C、4D、5

6、下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）

A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻

7、力控制方式输入量和反馈量是（B）

A、位置信号B、力（力矩）信号C、速度信号D、加速度信号

8、力传感器安装在工业机器人上位置，普通不会在如下哪个位置（D）。

A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座

9、陀螺仪是运用（A）原理制作。

A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导

10、用来表征机器人重复定位其手部于同一目的位置能力参数是（D）。

A、定位精度B、速度C、工作范畴D、重复定位精度

11、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。

A、驱动系统B、机械构造系统C、人机交互系统D、导航系统

12、机械构造系统：

由机身、手臂、手腕、（A）四大件构成

A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器

39、工业机器人（A）直接与工件相接触。

（A）手指（B）手腕

（C）关节（D）手臂

1、机器人语言是由（A）表达"0"和"1"构成字串机器码。

A二进制B十进制C八进制D十六进制

2、机器人英文单词是（C）

A、botreB、boretC、robotD、rebot

3、机器人能力评价原则不涉及：

（C）

A智能B机能C动能D物理能

4、下列那种机器人不是军用机器人。

（C）

A“红隼”无人机B美国“大狗”机器人C索尼公司AIBO机器狗D“土拨鼠”

5、人们实现对机器人控制不涉及什么？

（D）

A输入B输出C程序D反映

6．FMC是（D）简称。

A．加工中心

B．计算机控制系统

C．永磁式伺服系统

D．柔性制造单元。

7．由数控机床和其他自动化工艺设备构成（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统

B．柔性制造系统

C．弹性制造系统

D．挠性制造系统

8、工业机器人额定负载是指在规定范畴内（A）所能承受最大负载容许值

A．手腕机械接口处

B．手臂

C．末端执行器

D．机座

9、工业机器人运动自由度数，普通（C）

A．不大于2个B．不大于3个C．不大于6个D．不不大于6个

解析：

手腕普通有2～3个回转自由度

10、步行机器人行走机构多为（C）

A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构

二、判断题

1．机械手亦可称之为机器人。

（Y）

2．完毕某一特定作业时具备多余自由度机器人称为冗余自由度机器人。

（Y）

3、关节空间是由所有关节参数构成。

（Y）

4、任何复杂运动都可以分解为由各种平移和绕轴转动简朴运动合成。

（Y）

5、关节i坐标系放在i-1关节末端。

（N）

6．手臂解有解必要条件是串联关节链中自由度数等于或不大于6。

（N）

7．对于具备外力作用非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

（N）

8．由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量传感器。

（Y）

9．激光测距仪可以进行散装物料重量检测。

（Y）

10．运动控制电子齿轮模式是一种积极轴与从动轴保持一种灵活传动比随动系统。

（Y）

11．谐波减速机名称来源是由于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似于余弦波形变化。

（N）

12．轨迹插补运算是随着着轨迹控制过程一步步完毕，而不是在得到示教点之后，一次完毕，再提交给再现过程。

（Y）

13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

（N）

14．图像二值化解决便是将图像中感兴趣某些置1，背景某些置2。

（N）

15．图像增强是调节图像色度、亮度、饱和度、对比度和辨别率，使得图像效果清晰和颜色分明。

（Y）

1、机器人自由度数等于关节数目。

（Y）

2、构造型传感器与构造材料关于。

（N）

3、与超声传感器相比，红外测距精确度更高。

（N）

4、超声测距是一种接触式测量方式。

（N）

5、交互系统是实现机器人与外部环境中设备互相联系和协调系统。

（Y）

6、最大工作速度普通指机器人单关节速度。

（N）

7、精度是指实际到达位置与抱负位置差距。

（Y）

8、工业机器人末端操作器是手部。

（Y）

9、自动化装置“木鸟”是诸葛亮创造。

（N）

10、机械手亦可称之为机器人。

（Y）

11、机器人自由度数目就是机器人本体上所具备转轴数目。

（N）

12、机器人自由度数目就是机器人所具备独立坐标轴运动数目。

（Y）

13、完毕某一特定作业时具备多余自由度机器人称为冗余自由度机器人。

（Y）

14、承载能力是指机器人在工作范畴内任何位姿上所能承受最大质量。

（Y）

15、工业机器人最早出当前日本。

（N）

16、美国在军用机器人研究、应用等方面处在绝对领先地位。

（Y）

17、好奇号是当前最先进火星探测车。

（Y）

18、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过途径。

（N）

19、轨迹规划与控制就是准时间规划和控制手部或工具中心走过空间途径。

（Y）

20、构造型传感器构造比起物性型传感器构造相对简朴。

（N）

21、构造型传感器原理比起物性型传感器原理相对清晰。

（Y）

22、电感式传感器只能检测与铁磁性物体间距离。

（Y）

23、电动机上绝对光轴编码器是用来检测运动加速度。

（N）

24、由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量传感器。

（Y）

25、借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

（N）

26、传感器精度是反映传感器输出信号与输入信号之间线性限度。

（N）

27、传感器精度是指传感器测量输出值与实际被测量值之间误差。

（Y）

28、传感器重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程持续多次测量时，相应测试成果变化限度。

（Y）

29、相对而言，红外测距仪测距精确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。

（Y）

30、机器视觉是指用计算机实现人视觉功能——对客观世界三维场景感知、辨认和理解。

（Y）

31、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

（Y）

32、三自由度手腕能使手部获得空间任意姿态。

（Y）

33、辨别率指机器人每根轴可以实现最小移动距离或最小转动角度。

（Y）

34、机器人辨别率和精度之间不一定有关联。

（N）

35、机器人自由度数不不大于关节数目。

（N）

36、机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出。

（N）

37、和人长很像机器才干称为机器人。

（N）

38、阿西莫夫被称为“机器人学之父”。

（Y）

39、医用机器人应具备定位精确、状态稳定等特点。

（Y）

40、美国达芬奇外科手术机器人系统是当前最为成功医用机器人系统之一。

（Y）

6、谐波减速机名称来源是由于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似于余弦波形变化。

（N）

8、由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量传感器。

（Y）

9、激光测距仪可以进行散装物料重量检测。

（Y）

10、机械手亦可称之为机器人。

（Y）

三、名词解释

1.自由度：

指描述物体运动所需要独立坐标数。

2.机器人工作载荷：

机器人在规定性能范畴内，机械接口处能承受最大负载量（涉及手部）。

3.柔性手：

可对不同外形物体实行抓取，并使物体表面受力比较均匀机器人手部构造。

4.制动器失效抱闸：

指要放松制动器就必要接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

5.机器人运动学：

从几何学观点来解决手指位置与关节变量关系称为运动学。

6.机器人动力学：

机器人各关节变量对时间一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间关系，即机器人机械系统运动方程。

7.虚功原理：

约束力不作功力学系统实现平衡必要且充分条件是对构造上容许任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。

8.PWM驱动：

脉冲宽度调制（PulseWidthModulation）驱动。

9.电机无自转：

控制电压降到零时，伺服电动机能及时自行停转。

10.直流伺服电机调节特性：

是指转矩恒定期，电动机转速随控制电压变化关系。

11.直流伺服电机调速精度：

指调速装置或系统给定角速度与带额定负载时实际角速度之差，与给定转速之比。

12.压电元件：

指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象元件。

13.BP网络：

BP（BackPropagation）神经网络是基于误差反向传播算法人工神经网络。

14.脱机编程：

指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教办法编程。

19.驱动系统：

发动机带动变速箱，通过变速后再通过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，

达到行走系统．

20．磁致伸缩驱动：

某些磁性体外部一旦加上磁场则磁性体外形尺寸会发生变化，运用

这种现象制作驱动器称为磁致伸缩驱动器。

21.重复定位精度：

工件某一种自由度（或某几种自由度）被两个（或两个以上）约束点约

束，称为过定位。

也称为重复定位或超定位。

22.示教再现：

一种可重复再现通过示教编程存储起来作业程序机器人 

23.机器人正运动学：

当已知所关于节变量时，可用正运动学来拟定机器人末端手位

姿。

24.机器人逆运动学：

要使机器人末端手放在特定点上并且具备特定姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量值。

四、简答题

1.机器人机座有几种？

试述每种机座构造。

答：

机器人几座有固定式和行走时2种

1）固定式机器人级左右直接接地地面基本上，也可以固定在机身上

2）移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子构成轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人

2.试述机器人在线编程与离线编程各自优缺陷。

①减少机器人停机时间，当对下一种任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工.作;②使编程者远离危险工作环境，改进了编程环境;

③离线编程系统使用范畴广，可以对各种机器人进行编程，并能以便地实现优化编程;

④便于和CAD/ CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一- 体化;  ⑤可使用高档计算机编程语言对复杂任务进行编程;⑥便于修改机器人程序。

3.图示电磁阀为几位几通，并阐明工作原理简述。

2位2通电磁阀

如图:

线圈得电，AP口打开

线圈失电，弹簧推动阀芯复位，AP关闭

4.机器人分为几类？

答:

一方面，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。

1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检查机器人，重要用于当代化工厂和柔性加工系统中。

2）极限机器人重要是指用在人们难以进入核电站、海底、宇宙空间进行作业机器人，涉及建筑、农业机器人。

3）娱乐机器人涉及弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。

也有依照环境而变化动作机器人。

另一方面，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。

5.机器人控制系统基本单元有哪些，并简述有什么作用？

答：

构成机器人控制系统基本要素涉及：

（1） 电动机，提供驱动机器人运动驱动力。

（2） 减速器，为了增长驱动力矩、减少运动速度。

（3） 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。

4） 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动位置、速度、加速度等参数。

（5） 控制系统硬件，以计算机为基本，采用协调级与执行级二级构造。

（6） 控制系统软件，实现对机器人运动特性计算、机器人智能控制和机器人与人信息互换等功能

6.图示电磁阀为几位几通，并阐明工作原理简述。

是二位三通电磁阀

如图位置:

线圈得电，PB口连通

线圈失电，弹簧复位，阀芯左移，AP口,连通

7.工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？

（1）机械手爪:

依托俵劫机杓来抓持工件;

（2）磁力吸盘:

通过磁场吸力抓持铁磁类工件，规定工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适当高温条件;

  （3）真空式吸盘:

运用真空原理来抓持工件，规定工件表面平整光滑、干燥清洁，同步气密性要好

8.简述齿轮油泵工作原理以及工作时防泄漏原理。

9.简述图示液压系统由哪几某些构成,并阐明其工作原理。

10.机器人由哪几某些构成？

机器人由三大某些六个子系统构成。

三大某些是机械某些、传感某些和控制某些。

六个子系统是驱动系统、机械构造系统、感受系统、机器人一环境互换系统、人机互换系统和控制系统。

11.机器人技术参数有哪些？

各参数意义是什么？

答:

机器人技术参数有:

自由度、精度、工作范畴、速度、承载能力

1）自由度：

是指机器人所具备独立坐标轴数目，不涉及手爪（末端操作器）开合自由度。

在三维空间里描述--个物体位置和姿态需要六个自由度。

但是，工业机器人自由度是依照其用途而设计，也也许不大于六个自由度，也也许不不大于六个自由度。

2）精度:

工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

定位精度是指机器人手部实际到达位置与目的位置之间差别。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一~目的位置能力，可以用原则偏差这个记录量来表达，它是衡量一-列误差值密集度（即重复度）。

3）工作范畴:

是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达所有点集合，也叫工作区域。

4）速度;速度和加速度是表白机器人运动特性重要指标。

5）承载能力:

是指机器人在工作范畴内任何位姿上所能承受最大质量。

承载能力不但取决于负载质量，并且还与机器人运营速度和加速度大小和方向关于。

为了安全起见，承载能力这一-技术指标是指高速运营时承载能力。

普通，承载能力不但指负载，并且还涉及机器人末端操作器质量

12.图示液压回路由哪些某些构成，简述其工作原理。

13.试述工业机器人在制造业领域重要有哪些应用，并举例进行阐明。

工业机器人典型应用涉及焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，工业机器人正向着智能化方向发展，而