基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言).doc
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/*预处理命令*/
#include//包含单片机寄存器的头文件
#include//包含_nop_（）函数定义的头文件
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definedelayNOP（）;{_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;};
sbitIRIN=P3^2;//红外接收器数据线
sbitLCD_RS=P0^7;
sbitLCD_RW=P0^6;
sbitLCD_EN=P0^5;
ucharbegin[]={"Mycar!
"};
ucharcdis1[]={"jiansu!
"};
ucharcdis2[]={"qianjin!
"};
ucharcdis3[]={"jiasu!
"};
ucharcdis4[]={"zuozhuang!
"};
ucharcdis5[]={"STOP!
"};
ucharcdis6[]={"youzhuan!
"};
ucharcdis8[]={"daoche!
"};
sbitM1=P1^0;
sbitM2=P1^1;
sbitM3=P1^2;
sbitM4=P1^3;
sbitEN12=P1^4;
sbitEN34=P1^5;
ucharIRCOM[7];
ucharm,n;
uchart=2;
ucharg;
ucharcodedigit[]={"0123456789"};
uintv;
ucharcount;
bitflag;
voiddelayxms（uchart）;
voiddelay（unsignedcharx）;
voiddelay1（intms）;
voidmotor（）;
voidlcd_display（）;
/*
检查LCD忙状态
lcd_busy为1时，忙，等待。
lcd-busy为0时,闲，可写指令与数据
*/
bitlcd_busy（）
{
bitresult;
LCD_RS=0;
LCD_RW=1;
LCD_EN=1;
delayNOP（）;
result=（bit）（P0&0x80）;
LCD_EN=0;
return（result）;
}
/*
写指令数据到LCD
RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码
*/
voidlcd_wcmd（ucharcmd）
{
while（lcd_busy（））;
LCD_RS=0;
LCD_RW=0;
LCD_EN=0;
_nop_（）;
_nop_（）;
P2=cmd;
delayNOP（）;
LCD_EN=1;
delayNOP（）;
LCD_EN=0;
}
/*
写显示数据到LCD
RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据
*/
voidlcd_wdat（uchardat）
{
while（lcd_busy（））;
LCD_RS=1;
LCD_RW=0;
LCD_EN=0;
P2=dat;
delayNOP（）;
LCD_EN=1;
delayNOP（）;
LCD_EN=0;
}
/*
LCD初始化设定
*/
voidlcd_init（）
{
delay1（15）;
lcd_wcmd（0x38）;//16*2显示，5*7点阵，8位数据
delay1（5）;
lcd_wcmd（0x38）;
delay1（5）;
lcd_wcmd（0x38）;
delay1（5）;
lcd_wcmd（0x0c）;//显示开，关光标
delay1（5）;
lcd_wcmd（0x06）;//移动光标
delay1（5）;
lcd_wcmd（0x01）;//清除LCD的显示内容
delay1（5）;
}
/*
设定显示位置
*/
voidlcd_pos（ucharpos）
{
lcd_wcmd（pos|0x80）;//数据指针=80+地址变量
}
/*x显示速度提示符*/
voiddisplay_sym（void）
{
lcd_pos（0x00）;
lcd_wdat（'v'）;
lcd_wdat（'='）;
}
/*显示速度数值*/
voiddisplay_vel（uintx）
{
uchari,j,k,l;
i=x/1000; //取千位
j=（x%1000）/100; //取百位
k=（x%100）/10; //取十位
l=x%10; //取个位
lcd_pos（0x02）;
lcd_wdat（digit[i]）;
lcd_wdat（digit[j]）;
lcd_wdat（digit[k]）;
lcd_wdat（digit[l]）;
}
/*显示速度单位*/
voiddisplay_unit（void）
{
lcd_pos（0x06）;
lcd_wdat（'r'）;
lcd_wdat（'/'）;
lcd_wdat（'m'）;
lcd_wdat（'i'）;
lcd_wdat（'n'）;
}
/*
主函数
*/
/*******************************************************************/
voidmain（）
{
uinta;
IRIN=1;//I/O口初始化
IE=0x83;//允许总中断中断,使能INT0外部中断
TCON=TCON|0x01;//触发方式为脉冲负边沿触发
lcd_init（）;
TMOD=0x51;
TH0=（65536-50000）/256;
TL0=（65536-50000）/256;
TR0=1;
count=0;
display_sym（）;
display_vel（0）;
display_unit（）;
lcd_pos（0x40）;
g=0;
while（begin[g]!
='\0'）
{
lcd_wdat（begin[g]）;
g++;
}
while
（1）
{
TR1=1;
TH1=0;
TL1=0;
flag=0;
display_sym（）;
display_unit（）;
while（flag==0）;
v=（TH1*256+TL1）*60/20;
display_vel（v）;
motor（）;
}
}
/**********************************************************/
voidIR_IN（）interrupt0using0
{
unsignedcharj,k,N=0;
unsignedcharq=0;
EX0=0;
delay（15）;
if（IRIN==1）
{
EX0=1;
return;
}
//确认IR信号出现
while（!
IRIN）//等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
delay
（1）;
for（j=0;j<4;j++）//收集四组数据
{
for（k=0;k<8;k++）//每组数据有8位
{
while（IRIN）//等IR变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{delay
（1）;}
while（!
IRIN）//等IR变为高电平
delay
（1）;
while（IRIN）//计算IR高电平时长
{
delay
（1）;
N++;
if（N>=30）
{
EX0=1;
return;
}//0.14ms计数过长自动离开。
}//高电平计数完毕
IRCOM[j]=IRCOM[j]>>1;//数据最高位补“0”
if（N>=8）
{
IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80; //数据最高位补“1”
}
N=0;
}
}
if（IRCOM[2]!
=~IRCOM[3]）
{
EX0=1;
return;
}
IRCOM[5]=IRCOM[2]&0x0F;//取键码的低四位
IRCOM[6]=IRCOM[2]>>4;//右移4次，高四位变为低四位
if（IRCOM[5]>9）
{
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;
}
else
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;
if（IRCOM[6]>9）
{
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;
}
else
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;
q=（（（IRCOM[6]&0x0f）<<4）+（IRCOM[5]&0x0f））;
switch（q）//判断按键键码值
{
case0x16:
m=0;break;//串口发送0
case0x03:
m=1;t++;if（t>=5）t=4;break;//串口发送01
case0x18:
m=2;n=2;break;//串口发送02
case0x55:
m=3;t--;if（t<=0）t=0;break;//串口发送03
case0x08:
m=4;n=4;break;//串口发送04
case0x13:
m=5;n=5;break;
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